时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法及系统

本发明涉及机器人智能体控制，具体涉及一种时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法及系统。

背景技术：

1、随着具备语言模型、共享记忆、地图协同和工具调用能力的机器人发展，它们不再只交换位置、速度等数值状态，还会交换任务说明、路线摘要、环境注释、工具请求及带有执行意图的文本。外部文本进入机器人后，可能先表现为提示内容，随后被改写为记忆记录、地图注释或工具参数，直至由具有执行接口的主机转换为串行控制命令。由此产生的风险具有语义通道变化、节点能力异构、接触拓扑时变以及物理执行后果滞后出现等特征。

2、现有技术大致包括以下四类：第一类在单个工具型智能体的输入或工具返回端检测间接提示注入；第二类对机器人中间件、控制器通信和权限进行认证或隔离；第三类使用节点感染概率、网络中心性或谱半径描述网络传播；第四类按当前文本标签或单步风险选择待保护节点。这些方案能够分别缓解输入污染、通信攻击或普通网络传播问题，但通常未把“语义改写—时序接触—执行器可达—受预算约束的网络干预—串行执行阻断”作为同一闭环控制对象。

3、其中，仅按节点度数或特征向量中心性排序时，无法区分通信活跃但不能到达执行器的节点与度数较低但位于危险执行路径上的节点；仅按当前工具词或动作词过滤时，无法提前处理尚处于提示、记忆或地图通道、但将在后续接触中变换为执行请求的污染；仅使用一个保护预算时，网络传播抑制与执行阻断会竞争同一名额，可能为了覆盖执行主机而放弃更关键的传播路径节点。

技术实现思路

1、本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法及系统。

2、本发明提供了一种时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法，具有这样的特征，包括：步骤s1，获取网络内各机器人节点的类型、在线状态、时序有向接触关系、执行器接口映射关系；采集机器人节点在语义通道的污染强度以及对应的语义变异矩阵、通道易感性、检测强度、恢复率和执行器可达系数；步骤s2，根据时序接触矩阵、语义通道的基础传播系数、语义变异矩阵、通道易感性、检测强度和恢复率构造非负提升传播算子并更新污染上界；步骤s3，基于非负提升传播算子计算有限预测时域内的执行器可达污染负载、任务效用、时序提升算子的有序乘积和有限时域增长；步骤s4，基于执行器可达系数，在归一化的时序接触矩阵上反向迭代传播，得到各节点的反向执行路径压力，根据反向执行路径压力、语义通道的污染强度与执行器可达系数得到机器人节点的路径分数；步骤s5，根据预设的网络保护预算，按照路径分数从高到低选择对应数量的节点作为网络保护核心节点；对选中的网络保护核心节点配置等成本网络保护包，利用等成本网络保护包更新非负提升传播算子得到受控提升传播算子；步骤s6，基于受控提升传播算子计算两步预测状态，计算各串行可达执行主机的执行暴露度；构造串行守卫预算，选择其中执行暴露度最高的若干个可达执行主机构成串行执行守卫集合；步骤s7，对串行执行守卫集合外的待下发执行请求进行串行执行守卫检查，根据检查结果阻断危险执行请求或允许执行命令下发。

3、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征，还包括：步骤s8，记录当前周期的污染状态、传播算子状态、算子版本、路径分数、保护集合、守卫集合以及动作结果，并根据当前周期更新后的状态进入下一控制周期。

4、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，语义通道包括：提示语义通道、记忆语义通道、地图语义通道、工具语义通道，执行语义通道。

5、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，语义变异矩阵为行归一化的非负矩阵，行对应源通道、列对应目的通道。

6、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，等成本网络保护包包括：降低入边和出边接触权重、提高检测强度、提高恢复率以及清洗一部分本地污染状态。

7、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，在步骤s2中，非负提升传播算子由两部分构成：第一部分为跨节点传播项，对应污染经有向接触到达接收节点后发生通道变异，并经易感性与检测强度调节后的传播量；第二部分为节点内残留项，对应本地污染经恢复后的剩余量。

