对目标对象进行定位的方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及数据处理，尤其涉及一种对目标对象进行定位的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着安防监控、边境巡逻、智慧园区等应用场景的快速发展，视频监控系统已从单纯的图像记录向智能化感知与定位演进。在实际部署中，大量监控摄像头需要对监控画面中的行人进行精确的地理定位，以支撑边境管控、园区安防、应急救援等需求。行人地理定位的核心环节是“测距”，即由单张图像估算行人相对相机的水平距离，再结合相机的全球定位信息推算行人的经纬度。围绕单目测距，现有技术存在地形适配能力弱的缺陷，如基于地面平面假设的逆透视映射（inverse perspective mapping，ipm）测距法仅适用于纯平地，对于山地、斜坡、丘陵等非平坦地形几何假设失效，定位误差极大且无法使用，不能区分平地/山地两套计算逻辑。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种对目标对象进行定位的方法、装置、电子设备及存储介质，以克服现有技术中全部或部分不足。

2、基于上述目的，本申请提供了一种对目标对象进行定位的方法，包括：获取采集设备对应的设备参数和采集图像，响应于确定所述采集图像中存在目标对象，生成包含第一检测结果的目标采集图像，其中，所述第一检测结果包括包围所述目标对象的边界框对应的框坐标；获取所述采集图像对应的地形类型，像素焦距和图像主点，基于所述设备参数，所述框坐标，所述像素焦距和所述图像主点，确定所述采集设备对应的水平夹角和视线总俯仰角；响应于确定所述地形类型为山地类型，基于所述框坐标，对所述目标对象进行关键点提取，得到至少一个关键点坐标；基于所述设备参数，所述视线总俯仰角和所述至少一个关键点坐标，确定所述目标对象相对于所述采集设备的第一定位基准距离，以及，基于所述第一定位基准距离，确定所述目标对象到所述采集设备的第一距离区间；基于所述设备参数，所述框坐标，所述水平夹角，所述第一定位基准距离和所述第一距离区间，确定所述目标对象对应的第一定位信息

3、基于同一发明构思，本申请还提供了一种对目标对象进行定位的装置，包括：生成模块，被配置为获取采集设备对应的设备参数和采集图像，响应于确定所述采集图像中存在目标对象，生成包含第一检测结果的目标采集图像，其中，所述第一检测结果包括包围所述目标对象的边界框对应的框坐标；第一确定模块，被配置为获取所述采集图像对应的地形类型，像素焦距和图像主点，基于所述设备参数，所述框坐标，所述像素焦距和所述图像主点，确定所述采集设备对应的水平夹角和视线总俯仰角；提取模块，被配置为响应于确定所述地形类型为山地类型，基于所述框坐标，对所述目标对象进行关键点提取，得到至少一个关键点坐标；第二确定模块，被配置为基于所述设备参数，所述视线总俯仰角和所述至少一个关键点坐标，确定所述目标对象相对于所述采集设备的第一定位基准距离，以及，基于所述第一定位基准距离，确定所述目标对象到所述采集设备的第一距离区间；第三确定模块，被配置为基于所述设备参数，所述框坐标，所述水平夹角，所述第一定位基准距离和所述第一距离区间，确定所述目标对象对应的第一定位信息。

4、基于同一发明构思，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

5、基于同一发明构思，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。

6、从上面所述可以看出，本申请提供的对目标对象进行定位的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括获取采集设备对应的设备参数和采集图像，响应于确定所述采集图像中存在目标对象，生成包含第一检测结果的目标采集图像，其中，所述第一检测结果包括包围所述目标对象的边界框对应的框坐标，能够准确且直观的呈现目标对象在图像内的像素位置。获取所述采集图像对应的地形类型，像素焦距和图像主点，基于所述设备参数，所述框坐标，所述像素焦距和所述图像主点，确定所述采集设备对应的水平夹角和视线总俯仰角，将目标对象在采集图像上的二维像素偏移量转化为可量化的空间角度数值，精准量化拍摄镜头相对目标的水平偏转程度与上下俯仰程度，实现图像像素位置到实际视线角度的精准量化表征。响应于确定所述地形类型为山地类型，基于所述框坐标，对所述目标对象进行关键点提取，得到至少一个关键点坐标，能够精准锁定目标对象上可用于测距的关键点位。基于所述设备参数，所述视线总俯仰角和所述至少一个关键点坐标，确定所述目标对象相对于所述采集设备的第一定位基准距离，确保了第一定位基准距离的精准性，以及，基于所述第一定位基准距离，确定所述目标对象到所述采集设备的第一距离区间，使得第一距离区间具有合理性。基于所述设备参数，所述框坐标，所述水平夹角，所述第一定位基准距离和所述第一距离区间，确定所述目标对象对应的第一定位信息，有效提升了在山地起伏复杂地形场景下定位结果的可靠性与精准度。

1.一种对目标对象进行定位的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述框坐标，对所述目标对象进行关键点提取，得到至少一个关键点坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述框坐标，以及，每个姿态点位对应的检测置信度和全局坐标，进行多轮关键点筛选操作，得到所述至少一个关键点坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述设备参数，所述视线总俯仰角和所述至少一个关键点坐标，确定所述目标对象相对于所述采集设备的第一定位基准距离，以及，基于所述第一定位基准距离，确定所述目标对象到所述采集设备的第一距离区间，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备参数包括所述采集设备的离地高度；所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备参数还包括设备偏航角，设备经纬度和地球半径；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备参数还包括设备本体俯仰角，所述像素焦距包括水平方向像素焦距和竖直方向像素焦距，所述图像主点包括横坐标和纵坐标；

8.一种对目标对象进行定位的装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7任一所述的方法。