自动驾驶车辆的远程协助方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及自动驾驶车辆的远程协助方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术在商用车领域的持续发展，l4级自动驾驶轻卡逐渐应用于港口、园区、厂区等封闭或半封闭运营场景。在这类场景中，车辆通常需要按照预设路线完成物流运输、物料转运、园区配送等任务，并依赖车载感知、定位、决策和控制能力实现较高程度的自主运行。然而，实际运营环境并非始终处于稳定、规则、可预测的状态，当车辆遇到临时障碍物、道路施工、极端路况、道路边界变化、地图与现场不一致或者超出设计运行范围等情况时，自动驾驶系统可能难以直接生成满足安全要求的连续行驶决策，车辆容易进入减速、停车、等待或请求远程协助的状态，从而影响自动驾驶车辆的运行连续性和运营效率。

2、基于上述技术背景，传统自动驾驶远程协助方式主要包括远程接管控制和完全依赖车端自主决策两类。远程接管控制通常由远程操作员直接获得车辆控制权，并对车辆的方向、加速和制动进行实时操控，该方式对通信链路稳定性、时延控制和控制权交接过程要求较高，一旦出现网络延迟、指令滞后或者交接异常，可能影响车辆行驶安全。完全依赖车端自主决策则主要由车载自动驾驶系统独立完成异常场景下的判断和处理，但对于非结构化、非常规或者临时变化明显的复杂场景，车载系统的适应能力有限，容易出现处理耗时较长、通行决策失败或者运营中断的情况。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的远程协助方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有自动驾驶远程协助方式在异常运行场景下难以兼顾车辆控制权合规管理与复杂场景处置需求，导致自动驾驶轻卡的远程协助适应性不足的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种自动驾驶车辆的远程协助方法，所述方法包括：

3、获取自动驾驶车辆在异常运行场景下生成的远程协助请求，并根据所述远程协助请求采集车辆运行协助数据，得到协助场景数据；

4、根据所述协助场景数据生成远程场景，并根据所述远程场景生成结构化远程协助指令；

5、根据所述结构化远程协助指令和所述车辆运行协助数据进行车端安全校验，得到指令校验结果；

6、在所述指令校验结果为校验通过时，根据所述结构化远程协助指令进行自动驾驶车辆的远程协助。

7、在一实施例中，所述获取自动驾驶车辆在异常运行场景下生成的远程协助请求，并根据所述远程协助请求采集车辆运行协助数据，得到协助场景数据的步骤包括：

8、获取所述自动驾驶车辆在自动驾驶激活状态下生成的车辆通行状态数据；

9、根据所述车辆通行状态数据确定所述自动驾驶车辆是否处于异常运行场景，得到异常运行场景判定结果；

10、在所述异常运行场景判定结果为处于异常运行场景时，生成远程协助请求；

11、根据所述远程协助请求采集车辆位姿数据、周边环境数据、障碍物数据、道路拓扑数据、车辆状态数据以及地图数据，并根据所述车辆位姿数据、所述周边环境数据、所述障碍物数据、所述道路拓扑数据、所述车辆状态数据以及所述地图数据生成车辆运行协助数据；

12、根据所述车辆运行协助数据进行数据同步和场景关联，得到协助场景数据。

13、在一实施例中，所述根据所述协助场景数据生成远程场景，并根据所述远程场景生成结构化远程协助指令的步骤包括：

14、根据所述协助场景数据中的车辆位姿数据、周边环境数据、障碍物数据、道路拓扑数据、车辆状态数据以及地图数据进行场景融合，得到远程场景基础数据；

15、根据所述远程场景基础数据进行现场环境还原，得到远程场景；

16、根据所述远程场景接收远程协助操作数据，并根据所述远程协助操作数据确定协助动作类型、协助动作距离、协助动作角度、协助动作速度以及协助动作优先级；

17、根据所述协助动作类型、所述协助动作距离、所述协助动作角度、所述协助动作速度以及所述协助动作优先级进行指令字段封装，得到结构化远程协助指令。

18、在一实施例中，所述根据所述结构化远程协助指令和所述车辆运行协助数据进行车端安全校验，得到指令校验结果的步骤包括：

19、解析所述结构化远程协助指令，得到动作类型参数、动作距离参数、动作角度参数、动作速度参数以及指令优先级参数；

20、根据预设动作约束范围对所述动作类型参数、所述动作距离参数、所述动作角度参数以及所述动作速度参数进行指令合法性校验，得到指令合法性校验结果；

21、根据所述车辆运行协助数据和所述结构化远程协助指令进行环境风险校验，得到环境风险校验结果；

22、根据所述结构化远程协助指令对应的执行主体进行动态驾驶任务控制权校验，得到控制权校验结果；

23、根据所述指令合法性校验结果、所述环境风险校验结果以及所述控制权校验结果生成指令放行信息或指令拒绝信息，并将所述指令放行信息或所述指令拒绝信息确定为所述指令校验结果。

