机器人第七轴的制作方法

本技术涉及地轨设备结构，尤其涉及一种机器人第七轴。

背景技术：

1、机器人第七轴也可以称之为地轨、行走轴，机器人第七轴是工业机器人的附加运动轴，主要功能是扩展其上机器人的工作半径和灵活性，在新能源领域有着广泛应用，机器人第七轴中一般采用齿轮齿条+直线滑块滑轨传动运输的方式，机器人安装于滑块的上方，随滑块一起运动，滑轨底部由多个脚杯提供支撑，通过调节脚杯能够调节相应位置滑轨的高度。

2、但是，受场地平整度的限制，当出现场地不平整时，机器人第七轴的安装调试有较大难度，很容易出现滑轨不平整问题；且直线滑块滑轨传动方式中的滑块与滑轨之间为滚珠支撑，摩擦阻力大，高速和重载情况下会严重缩短机器人第七轴中主要承重零部件的使用寿命，使得滑块与滑轨容易损坏，使用年限基本不超过一年，使用寿命短，无法满足社会发展的需要，不适于大范围推广。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机器人第七轴，以解决现有机器人第七轴中受场地平整度的限制，当出现场地不平整时，机器人第七轴的安装调试有较大难度，很容易出现滑轨不平整问题；且滑块与滑轨之间为滚珠支撑，摩擦阻力大，高速和重载情况下会严重缩短机器人第七轴中主要零部件的使用寿命，使得滑块与滑轨的使用年限基本不超过一年，使用寿命短，无法满足社会发展的需要，不适于大范围推广的技术问题。

2、本实用新型是这样实现的：

3、本实用新型提供了一种机器人第七轴，包括：

4、轨道，包括多个依次连接的底座、多个分别安装于所述底座两侧端上的导条以及多个间隔设置的定位销，且所述导条凸露于相应的所述底座外，所述导条为高强度材质制作的钢条，所述底座的两端分别设有多个销孔，所述定位销的两端分别与两所述销孔活动连接；

5、滑台，包括台座和滚轮组件，所述台座包括用于固定机器人的台板以及两个分别凸设于所述台板底部两端的侧板，所述滚轮组件包括多个第一支撑轮、多个第二支撑轮以及多个第三支撑轮，各所述第一支撑轮、各所述第二支撑轮和各所述第三支撑轮等均分的分别安装于两所述侧板上，且所述第一支撑轮与相应所述导条的顶部相抵接，所述第二支撑轮与相应所述导条的底部相抵接，所述第三支撑轮与相应所述导条的外侧端相抵接；

6、多个地脚，所述底座的两端还分别设有多个限位孔，所述地脚包括脚座以及两个限位组件，所述脚座设有两个间隔设置的插孔，所述限位组件从所述脚座的底部穿过相应的所述插孔后与所述限位孔连接，所述底座能够相对相应的所述限位组件的轴线方向呈夹角α倾斜。

7、进一步地，所述侧板贯穿设有多个通孔，所述第三支撑轮横向安装于相应的所述通孔的内壁上。

8、进一步地，所述滑台还包括驱动组件，所述驱动组件包括电机、安装于所述电机输出端的减速器以及安装于所述减速器输出端的齿轮，所述减速器和所述电机均横向设置于所述台座的外壁上，所述减速器为直角减速器；

9、所述轨道还包括多个齿条，所述底座贯穿设有一凹腔，所述齿条安装于所述凹腔的内壁上，所述齿轮与所述齿条啮合连接。

10、进一步地，所述限位组件包括螺栓、帽杆、第一调节组垫、第二调节组垫、第一螺母以及第二螺母，所述螺栓从所述底座的底部依次穿过对应的所述插孔、所述第一螺母、所述帽杆、所述第一调节组垫、所述限位孔和所述第二调节组垫后与所述第二螺母螺纹连接，所述第一螺母套设于所述帽杆外并与所述帽杆螺纹连接，且所述第一调节组垫和所述第二调节组垫能够分别相对所述螺栓的轴线方向呈夹角α倾斜。

11、进一步地，所述第一调节组垫包括第一垫圈，所述第一垫圈套设于所述螺栓上，所述第一垫圈位于所述帽杆和所述第二调节组垫之间，所述帽杆朝向所述第二调节组垫的一侧设有第一凸球形面，所述第一垫圈为凹球面垫圈，所述第一垫圈的内壁设有与所述第一凸球形面相配合的第一凹球面倒角。

12、进一步地，所述第二调节组垫包括第二垫圈和第三垫圈，所述第二垫圈和所述第三垫圈均套设于所述螺栓上，且所述第三垫圈位于所述第二垫圈和所述第二螺母之间，所述第三垫圈为球面垫圈，所述第三垫圈朝向所述第一螺母的一侧设有第二凸球形面，所述第二垫圈为凹球面垫圈，所述第二垫圈的内壁设有与所述第二凸球形面相配合的第二凹球面倒角。

13、进一步地，所述帽杆沿其轴向设有穿孔，所述帽杆包括外螺纹套管以及凸设于所述外螺纹套管上的钮块，所述穿孔依次贯穿于所述钮块和所述外螺纹套管，所述螺栓穿过所述穿孔，所述外螺纹套管与所述第一螺母螺纹连接，所述钮块与所述第一调节组垫相抵接，所述外螺纹套管部分插入于所述插孔内。

