一种面向车辆的远程无线全方位感知系统的制作方法

本技术涉及智能车辆控制及无人系统协同，尤其涉及一种集成无人机、多路摄像头及远程控制功能，用于实现车辆内外全方位感知与控制的系统。

背景技术：

1、目前，车辆监控系统在安防、救援等领域应用广泛，但传统方案存在明显局限：主要依赖固定视角的车载摄像头，存在视觉盲区；虽可引入无人机扩展视野，但无人机与车载系统独立，视频流无法高效融合、统一操控；多路高清视频传输对带宽和车载算力压力巨大；更关键在于，缺乏一个集成的智能控制中枢，无法对车辆、无人机进行一体化联动控制。

2、因此，亟待一种能深度融合多源感知信息、具备高效能处理与压缩传输能力、并支持集成化灵活控制的系统，以应对复杂场景下的全方位监控需求。

技术实现思路

1、（一）实用新型目的

2、针对现有技术的不足，本实用新型旨在解决以下技术问题：(1) 车辆固定视角监控存在盲区，无人机与车载视频系统独立，无法实现多源信息融合与统一操控；(2) 多路高清视频流对无线传输带宽及车载算力带来巨大压力，难以保证实时性与稳定性；(3) 缺乏智能化的集中控制中枢，无法对车辆和无人机进行一体化联动控制。

3、（二）技术方案

4、为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

5、一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，包括车载处理终端、无人机终端和远程交互终端；

6、所述车载处理终端包括：

7、第一视频接入模块，用于接入至少一路车内摄像头的视频流；

8、第二视频接入模块，用于接入至少一路车外摄像头的视频流；

9、第一无线收发模块，用于与所述无人机终端通信；

10、视频处理模块，与所述第一视频接入模块、第二视频接入模块及第一无线收发模块连接，用于对多路视频流进行集成处理与压缩编码；

11、第二无线收发模块，与所述视频处理模块连接，用于与所述远程交互终端通信；

12、指令路由与控制模块，与第一无线收发模块（105）、所述视频处理模块、第二无线收发模块及车辆执行机构连接，用于解析控制指令并控制车辆执行机构动作或向无人机转发指令；

13、所述无人机终端包括机载摄像头、编码模块和第三无线收发模块，所述第三无线收发模块与所述第一无线收发模块通信连接；

14、所述远程交互终端包括第四无线收发模块和显示交互模块，远程交互终端（300）通过其内置的第四无线收发模块（301）与车辆通信；所述第四无线收发模块与所述第二无线收发模块通信连接；压缩后的视频流通过第二无线收发模块（107）发送至远程人员手持的远程交互终端（300）。

15、进一步地，所述指令路由与控制模块用于解析来自远程或车内交互终端的控制指令，并控制车辆执行机构动作或向无人机转发指令。

16、进一步地，所述系统还包括一车内交互终端，所述车内交互终端与所述视频处理模块连接，并设有人机交互界面。

17、进一步地，所述车内交互终端为一通用交互终端；该终端内置第四无线收发模块，可通过无线方式作为远程交互终端使用；亦可通过有线接口与所述视频处理模块连接，作为车内交互终端使用。

18、进一步地，所述编码模块和所述视频处理模块采用h.264或h.265视频编码协议进行压缩编码。

19、进一步地，所述第一无线收发模块与第三无线收发模块之间、所述第二无线收发模块与第四无线收发模块之间分别采用不同的无线通信频段通信。

20、进一步地，所述第二无线收发模块与第四无线收发模块之间，优先采用cofdm（编码正交频分复用）等点对点宽带无线通信链路建立专用连接；亦可采用4g、5g等公共移动网络作为补充通信手段。

21、进一步地，所述显示交互模块和/或所述人机交互界面接收用户输入的方式为触摸操作或语音交互。

22、（三）有益效果

23、与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：

24、（1）实现了全方位、高精度的智能感知：通过构建“车内-车周-远方”三级立体感知体系，并采用fpga+soc异构计算架构进行高速并行处理与ai分析，极大提升了复杂环境下的感知范围与数据处理效率。

25、（2）提供了高可靠、自主可控的通信链路：通过构建5.8ghz图传与cofdm两条异构专用数据链，并采用高效视频编码技术，在保障高清视频低延迟传输的同时，彻底摆脱了对公共网络的依赖，确保了在无网络覆盖等极端场景下的系统可靠性。

26、（3）形成了集中化、智能化的控制枢纽：创新的指令路由与控制模块能够自动解析、判断并分发来自多终端的控制指令，精准调度车辆、无人机等执行单元，实现了从感知到控制的完整智能闭环，解决了多设备控制分散、操作繁琐的难题。

27、（4）设计了灵活通用的人机交互接口：“通用交互终端”设计支持车内固定与车外便携模式的灵活切换，提供连续、多元的交互体验，极大提升了系统的适用性和人机协同效率。

1.一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，包括：车载处理终端（100）、无人机终端（200）和远程交互终端（300）；

2.根据权利要求1所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述编码模块（203）采用h.264或h.265视频编码协议对视频流进行压缩编码。

3.根据权利要求1所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述视频处理模块（106）被配置为对所述第一视频接入模块（101）和第二视频接入模块（103）接入的视频流进行h.264或h.265编码压缩。

4.根据权利要求1所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，还包括一车内交互终端（400），所述车内交互终端（400）与所述视频处理模块（106）连接，并设有人机交互界面（401）。

5.根据权利要求4所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述车内交互终端（400）为一通用交互终端；该终端内置第四无线收发模块（301），通过无线方式与所述第二无线收发模块（107）通信，作为远程交互终端（300）使用；亦可通过有线接口与所述视频处理模块（106）连接，作为车内交互终端（400）使用。

6.根据权利要求4所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述显示交互模块（302）和/或所述人机交互界面（401）接收用户输入的方式为触摸操作或语音交互中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述第一无线收发模块（105）与第三无线收发模块（202）之间采用第一无线通信频段通信，所述第二无线收发模块（107）与第四无线收发模块（301）之间采用第二无线通信频段通信，所述第一无线通信频段与第二无线通信频段互不干扰。

8.根据权利要求7所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，第一无线收发模块（105）采用大5.8ghz图传模块，第二无线收发模块（107）采用cofdm图传模块。

9.根据权利要求1所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述车辆执行机构（109）包括车辆的驱动装置、转向装置、云台机构或任务载荷中的至少一种。

10.根据权利要求1所述的一种面向车辆的远程无线全方位感知系统，其特征在于，所述指令路由与控制模块（108）解析所有输入指令，并根据指令目标将其路由至车辆执行机构（109）或通过第一无线收发模块（105）转发至无人机终端（200），其中，