舵机标定装置、标定方法、仿生人头机体及嘴角定位治具与流程

本申请属于机器人，尤其涉及一种舵机标定装置、标定方法、仿生人头机体及嘴角定位治具。

背景技术：

1、舵机作为一种用于实现角度控制的执行机构，被广泛应用于机器人、智能设备等领域。在实际应用过程中，为保证舵机驱动部件按照预设姿态运动，通常需要在装配、调试或维护过程中对舵机的初始位置进行标定。特别是在仿生人头机体等包含多个舵机协同控制的设备中，舵机初始位置的准确性会直接影响嘴角、眼部等运动部件的位置一致性以及整体动作效果。

2、现有技术中，舵机零点标定通常依靠操作人员根据经验将舵机调整至预设位置，或者通过简单的角度测量工具辅助确定零点位置。由于缺少统一的机械定位基准，不同舵机之间、不同操作人员之间容易产生标定偏差，导致同一型号设备在装配完成后的动作状态存在差异，影响批量生产过程中产品的一致性。同时，人工感官调整方式标定效率较低且准确率不足。

3、需要说明的是，上述内容并不必然是现有技术，也不用于限制本申请的专利保护范围。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种舵机标定装置、标定方法、仿生人头机体及嘴角定位治具，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

2、本申请实施例第一方面提供一种舵机标定装置，用于标定仿生人头机体中的舵机的初始位置，所述舵机标定装置包括：

3、标定工装，所述标定工装具有让位孔，所述让位孔的内壁设有定位凸起，所述定位凸起用于与舵机的舵盘接触；

4、定位销子，设置于所述标定工装的一侧面，所述舵机的外壳上还设有与定位销子匹配的定位槽；

5、其中，在所述标定工装通过定位销子与舵机上的定位槽嵌接的情况下，所述舵盘转动至与所述定位凸起抵接的位置即为舵机的初始位置。

6、可选地，所述标定工装包括相对的第一侧面和第二侧面，所述定位凸起包括相对的第三侧面和第四侧面，所述第一侧面和第三侧面平齐，所述定位凸起的厚度小于所述让位孔的深度。

7、可选地，所述定位销子为两个，两个所述定位销子位于所述标定工装的同一侧面。

8、本申请实施例的第二方面提供一种舵机的初始位置标定方法，包括用于通过如上述任一项所述的舵机标定装置对舵机的初始位置进行标定，所述方法包括：

9、获取舵机上电后的空载状态电流，并基于多个采样电流值确定空载基准电流；

10、将待标定舵机安装于所述舵机标定装置中，并控制舵盘相对于舵机标定装置转动，以使舵盘逐渐靠近舵机标定装置上的定位凸起；

11、在舵盘转动过程中，实时采集舵机工作电流，并基于实时电流与所述空载基准电流之间的差值，判断舵盘是否与所述定位凸起发生接触；

12、当检测到电流变化量满足预设条件时，确定舵盘与定位凸起接触对应的位置，并记录当前舵机控制信号参数；

13、将所述控制信号参数写入舵机存储单元，以作为舵机通电后的零点位置参数。

14、可选地，所述获取舵机上电后的空载状态电流，并基于多个采样电流值确定空载基准电流，包括：

15、控制舵机上电后输出预设脉宽的控制信号，在舵机处于空载状态下连续采集多个电流值，对所述多个电流值进行滤波处理，并根据滤波后的电流值确定所述空载基准电流。

16、可选地，所述滤波处理包括：

17、对连续采集的多个电流值去除最大值和最小值，并对剩余电流值进行平均计算，以获得所述空载基准电流。

18、本申请实施例的第三方面提供一种仿生人头机体，包括舵机，所述舵机上连接有连杆组件，所述连杆组件用于控制所述仿生人头机体中的嘴角动作，其中，所述舵机还通过如上述任一项所述的舵机标定装置进行初始位置标定。

19、本申请实施例的第四方面提供一种嘴角定位治具，用于对上述的仿生人头机体的嘴角进行标定，所述嘴角定位治具包括嘴角定位治具，所述嘴角定位治具用于与所述嘴角点位抵接，以确定所述嘴角点位的基准位置。

20、可选地，所述嘴角定位治具包括倾斜杆以及设置于所述倾斜杆一端的限位部，所述倾斜杆由所述仿生人头机体的太阳穴位置向所述嘴角点位方向倾斜延伸，所述限位部用于与所述嘴角点位接触。

21、可选地，所述嘴角定位治具远离所述限位部的一端设有磁铁安装槽，所述磁铁安装槽内设有磁铁，以使所述嘴角定位治具可拆卸地固定于所述仿生人头机体。

22、本申请实施例采用上述技术方案可以包括如下优势：

23、标定工装通过定位销子与舵机定位，并利用定位凸起限定舵盘的目标位置，为舵机提供统一的零点标定基准，从而保证不同舵机之间具有一致的初始位置，提高后续运动控制精度。

24、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

1.一种舵机标定装置，其特征在于，用于标定仿生人头机体中的舵机的初始位置，所述舵机标定装置包括：

2.根据权利要求1所述的舵机标定装置，其特征在于，所述标定工装包括相对的第一侧面和第二侧面，所述定位凸起包括相对的第三侧面和第四侧面，所述第一侧面和第三侧面平齐，所述定位凸起的厚度小于所述让位孔的深度。

3.根据权利要求1所述的舵机标定装置，其特征在于，所述定位销子为两个，两个所述定位销子位于所述标定工装的同一侧面。

4.一种舵机的初始位置标定方法，其特征在于，用于通过如权利要求1~3任一项所述的舵机标定装置对舵机的初始位置进行标定，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的舵机的初始位置标定方法，其特征在于，所述获取舵机上电后的空载状态电流，并基于多个采样电流值确定空载基准电流，包括：

6.根据权利要求5所述的舵机的初始位置标定方法，其特征在于，所述滤波处理包括：

7.一种仿生人头机体，其特征在于，包括舵机，所述舵机上连接有连杆组件，所述连杆组件用于控制所述仿生人头机体中的嘴角动作，其中，所述舵机还通过如权利要求1~3任一项所述的舵机标定装置进行初始位置标定。

8.一种嘴角定位治具，其特征在于，用于对权利要求7所述的仿生人头机体的嘴角进行标定，所述嘴角定位治具包括嘴角定位治具，所述嘴角定位治具用于与所述嘴角点位抵接，以确定所述嘴角点位的基准位置。

9.根据权利要求8所述的嘴角定位治具，其特征在于，所述嘴角定位治具包括倾斜杆以及设置于所述倾斜杆一端的限位部，所述倾斜杆由所述仿生人头机体的太阳穴位置向所述嘴角点位方向倾斜延伸，所述限位部用于与所述嘴角点位接触。

10.根据权利要求8所述的嘴角定位治具，其特征在于，所述嘴角定位治具远离所述限位部的一端设有磁铁安装槽，所述磁铁安装槽内设有磁铁，以使所述嘴角定位治具可拆卸地固定于所述仿生人头机体。