通信方法、系统及车辆与流程

本申请涉及通信，具体而言，涉及一种通信方法、系统及车辆。

背景技术：

1、在智能移动终端与车载系统互联领域，异构操作系统间的通信兼容性是关键技术难点。相关技术中，机器人与车机通常通过原生蓝牙或局域网直接通信。然而，上述直连方式由于异构系统底层蓝牙加密握手机制不匹配、内部机制冲突以及封闭系统对底层驱动的缺失或限制，导致跨平台控车链路不稳定、可靠性低，难以实现高效、稳定的远程实时控制。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种通信方法、系统及车辆，以至少解决异构操作系统在跨平台机器人控车场景中通信链路稳定差、可靠性低的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种通信方法，应用于通信系统，通信系统包括：机器人端、网关端和车机端，该方法包括：建立机器人端和网关端之间的蓝牙通信连接；通过蓝牙通信连接和机器人端，发送目标控制指令至网关端，其中，目标控制指令包含前缀数字标识符，前缀数字标识符用于确定待控制的车机端；通过网关端解析目标控制指令，确定车机端和目标控制数据；通过网关端将目标控制数据发送至车机端，其中，车机端用于按照目标控制数据执行预设动作。

3、可选地，通信方法还包括：基于预设间隔控制网关端向任一车机端发送预设格式的空指令，其中，空指令用于重置车机端的计时器。

4、可选地，建立机器人端和网关端之间的蓝牙通信连接，包括：在机器人端，通过调用预设接口建立底层蓝牙连接，其中，底层蓝牙连接的超时时间为空值；在网关端，利用预设反射机制在底层蓝牙连接上创建蓝牙套接字，以建立蓝牙通信连接，其中，蓝牙套接字用于蓝牙数据传输。

5、可选地，通信方法还包括：通过机器人端触发控制事件；响应于控制事件，生成初始控制指令；通过在初始控制指令的前端添加前缀数字标识符，生成目标控制指令。

6、可选地，通过网关端解析目标控制指令，确定车机端，包括：通过网关端解析目标控制指令中的前缀数字标识符，得到网络地址和网络端口；根据网络地址和网络端口确定车机端。

7、可选地，通过网关端解析目标控制指令，确定目标控制数据，包括：通过网关端解析目标控制指令，得到包含前缀数字标识符的初始控制数据；将前缀数字标识符从初始控制数据中分离，得到目标控制数据。

8、可选地，通信方法还包括：响应于目标控制指令未包含前缀数字标识符，通过网关端向多个车机端同时发送目标控制数据。

9、可选地，通信方法还包括：响应于蓝牙通信连接建立失败，将目标控制指令转化为串口信号；将串口信号发送至车机端的物理串口接口，以控制车机端执行预设动作。

10、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种通信系统，包括：机器人端，用于通过蓝牙通信连接发送带有前缀数字标识符的目标控制指令，前缀数字标识符用于确定待控制的车机端；网关端，用于将目标控制指令发送至车机端；车机端，用于根据目标控制指令执行预设动作。

11、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种通信装置，包括：连接模块，用于建立机器人端和网关端之间的蓝牙通信连接；第一发送模块，用于通过蓝牙通信连接和机器人端，发送目标控制指令至网关端，其中，目标控制指令包含前缀数字标识符，前缀数字标识符用于确定待控制的车机端；解析模块，用于通过网关端解析目标控制指令，确定车机端和目标控制数据；第二发送模块，用于通过网关端将目标控制数据发送至车机端，其中，车机端用于按照目标控制数据执行预设动作。

12、可选地，通信装置还包括：第三发送模块，用于基于预设间隔控制网关端向任一车机端发送预设格式的空指令，其中，空指令用于重置车机端的计时器。

13、可选地，连接模块，还用于：在机器人端，通过调用预设接口建立底层蓝牙连接，其中，底层蓝牙连接的超时时间为空值；在网关端，利用预设反射机制在底层蓝牙连接上创建蓝牙套接字，以建立蓝牙通信连接，其中，蓝牙套接字用于蓝牙数据传输。

14、可选地，通信装置还包括：触发模块，用于通过机器人端触发控制事件；第一生成模块，用于响应于控制事件，生成初始控制指令；第二生成模块，用于通过在初始控制指令的前端添加前缀数字标识符，生成目标控制指令。

15、可选地，解析模块，还用于：通过网关端解析目标控制指令中的前缀数字标识符，得到网络地址和网络端口；根据网络地址和网络端口确定车机端。

16、可选地，解析模块，还用于：通过网关端解析目标控制指令，得到包含前缀数字标识符的初始控制数据；将前缀数字标识符从初始控制数据中分离，得到目标控制数据。

17、可选地，通信装置还包括：第四发送模块，用于响应于目标控制指令未包含前缀数字标识符，通过网关端向多个车机端同时发送目标控制数据。

18、可选地，通信装置还包括：转化模块，用于响应于蓝牙通信连接建立失败，将目标控制指令转化为串口信号；第五发送模块，用于将串口信号发送至车机端的物理串口接口，以控制车机端执行预设动作。

19、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行可执行程序，其中，可执行程序在处理器上运行时执行本申请各个实施例中的方法。

20、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本申请各个实施例中的方法。

21、据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行本申请各个实施例中的方法。

22、在本申请实施例中，采用基于异构协议的跨平台机器人控车路由网关系统及通信方法，通过建立机器人端和网关端之间的蓝牙通信连接，通过蓝牙通信连接和机器人端，发送目标控制指令至网关端，其中，目标控制指令包含前缀数字标识符，前缀数字标识符用于确定待控制的车机端，然后通过网关端解析目标控制指令，确定车机端和目标控制数据，再通过网关端将目标控制数据发送至车机端，其中，车机端用于按照目标控制数据执行预设动作，达到了机器人-网关-车机的全链路通信控制的目的，从而实现了高稳定性、高可靠性的跨平台异构通信的技术效果，进而解决了异构操作系统在跨平台机器人控车场景中通信链路稳定差、可靠性低的技术问题。

1.一种通信方法，应用于通信系统，所述通信系统包括：机器人端、网关端和车机端，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述机器人端和所述网关端之间的蓝牙通信连接，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述网关端解析所述目标控制指令，确定所述车机端，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述网关端解析所述目标控制指令，确定所述目标控制数据，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种通信系统，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括：