一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置

本发明属于涡轮增压器抓取，尤其是涉及一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置。

背景技术：

1、涡轮增压器叶轮是涡轮增压器的核心精密构件，其加工、转运及装配质量直接关乎涡轮增压器整机的工作性能与使用寿命，在涡轮增压器自动化生产工艺中，智能抓取集成装置是叶轮自动化生产的核心设备，主要用于完成叶轮的上下料、工位转运与精准装配等作业，可替代传统人工操作模式，有效规避人工操作带来的定位不准、效率低下、工件磕碰受损等问题。

2、由于涡轮叶轮的轮毂外圆柱面尺寸较小，可供夹持的有效区域面积有限，现有的抓取装置容易出现夹持紧固力不足、夹持定位松动的情况，从而导致叶轮与驱动轴对接装配过程中出现同轴度偏差、对位偏移等装配问题，降低产品装配精度和良品率；另外，叶轮轮毂夹持区域易残留粉尘、金属碎屑等微小杂物，抓取装置在进行夹持作业与叶轮轮毂硬性接触时，异物会挤压在装置和叶轮轮毂之间，容易划伤叶轮轮毂表面，从而会影响涡轮增压器叶轮的使用性能。

3、为此，提出一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置来解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是针对上述问题，提供一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置。

2、为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，包括机械臂，所述机械臂的移动端固定连接有安装板，还包括：

3、转柱，转动连接在所述安装板的下侧壁，所述安装板的上侧壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端通过齿轮齿圈传动机构和转柱传动连接，所述转柱的下端固定连接有连接架，所述连接架为倒u型结构，所述连接架的下端固定连接有连接板，所述连接板的下侧壁固定连接有夹持组件，所述夹持组件内设有负压组件；

4、辅助组件，设置在所述连接板的下侧壁中心位置，用于提高叶轮与驱动轴之间的同轴度；

5、供气组件，设置在所述连接板的上侧壁，用于向辅助组件内输送气体。

6、优选的，所述夹持组件包括固定连接在连接板下侧壁的两个双向丝杆模组，两个所述双向丝杆模组的两个移动端均固定连接有夹持杆，所述夹持杆为l型结构，位于同一侧两根所述夹持杆的下端固定连接有同一个弧形板，所述弧形板的两端均连接有视觉传感器，所述弧形板的内壁固定连接有橡胶块，所述橡胶块的侧壁开设有多个负压口。

7、优选的，所述负压组件包括固定连接在弧形板上侧壁的负压筒，所述负压筒的上侧壁固定连接有小型电动推杆，所述小型电动推杆的移动端穿过负压筒，且固定连接有活塞板，所述弧形板的内部开设有弧形腔，所述负压筒和弧形腔之间固定连接有同一根短管，所述弧形板的内部开设有多个负压腔，所述负压腔和弧形腔之间固定连通有竖管，所述负压腔和负压口之间开设有通气腔。

8、优选的，所述负压筒的侧壁连通有气压管，所述气压管内设有控制阀。

9、优选的，所述负压腔的内壁连接有弹簧，所述弹簧远离负压腔内壁的一端固定连接有移动块，所述移动块的侧壁开设有通气孔，所述移动块靠近通气腔的侧壁固定连接有拉力感应器，所述拉力感应器的检测端位于通气腔内，且固定连接有活塞座，所述移动块远离拉力感应器的侧壁连接有永磁块，所述负压腔的内壁固定连接有电磁块。

10、优选的，所述辅助组件包括固定插接在连接板侧壁的支撑管，所述支撑管的下端穿过连接板，且固定连接有横板，所述横板的下侧壁固定连接有辅助电动推杆，所述辅助电动推杆的移动端固定连接有升降管，所述升降管的下端固定连通有环形喷气嘴，且外壁套设有限位环，所述环形喷气嘴和限位环之间连接有橡胶套，所述连接板的下侧壁固定连接有套设在支撑管外侧的安装环，所述橡胶套的上端通过螺栓和安装环固定。

11、优选的，所述供气组件包括固定连接在连接板上侧壁的供气泵，所述供气泵的出气端和支撑管连通，所述支撑管的管壁连通有泄压管，所述泄压管内设有压力阀，所述支撑管位于橡胶套内的管壁连通有放气管，所述放气管内设有磁控阀，所述支撑管的管壁固定连通有上弯管，所述升降管的管壁固定连通有下弯管，所述上弯管和下弯管之间固定连通有伸缩管，所述上弯管的下端伸出横板，且设有调节阀，所述横板的下侧壁连接有气压传感器。

12、优选的，所述环形喷气嘴的下侧壁固定连接有触发开关，所述触发开关的按压部连接有长杆。

13、与现有的技术相比，一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置的优点在于：

14、1、本发明通过设置的辅助电动推杆、橡胶套、供气泵、泄压管和压力阀，在对涡轮增压器叶轮轮毂外圆柱面进行夹持前，辅助电动推杆带动橡胶套插入叶轮的装配孔内，并且通过供气泵向橡胶套内充入适量气体，通过橡胶套对叶轮装配孔的内壁进行内撑固定，然后双向丝杆模组带动弧形板和橡胶块对涡轮增压器叶轮轮毂外圆柱面进行夹持固定，通过内外侧双层固定，提高叶轮装配时的夹紧力，保证叶轮装配孔和驱动轴的同轴度，在将叶轮装配到驱动轴外侧过程中，驱动轴的上端通过长杆挤压触发开关，从而可以控制辅助电动推杆带动橡胶套的下端向橡胶套的内部逐渐收缩，橡胶套内多余的气体通过泄压管和压力阀排放，从而为驱动轴提供装配空间，可以避免橡胶套和装配孔摩擦振动导致装配精度受到影响的问题。

