运动轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本技术属于轨迹生成，尤其涉及一种运动轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在智慧交通与车路协同应用场景中，通常在道路路口部署多种感知设备，例如雷视一体化设备、摄像机等，以获取对道路中出现的车辆、行人等移动目标的轨迹监测。

2、但由于不同感知设备存在安装位置、视场范围、坐标系定义及感知能力等方面的差异，使得每一感知设备输出的目标检测与轨迹数据为自身视角下的局部数据，在移动目标在不同感知设备的视场范围间穿梭的情况下，导致移动目标的移动轨迹不连续的问题。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种运动轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质，以解决道路路口所监测的移动目标的移动轨迹不连续的问题。

2、第一方面，本技术提供了一种运动轨迹生成方法，包括：

3、获取针对目标区域的第一运动监测数据和第二运动监测数据；第一运动监测数据为基于雷视一体化设备获取的数据，第二运动监测数据为视觉监测设备获取的数据；

4、对第一运动监测数据和第二运动监测数据分别进行目标检测，获取每一第一运动监测数据和每一第二运动监测数据中每一移动目标的局部轨迹点；

5、将第一运动监测数据和第二运动监测数据的局部轨迹点映射至目标区域的全局坐标系，拼接生成每一移动目标的目标运动轨迹。

6、根据本技术的运动轨迹生成方法，通过获取针对目标区域的第一运动监测数据和第二运动监测数据；第一运动监测数据为基于雷视一体化设备获取的数据，第二运动监测数据为视觉监测设备获取的数据；对第一运动监测数据和第二运动监测数据分别进行目标检测，获取每一第一运动监测数据和每一第二运动监测数据中每一移动目标的局部轨迹点；将第一运动监测数据和第二运动监测数据的局部轨迹点映射至目标区域的全局坐标系，拼接生成每一移动目标的目标运动轨迹，以将雷视一体化设备获取的第一运动监测数据和视觉监测设备获取的第二运动监测数据投影至预先设定好的目标区域的全局坐标系，得到多个第一运动监测数据和第二运动监测数据中检测到的每一移动目标在目标区域中的连续且完整的运动轨迹。

7、根据本技术的一个实施例，在获取针对目标区域的第一运动监测数据和第二运动监测数据之前，该方法包括：

8、以目标区域中心点为原点，建立目标区域的全局坐标系，并基于每一目标设备的感知范围和在目标区域内的位置坐标，将全局坐标系划分为注册单元、接力单元和补盲单元；目标设备包括雷视一体化设备和视觉监测设备。

9、根据本技术的一个实施例，将第一运动监测数据和第二运动监测数据的局部轨迹点映射至目标区域的全局坐标系，拼接生成每一移动目标的目标运动轨迹，包括：

10、基于局部坐标系与全局坐标系的映射关系，将局部轨迹点映射至全局坐标系，获取全局轨迹点；局部坐标系为雷视一体化设备或视觉监测设备的感知范围坐标系；

11、遍历全局坐标系中每一单元，基于的单元类型和单元内的全局轨迹点，生成每一移动目标在单元内的单元运动轨迹；

12、基于单元运动轨迹，生成每一移动目标的目标运动轨迹。

13、根据本技术的一个实施例，遍历全局坐标系中每一单元，基于的单元类型和单元内的全局轨迹点，生成每一移动目标在单元内单元运动轨迹，包括：

14、在单元的单元类型为注册单元的情况下，基于每一移动目标的第一全局轨迹点生成移动目标的单元运动轨迹，并为每一移动目标的单元运动轨迹分配全局标识；第一全局轨迹点由第一运动监测数据的局部轨迹点映射至全局坐标系得到。

15、根据本技术的一个实施例，遍历全局坐标系中每一单元，基于的单元类型和单元内的全局轨迹点，生成每一移动目标在单元内单元运动轨迹，包括：

16、在单元的单元类型为交接单元的情况下，基于第二全局轨迹点对第一全局轨迹点执行时序对齐操作，获取第三全局轨迹点；第二全局轨迹点由第二运动监测数据的局部轨迹点映射至全局坐标系得到；第二全局轨迹点与第三全局轨迹点一一对应；

17、基于第三全局轨迹点，验证第二运动监测数据的移动目标与第一运动监测数据的移动目标是否相同；

18、在第二运动监测数据的移动目标与第一运动监测数据的移动目标相同的情况下，基于第二全局轨迹点和第三全局轨迹点，生成移动目标的单元运动轨迹。

19、根据本技术的一个实施例，在第二运动监测数据的移动目标与第一运动监测数据的移动目标相同的情况下，基于第二全局轨迹点和第三全局轨迹点，生成移动目标的单元运动轨迹，包括：

20、确定第二全局轨迹点的检测结果是否包括移动目标；

21、在第二全局轨迹点的检测结果不包括移动目标的情况下，基于第二全局轨迹点对应的第三全局轨迹点生成移动目标的单元运动轨迹。

22、根据本技术的一个实施例，遍历全局坐标系中每一单元，基于的单元类型和单元内的全局轨迹点，生成每一移动目标在单元内单元运动轨迹，包括：

23、在单元的单元类型为补盲单元的情况下，基于第一全局轨迹点或第二全局轨迹点，预测生成单元运动轨迹。

24、第二方面，本技术提供了一种运动轨迹生成装置，包括：

25、第一获取模块，用于获取针对目标区域的第一运动监测数据和第二运动监测数据；第一运动监测数据为基于雷视一体化设备获取的数据，第二运动监测数据为视觉监测设备获取的数据；

26、第二获取模块，用于对第一运动监测数据和第二运动监测数据分别进行目标检测，获取每一第一运动监测数据和每一第二运动监测数据中每一移动目标的局部轨迹点；

27、生成模块，用于将第一运动监测数据和第二运动监测数据的局部轨迹点映射至目标区域的全局坐标系，对第一运动监测数据和第二运动监测数据执行投影操作，拼接生成每一移动目标的目标运动轨迹。

28、根据本技术的运动轨迹生成装置，通过获取针对目标区域的第一运动监测数据和第二运动监测数据；第一运动监测数据为基于雷视一体化设备获取的数据，第二运动监测数据为视觉监测设备获取的数据；对第一运动监测数据和第二运动监测数据分别进行目标检测，获取每一第一运动监测数据和每一第二运动监测数据中每一移动目标的局部轨迹点；将第一运动监测数据和第二运动监测数据的局部轨迹点映射至目标区域的全局坐标系，拼接生成每一移动目标的目标运动轨迹，以将雷视一体化设备获取的第一运动监测数据和视觉监测设备获取的第二运动监测数据投影至预先设定好的目标区域的全局坐标系，得到多个第一运动监测数据和第二运动监测数据中检测到的每一移动目标在目标区域中的连续且完整的运动轨迹。

29、第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序以实现上述第一方面运动轨迹生成方法的步骤。

30、第四方面，本技术提供了非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面运动轨迹生成方法的步骤。

31、第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面运动轨迹生成方法的步骤。

32、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。