电磁抱闸控制方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及电磁制动，属于国家战略性新兴产业中高端装备制造产业的技术，尤其涉及一种电磁抱闸控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、在现代工业领域，电磁抱闸被广泛应用于工业机器人、伺服电机、电梯曳引机等需要精确定位与安全制动的场合，其基本工作原理为：当抱闸线圈通电时，产生的电磁力克服复位力（永磁吸力或弹簧拉力），使衔铁与制动盘分离，电机轴可自由旋转；当线圈断电时，在复位力作用下衔铁复位，产生制动力矩。传统电磁抱闸控制方式通常采用恒压驱动，也即，在抱闸松开期间始终向线圈施加额定电压，这种控制方式存在以下问题：抱闸线圈长时间通过大电流，导致线圈温度持续升高，加速绝缘老化，缩短使用寿命；能量损耗大，不利于系统节能；在电源电压波动时，输出电压不稳定，影响抱闸动作可靠性。

2、为解决上述问题，一些常见的控制逻辑是温度升高时降低pwm（pulse widthmodulation，脉冲宽度调制）占空比或减小电流，其出发点是在抱闸自身发热占主导的工况下通过降低功率来减少发热。然而，在电磁抱闸的实际应用场景中，抱闸通常紧贴电机安装，电机长时间运行的传导发热往往是抱闸线圈温度升高的主要原因。此时，温度升高导致铜线圈电阻增大，若降低pwm占空比，线圈电流将进一步下降，电磁力随之衰减。对于电磁抱闸，衔铁保持松开状态需要足够的电磁力来克服复位力（例如，永磁吸力或弹簧拉力），当电磁力衰减至一定程度时，衔铁受到的净保持力将减小，在外界振动或负载波动下，存在衔铁意外吸合、抱闸非预期闭合的安全风险。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种电磁抱闸控制方法、装置及存储介质，旨在降低运行能耗与线圈发热的同时降低抱闸意外闭合风险。

2、为实现上述目的，本申请提出一种电磁抱闸控制方法，所述方法包括：

3、获取母线电压以及抱闸额定电压；

4、根据所述母线电压以及所述抱闸额定电压，确定第一占空比；

5、根据所述第一占空比，输出对应第一驱动信号至抱闸线圈，使抱闸松开；

6、在所述抱闸松开后，根据所述抱闸额定电压和获取到的抱闸线圈温度，确定第二占空比，其中，所述第二占空比随所述抱闸线圈温度的升高而增大；

7、根据所述第二占空比，输出对应第二驱动信号至抱闸线圈，以控制所述抱闸维持松开状态。

8、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种电磁抱闸控制装置，所述电磁抱闸控制装置包括：

9、获取模块，用于获取母线电压以及抱闸额定电压；

10、第一确定模块，用于根据所述母线电压以及所述抱闸额定电压，确定第一占空比；

11、输出模块，用于根据所述第一占空比，输出对应第一驱动信号至抱闸线圈，使抱闸松开；

12、第二确定模块，用于在所述抱闸松开后，根据所述抱闸额定电压和获取到的抱闸线圈温度，确定第二占空比，其中，所述第二占空比随所述抱闸线圈温度的升高而增大；

13、控制模块，用于根据所述第二占空比，输出对应第二驱动信号至抱闸线圈，以控制所述抱闸维持松开状态。

14、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种电磁抱闸控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的电磁抱闸控制方法的步骤。

15、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的电磁抱闸控制方法的步骤。

16、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的电磁抱闸控制方法的步骤。

17、本申请提供了一种电磁抱闸控制方法、装置及存储介质，所述电磁抱闸控制方法包括：获取母线电压以及抱闸额定电压；根据所述母线电压以及所述抱闸额定电压，确定第一占空比；根据所述第一占空比，输出对应第一驱动信号至抱闸线圈，使抱闸松开；在所述抱闸松开后，根据所述抱闸额定电压和获取到的抱闸线圈温度，确定第二占空比，其中，所述第二占空比随所述抱闸线圈温度的升高而增大；根据所述第二占空比，输出对应第二驱动信号至抱闸线圈，以控制所述抱闸维持松开状态。通过实时获取抱闸线圈温度动态调整保持阶段的占空比，在温度升高时对应提高占空比，有效抵消线圈电阻随温升增大带来的电流衰减，降低运行能耗与线圈发热的同时降低抱闸意外闭合风险，从而延长抱闸使用寿命。

1.一种电磁抱闸控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述根据所述抱闸额定电压和获取到的抱闸线圈温度，确定第二占空比，包括：

3.如权利要求2所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述根据所述温度差值与预设温度系数之间的乘积以及所述占空比基准值，确定所述第二占空比，包括：

4.如权利要求2所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述根据所述温度差值与预设温度系数之间的乘积以及所述占空比基准值，确定所述第二占空比之后，还包括：

5.如权利要求1所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述在所述抱闸松开后，根据所述抱闸额定电压和获取到的抱闸线圈温度，确定第二占空比之前，还包括：

6.如权利要求1所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述根据所述第二占空比，输出对应第二驱动信号至抱闸线圈，以控制所述抱闸维持松开状态之后，还包括：

7.如权利要求1所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述根据所述第二占空比，输出对应第二驱动信号至抱闸线圈，以控制所述抱闸维持松开状态之后，还包括：

8.如权利要求1所述的电磁抱闸控制方法，其特征在于，所述根据所述第一占空比，输出对应第一驱动信号至抱闸线圈，使抱闸松开，包括：

9.一种电磁抱闸控制装置，其特征在于，包括：

10.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的电磁抱闸控制方法的步骤。