15、2、本发明通过设置的橡胶块、负压口、驱动电机和视觉传感器，在对涡轮增压器叶轮夹持前，通过视觉传感器检测叶轮夹持区域异物的位置，然后驱动电机通过齿轮齿圈传动机构带动转柱旋转，转柱通过连接板带动两个橡胶块旋转到远离异物的区域进行夹持工作，当叶轮表面异物区域无法避免时，通过设置的负压口，减少橡胶块和叶轮的接触面积，降低橡胶块和叶轮表面异物接触的概率，同时减弱橡胶块的支撑强度，从而避免橡胶块与叶轮之间的硬性接触，会导致夹杂在中间的异物划伤叶轮的问题。

16、3、本发明通过设置的负压筒、小型电动推杆、活塞板、活塞座和拉力感应器，负压口和叶轮表面挤压后，小型电动推杆会带动活塞板向上移动，从而使负压口内部气压降低，使橡胶块对叶轮进行吸附，进一步增加橡胶块和叶轮之间的支撑力，同时，通过活塞座和拉力感应器，可以检测到负压口内的气压变化，当橡胶块磨损老化导致负压口密封不严后，可以通过拉力感应器检测到，并及时提醒操作人员进行更换。

1.一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，包括机械臂（1），所述机械臂（1）的移动端固定连接有安装板（2），其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述夹持组件（7）包括固定连接在连接板（6）下侧壁的两个双向丝杆模组（71），两个所述双向丝杆模组（71）的两个移动端均固定连接有夹持杆（72），所述夹持杆（72）为l型结构，位于同一侧两根所述夹持杆（72）的下端固定连接有同一个弧形板（8），所述弧形板（8）的两端均连接有视觉传感器（9），所述弧形板（8）的内壁固定连接有橡胶块（10），所述橡胶块（10）的侧壁开设有多个负压口（11）。

3.根据权利要求2所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述负压组件（12）包括固定连接在弧形板（8）上侧壁的负压筒（121），所述负压筒（121）的上侧壁固定连接有小型电动推杆（122），所述小型电动推杆（122）的移动端穿过负压筒（121），且固定连接有活塞板（13），所述弧形板（8）的内部开设有弧形腔（14），所述负压筒（121）和弧形腔（14）之间固定连接有同一根短管（15），所述弧形板（8）的内部开设有多个负压腔（16），所述负压腔（16）和弧形腔（14）之间固定连通有竖管（17），所述负压腔（16）和负压口（11）之间开设有通气腔（18）。

4.根据权利要求3所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述负压筒（121）的侧壁连通有气压管（19），所述气压管（19）内设有控制阀（20）。

5.根据权利要求3所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述负压腔（16）的内壁连接有弹簧（21），所述弹簧（21）远离负压腔（16）内壁的一端固定连接有移动块（22），所述移动块（22）的侧壁开设有通气孔（23），所述移动块（22）靠近通气腔（18）的侧壁固定连接有拉力感应器（24），所述拉力感应器（24）的检测端位于通气腔（18）内，且固定连接有活塞座（25），所述移动块（22）远离拉力感应器（24）的侧壁连接有永磁块（26），所述负压腔（16）的内壁固定连接有电磁块（27）。

6.根据权利要求1所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述辅助组件（28）包括固定插接在连接板（6）侧壁的支撑管（281），所述支撑管（281）的下端穿过连接板（6），且固定连接有横板（282），所述横板（282）的下侧壁固定连接有辅助电动推杆（29），所述辅助电动推杆（29）的移动端固定连接有升降管（30），所述升降管（30）的下端固定连通有环形喷气嘴（31），且外壁套设有限位环（32），所述环形喷气嘴（31）和限位环（32）之间连接有橡胶套（33），所述连接板（6）的下侧壁固定连接有套设在支撑管（281）外侧的安装环（34），所述橡胶套（33）的上端通过螺栓和安装环（34）固定。

7.根据权利要求6所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述供气组件（35）包括固定连接在连接板（6）上侧壁的供气泵（351），所述供气泵（351）的出气端和支撑管（281）连通，所述支撑管（281）的管壁连通有泄压管（352），所述泄压管（352）内设有压力阀（36），所述支撑管（281）位于橡胶套（33）内的管壁连通有放气管（37），所述放气管（37）内设有磁控阀（38），所述支撑管（281）的管壁固定连通有上弯管（39），所述升降管（30）的管壁固定连通有下弯管（40），所述上弯管（39）和下弯管（40）之间固定连通有伸缩管（41），所述上弯管（39）的下端伸出横板（282），且设有调节阀（42），所述横板（282）的下侧壁连接有气压传感器（43）。

8.根据权利要求6所述的一种面向涡轮增压器生产的智能抓取集成装置，其特征在于，所述环形喷气嘴（31）的下侧壁固定连接有触发开关（44），所述触发开关（44）的按压部连接有长杆（45）。