24、在一实施例中，所述根据所述车辆运行协助数据和所述结构化远程协助指令进行环境风险校验，得到环境风险校验结果的步骤包括：

25、根据所述车辆运行协助数据确定所述自动驾驶车辆的当前车辆位姿、当前障碍物分布、当前道路边界以及当前道路拓扑；

26、根据所述当前车辆位姿和所述结构化远程协助指令预测所述自动驾驶车辆的指令执行路径；

27、根据所述当前障碍物分布对所述指令执行路径进行碰撞风险校验，得到碰撞风险校验结果；

28、根据所述当前道路边界和所述当前道路拓扑对所述指令执行路径进行道路边界校验，得到道路边界校验结果；

29、根据所述碰撞风险校验结果和所述道路边界校验结果生成环境放行信息或环境拒绝信息，并将所述环境放行信息或所述环境拒绝信息确定为环境风险校验结果。

30、在一实施例中，所述在所述指令校验结果为校验通过时，根据所述结构化远程协助指令进行自动驾驶车辆的远程协助的步骤包括：

31、在所述指令校验结果为校验通过时，根据所述结构化远程协助指令和所述协助场景数据进行局部路径规划，得到远程协助执行路径；

32、根据所述远程协助执行路径生成驱动控制参数、制动控制参数以及转向控制参数；

33、根据所述驱动控制参数、所述制动控制参数以及所述转向控制参数控制所述自动驾驶车辆执行远程协助动作，并采集车辆执行远程协助动作的实时状态和环境变化状态；

34、根据所述车辆实时状态和所述环境变化状态对所述远程协助动作进行安全监测，得到安全监测结果；

35、在所述安全监测结果通过时，根据所述结构化远程协助指令进行自动驾驶车辆的远程协助。

36、在一实施例中，所述在所述指令校验结果为校验通过时，根据所述结构化远程协助指令进行自动驾驶车辆的远程协助的步骤之后，还包括：

37、获取所述自动驾驶车辆在远程协助过程中的车辆实时状态、环境变化状态以及协助执行进度；

38、根据所述车辆实时状态、所述环境变化状态以及所述协助执行进度确定所述自动驾驶车辆是否满足自动驾驶恢复条件，得到恢复判定结果；

39、在所述恢复判定结果为满足自动驾驶恢复条件时，对所述自动驾驶车辆进行重新定位和地图匹配，得到车辆恢复定位数据；

40、根据所述车辆恢复定位数据恢复所述自动驾驶车辆的自动驾驶运行模式，得到自动驾驶恢复状态；

41、根据所述车辆实时状态、所述协助执行进度以及所述自动驾驶恢复状态生成远程协助反馈数据，以进行远程协助的协助反馈。

42、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种自动驾驶车辆的远程协助装置，所述自动驾驶车辆的远程协助装置包括：数据采集模块，用于获取自动驾驶车辆在异常运行场景下生成的远程协助请求，并根据所述远程协助请求采集车辆运行协助数据，得到协助场景数据；

43、指令生成模块，用于根据所述协助场景数据生成远程场景，并根据所述远程场景生成结构化远程协助指令；

44、安全校验模块，用于根据所述结构化远程协助指令和所述车辆运行协助数据进行车端安全校验，得到指令校验结果；

45、远程协助模块，用于在所述指令校验结果为校验通过时，根据所述结构化远程协助指令进行自动驾驶车辆的远程协助。

46、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种自动驾驶车辆的远程协助设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的自动驾驶车辆的远程协助方法的步骤。

47、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶车辆的远程协助方法的步骤。

48、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶车辆的远程协助方法的步骤。

49、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

50、由于通过在自动驾驶车辆进入异常运行场景时获取远程协助请求，并基于远程协助请求采集车辆运行协助数据形成协助场景数据，使远程端能够以车辆实际运行状态和周边环境为基础生成远程场景，再根据远程场景生成结构化远程协助指令，进而由车端结合结构化远程协助指令和车辆运行协助数据进行安全校验，并仅在指令校验结果为校验通过时才依据结构化远程协助指令实施自动驾驶车辆的远程协助，由此将异常场景识别、场景数据采集、远程指令生成、车端校验和协助执行串联为完整处理链条，解决了现有自动驾驶车辆在异常运行场景下仅依赖远程接管或车端自主判断时，容易存在控制权交接风险、指令执行安全性不足以及复杂场景处置适应性不足的问题，与现有技术相比，本方案并非直接由远程端接管车辆执行实时控制，而是在远程端生成结构化协助指令后交由车端基于车辆运行协助数据进行安全校验并执行远程协助，使远程协助过程能够兼顾远程人工判断能力和车端安全执行能力，从而实现提高自动驾驶车辆在异常运行场景下的远程协助安全性、合规性和运行连续性的效果。