地图构建方法、装置、计算机可读存储介质和产品与流程

本公开涉及计算机，特别涉及一种地图构建方法、装置、计算机可读存储介质和产品。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，基于激光雷达点云的环境感知与地图构建技术已成为智能运输系统的重要基础。智能运输系统需要依赖高精度地图完成定位、路径规划、障碍物避让以及调度作业。因此，构建稳定、可靠的地图对于智能运输的发展十分重要。

技术实现思路

1、本公开所要解决的一个技术问题是：如何提升地图构建的准确性。

2、根据本公开一些实施例的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取第一点云数据，第一点云数据包括目标区域的地面点云；对于第一点云数据中的每个数据点，根据第一点云数据中、位于数据点的预设邻域范围内的邻域数据点，确定数据点的高度特征和角度特征；根据每个数据点的高度特征和角度特征，对每个数据点进行识别；根据识别结果构建目标区域的地图。

3、在一些实施例中，根据第一点云数据中、位于数据点的预设邻域范围内的邻域数据点，确定数据点的高度特征包括：从第一点云数据中，确定位于数据点的预设邻域范围内的第一邻域数据点；根据数据点、第一邻域数据点之间的高度差，确定数据点的高度特征。

4、在一些实施例中，第一邻域数据点是第一点云数据中、与数据点之间的距离最小的数据点。

5、在一些实施例中，根据第一点云数据中、位于数据点的预设邻域范围内的邻域数据点，确定数据点的角度特征包括：从第一点云数据中，确定位于数据点的预设邻域范围内的第二邻域数据点；对数据点和第二邻域数据点进行曲面拟合，并确定所拟合出的曲面的法线方向；根据曲面的法线方向与第一预设方向的夹角，确定数据点的角度特征。

6、在一些实施例中，第一点云数据包括每个数据点的三维坐标信息，根据每个数据点的高度特征和角度特征，对每个数据点进行识别包括：通过点云语义分割模型处理每个数据点的三维坐标信息、高度特征和角度特征，获得每个数据点的识别结果，其中，识别结果包括语义标签。

7、在一些实施例中，识别结果还包括语义标签的置信度，根据识别结果构建目标区域的地图包括：根据每个数据点的语义标签的置信度，确定第一点云数据的可信度；在第一点云数据的可信度大于指定阈值的情况下，根据每个数据点的识别结果构建目标区域的地图；在第一点云数据的可信度不大于指定阈值的情况下，重新获取第一点云数据或者重新获取点云语义分割模型。

8、在一些实施例中，根据识别结果构建目标区域的地图包括：根据每个数据点的语义标签，对第一点云数据进行数据点过滤，获得第二点云数据；利用第二点云数据，构建目标区域的地图。

9、在一些实施例中，上述地图构建方法还包括：获取第三点云数据，其中，第三点云数据包括目标区域的地面点云；利用第三点云数据更新目标区域的地图。

10、在一些实施例中，上述地图构建方法还包括：利用车辆采集目标区域的环境点云；对环境点云进行预处理，其中，预处理包括降采样、异常点过滤、平滑处理中的至少一项；对预处理后的环境点云进行地面点云提取，获得第一点云数据。

11、在一些实施例中，对预处理后的环境点云进行地面点云提取，获得第一点云数据包括：从预处理后的环境点云中获取候选地面点云；根据候选地面点云中的数据点的法线方向、第二预设方向，对候选地面点云进行数据点过滤；对经过滤处理后的候选地面点云进行异常点处理，获得第一点云数据。

12、根据本公开一些实施例的第二方面，提供了一种地图构建装置，包括：获取模块，被配置为获取第一点云数据，第一点云数据包括目标区域的地面点云；确定模块，被配置为对于第一点云数据中的每个数据点，根据第一点云数据中、位于数据点的预设邻域范围内的邻域数据点，确定数据点的高度特征和角度特征；识别模块，被配置为根据每个数据点的高度特征和角度特征，对每个数据点进行识别；构建模块，被配置为根据识别结果构建目标区域的地图。

13、根据本公开一些实施例的第三方面，提供了一种地图构建装置，包括：处理器；以及耦接至处理器的存储器，用于存储指令，指令被处理器执行时，使处理器执行如前所述的地图构建方法。

14、根据本公开一些实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如前所述的地图构建方法。

15、根据本公开一些实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括指令，指令当由处理器执行时使处理器执行如前所述的地图构建方法。

16、本公开在处理地面点云时，通过数据点的邻域数据点确定数据点的高度特征和角度特征，高度特征和角度特征有助于判断该数据点是否是地面数据点，进而能够提升从地面点云中确定地面数据点的准确性，进而能够提升构建的地图的准确性。

17、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

1.一种地图构建方法，包括：

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其中，根据第一点云数据中、位于所述数据点的预设邻域范围内的邻域数据点，确定所述数据点的高度特征包括：

3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其中，所述第一邻域数据点是所述第一点云数据中、与所述数据点之间的距离最小的数据点。

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其中，根据第一点云数据中、位于所述数据点的预设邻域范围内的邻域数据点，确定所述数据点的角度特征包括：

5.根据权利要求1所述的地图构建方法，其中，所述第一点云数据包括所述每个数据点的三维坐标信息，根据所述每个数据点的高度特征和角度特征，对所述每个数据点进行识别包括：

6.根据权利要求5所述的地图构建方法，其中，所述识别结果还包括所述语义标签的置信度，根据识别结果构建所述目标区域的地图包括：

7.根据权利要求5所述的地图构建方法，其中，根据识别结果构建所述目标区域的地图包括：

8.根据权利要求1所述的地图构建方法，还包括：

9.根据权利要求1所述的地图构建方法，还包括：

10.根据权利要求9所述的地图构建方法，其中，对预处理后的环境点云进行地面点云提取，获得所述第一点云数据包括：

11.一种地图构建装置，包括：

12.一种地图构建装置，包括：

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的地图构建方法。

14.一种计算机程序产品，包括指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的地图构建方法。