测量机器人站点监测与校准方法、程序产品与电子设备与流程

本公开涉及工程监测，具体而言，涉及测量机器人站点监测与校准方法、程序产品与电子设备。

背景技术：

1、在大型水电站工程中，通常采用测量机器人对大坝、边坡等区域进行变形监测，以及时发现安全隐患并采取相应措施。然而，由于水电站及周边区域存在高水压、高温差、强渗流、谷风效应等情况，测量机器人站点所处的区域本身可能发生变形，导致站点位置偏移，进而影响监测精度与可靠性。因此，有必要对测量机器人站点进行监测与校准。

技术实现思路

1、本公开提供测量机器人站点监测与校准方法、程序产品与电子设备，以至少在一定程度上解决由于站点位置偏移导致的变形监测精度与可靠性降低的问题。

2、根据本公开的第一方面，提供一种测量机器人站点监测与校准方法，所述方法包括：在第一监测时刻，控制多个站点的测量机器人互相之间测量相对位置以及测量站点与目标点之间的相对位置，形成所述第一监测时刻对应的第一位置数组；所述多个站点、所述目标点布设于水电站及周边区域；获取所述第一监测时刻的第一环境数据，根据所述第一环境数据确定位置数组的容忍误差范围；计算所述第一位置数组与参考位置数组之间的偏移值，根据所述偏移值和所述容忍误差范围的比较结果确定待校准站点；所述待校准站点为发生位置偏移的站点；根据所述第一位置数组对所述待校准站点进行位置校准。

3、根据本公开的第二方面，提供一种测量机器人站点监测与校准装置，所述装置包括：位置监测模块，被配置为在第一监测时刻，控制多个站点的测量机器人互相之间测量相对位置以及测量站点与目标点之间的相对位置，形成所述第一监测时刻对应的第一位置数组；所述多个站点、所述目标点布设于水电站及周边区域；容忍误差范围确定模块，被配置为获取所述第一监测时刻的第一环境数据，根据所述第一环境数据确定位置数组的容忍误差范围；偏移检测模块，被配置为计算所述第一位置数组与参考位置数组之间的偏移值，根据所述偏移值和所述容忍误差范围的比较结果确定待校准站点；所述待校准站点为发生位置偏移的站点；站点位置校准模块，被配置为根据所述第一位置数组对所述待校准站点进行位置校准。

4、根据本公开的第三方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法及其可能的实现方式。

5、根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令，来执行上述第一方面的方法及其可能的实现方式。

6、本公开的技术方案具有以下有益效果：

7、利用设置于水电站及周边区域的多个测量机器人站点之间的互测以及与目标点的相对位置测量，形成第一监测时刻对应的第一位置数组，从而捕获各站点、目标点之间的即时相对几何关系。在此基础上，根据第一监测时刻的第一环境数据动态确定容忍误差范围。环境数据能够实时反映当时的测量条件，使得容忍误差范围与实际的测量不确定性相匹配。当计算出的第一位置数组与参考位置数组之间的偏移值超出容忍误差范围时，判定站点发生了实质性位置偏移并将发生位置偏移的站点标记为待校准站点，利用第一位置数组对待校准站点进行位置校准，以修正其位置坐标。由此实现了对测量机器人站点的自动化监测与校准，能够及时发现站点位置偏移并自动修正。为水电站及周边区域的变形监测提供了更可靠的观测基准，确保了变形监测精度与可靠性。

1.一种测量机器人站点监测与校准方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境数据确定位置数组的容忍误差范围，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境数据确定第一环境误差参数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一位置数组与参考位置数组之间的偏移值，根据所述偏移值和所述容忍误差范围的比较结果确定待校准站点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述超出容忍误差范围的偏移值所关联的站点确定所述待校准站点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数组对所述待校准站点进行位置校准，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史位置数组确定所述待校准站点与基准点之间的相关性，包括：

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置数组表示如下：

9.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：