14、进一步地，所述螺栓包括栓头以及连接所述栓头的螺杆，所述脚座设有两个凹槽、两个衔接孔以及两个容纳槽，所述凹槽位于所述底座的顶部，所述容纳槽位于所述脚座的底部，所述凹槽和所述容纳槽的内径均大于所述衔接孔的内径，所述衔接孔的一端与相应的所述凹槽连通、另一端与相应的所述容纳槽连通，所述凹槽和相应的所述衔接孔构成所述插孔，所述栓头位于所述容纳槽内，所述螺杆穿过所述插孔，所述第一螺母的外径大于所述凹槽的内径。

15、进一步地，所述脚座包括座体以及多个均用于限制所述螺栓转动的挡块，所述插孔和所述容纳槽均设于所述座体上，所述挡块凸设于所述容纳槽内壁上并与相应的所述栓头相抵接。

16、进一步地，所述夹角α的范围为85~90度。

17、相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

18、本实用新型当地面不平整而使得脚座歪斜时，底座能够相对相应的限位组件的轴线方向呈夹角α倾斜，可以在面接触的状态下实现对底座歪斜的纠偏，以满足机器人第七轴对轨道平面度的要求，实现在地面不平度较差的场地也可以轻松实现机器人第七轴的安装调试，机器人第七轴承载力更强，有效解决了安装地面不平带来的系列问题；滑台与轨道之间采用滚轮支撑连接代替之前的滚珠支撑连接，摩擦阻力减少，且导条为高强度材质制作的钢条，可以有效提升滑台的运行速度和承重载荷，使用年限可以达到之前的三倍以上，在滑台高速运行时产生的热量小，延长了滑台与导条在高载下的使用寿命，运行速度更快，实现机器人第七轴能够在高速和高负载的情况下运行，同时保证地轨的运行精度，并能保持机器人在高动载状态下的稳定工作，满足了社会发展的需要，适于大范围推广。

1.一种机器人第七轴，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人第七轴，其特征在于，所述侧板贯穿设有多个通孔，所述第三支撑轮横向安装于相应的所述通孔的内壁上。

3.根据权利要求1所述的机器人第七轴，其特征在于，所述滑台还包括驱动组件，所述驱动组件包括电机、安装于所述电机输出端的减速器以及安装于所述减速器输出端的齿轮，所述减速器和所述电机均横向设置于所述台座的外壁上，所述减速器为直角减速器；

4.根据权利要求1所述的机器人第七轴，其特征在于，所述限位组件包括螺栓、帽杆、第一调节组垫、第二调节组垫、第一螺母以及第二螺母，所述螺栓从所述底座的底部依次穿过对应的所述插孔、所述第一螺母、所述帽杆、所述第一调节组垫、所述限位孔和所述第二调节组垫后与所述第二螺母螺纹连接，所述第一螺母套设于所述帽杆外并与所述帽杆螺纹连接，且所述第一调节组垫和所述第二调节组垫能够分别相对所述螺栓的轴线方向呈夹角α倾斜。

5.根据权利要求4所述的机器人第七轴，其特征在于，所述第一调节组垫包括第一垫圈，所述第一垫圈套设于所述螺栓上，所述第一垫圈位于所述帽杆和所述第二调节组垫之间，所述帽杆朝向所述第二调节组垫的一侧设有第一凸球形面，所述第一垫圈为凹球面垫圈，所述第一垫圈的内壁设有与所述第一凸球形面相配合的第一凹球面倒角。

6.根据权利要求4所述的机器人第七轴，其特征在于，所述第二调节组垫包括第二垫圈和第三垫圈，所述第二垫圈和所述第三垫圈均套设于所述螺栓上，且所述第三垫圈位于所述第二垫圈和所述第二螺母之间，所述第三垫圈为球面垫圈，所述第三垫圈朝向所述第一螺母的一侧设有第二凸球形面，所述第二垫圈为凹球面垫圈，所述第二垫圈的内壁设有与所述第二凸球形面相配合的第二凹球面倒角。

7.根据权利要求4所述的机器人第七轴，其特征在于，所述帽杆沿其轴向设有穿孔，所述帽杆包括外螺纹套管以及凸设于所述外螺纹套管上的钮块，所述穿孔依次贯穿于所述钮块和所述外螺纹套管，所述螺栓穿过所述穿孔，所述外螺纹套管与所述第一螺母螺纹连接，所述钮块与所述第一调节组垫相抵接，所述外螺纹套管部分插入于所述插孔内。

8.根据权利要求4所述的机器人第七轴，其特征在于，所述螺栓包括栓头以及连接所述栓头的螺杆，所述脚座设有两个凹槽、两个衔接孔以及两个容纳槽，所述凹槽位于所述底座的顶部，所述容纳槽位于所述脚座的底部，所述凹槽和所述容纳槽的内径均大于所述衔接孔的内径，所述衔接孔的一端与相应的所述凹槽连通、另一端与相应的所述容纳槽连通，所述凹槽和相应的所述衔接孔构成所述插孔，所述栓头位于所述容纳槽内，所述螺杆穿过所述插孔，所述第一螺母的外径大于所述凹槽的内径。

9.根据权利要求8所述的机器人第七轴，其特征在于，所述脚座包括座体以及多个均用于限制所述螺栓转动的挡块，所述插孔和所述容纳槽均设于所述座体上，所述挡块凸设于所述容纳槽内壁上并与相应的所述栓头相抵接。

10.根据权利要求1所述的机器人第七轴，其特征在于，所述夹角α的范围为85~90度。