8、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，在步骤s3中，执行器可达污染负载为语义通道的污染强度与对应的执行器可达系数的加权平均值，用于衡量污染对物理执行端的整体影响。

9、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，在步骤s6中，各串行可达执行主机的执行暴露度由当前时刻与预测时刻的工具语义通道、执行语义通道的污染强度与对应执行器可达系数加权求和得到。

10、在本发明提供的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法中，还可以具有这样的特征：其中，网络保护预算与串行守卫预算相互独立，网络保护层用于优化传播路径上的负载削减，串行守卫层用于额外阻断到达执行端的危险动作。

11、本发明还提供了一种时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制系统，具有这样的特征，包括：采集模块，用于获取网络内各机器人节点的类型、在线状态、时序有向接触关系、执行器接口映射关系；采集机器人节点在语义通道的污染强度以及对应的语义变异矩阵、通道易感性、检测强度、恢复率和执行器可达系数；提升传播算子生成模块，用于根据时序接触矩阵、语义通道的基础传播系数、语义变异矩阵、通道易感性、检测强度和恢复率构造非负提升传播算子并更新污染上界；计算模块，用于基于非负提升传播算子计算有限预测时域内的执行器可达污染负载、任务效用、时序提升算子的有序乘积和有限时域增长；路径分数生成模块，用于基于执行器可达系数，在归一化的时序接触矩阵上反向迭代传播，得到各节点的反向执行路径压力，根据反向执行路径压力、语义通道的污染强度与执行器可达系数得到机器人节点的路径分数；网络保护包配置模块，用于根据预设的网络保护预算，按照路径分数从高到低选择对应数量的节点作为网络保护核心节点；对选中的网络保护核心节点配置等成本网络保护包，利用等成本网络保护包更新非负提升传播算子得到受控提升传播算子；串行执行守卫构造模块，用于基于受控提升传播算子计算两步预测状态，计算各串行可达执行主机的执行暴露度；构造串行守卫预算，选择其中执行暴露度最高的若干个可达执行主机构成串行执行守卫集合；检查模块，用于对串行执行守卫集合外的待下发执行请求进行串行执行守卫检查，根据检查结果阻断危险执行请求或允许执行命令下发。

12、发明的作用与效果

13、根据本发明所涉及的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法及系统，因为包括：步骤s1，获取网络内各机器人节点的类型、在线状态、时序有向接触关系、执行器接口映射关系；采集机器人节点在语义通道的污染强度以及对应的语义变异矩阵、通道易感性、检测强度、恢复率和执行器可达系数；步骤s2，根据时序接触矩阵、语义通道的基础传播系数、语义变异矩阵、通道易感性、检测强度和恢复率构造非负提升传播算子并更新污染上界；步骤s3，基于非负提升传播算子计算有限预测时域内的执行器可达污染负载、任务效用、时序提升算子的有序乘积和有限时域增长；步骤s4，基于执行器可达系数，在归一化的时序接触矩阵上反向迭代传播，得到各节点的反向执行路径压力，根据反向执行路径压力、语义通道的污染强度与执行器可达系数得到机器人节点的路径分数；步骤s5，根据预设的网络保护预算，按照路径分数从高到低选择对应数量的节点作为网络保护核心节点；对选中的网络保护核心节点配置等成本网络保护包，利用等成本网络保护包更新非负提升传播算子得到受控提升传播算子；步骤s6，基于受控提升传播算子计算两步预测状态，计算各串行可达执行主机的执行暴露度；构造串行守卫预算，选择其中执行暴露度最高的若干个可达执行主机构成串行执行守卫集合；步骤s7，对串行执行守卫集合外的待下发执行请求进行串行执行守卫检查，根据检查结果阻断危险执行请求或允许执行命令下发，所以，本发明的时序机器人智能体网络的语义执行污染传播控制方法及系统在多通道语义污染状态建模保留污染所处语义位置，利用非负提升传播算子统一融合拓扑、语义变异与执行器可达性，借助反向路径压力精准识别危险执行路径上的节点，并通过网络保护预算与串行守卫预算分离避免资源竞争，从而实现可验证的执行污染削减、危险动作阻断及任务效用的平衡维持。