路径时空走廊数据构建方法、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶车辆路径规划与车辆自动控制领域，尤其涉及一种路径时空走廊数据构建方法、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、自动驾驶路径规划通常结合道路边界、障碍物预测轨迹及规划约束信息，对车辆在复杂交通场景中的可行驶区域进行建模与轨迹求解。

2、然而，现有方案对动态障碍物多依赖预测轨迹与安全距离进行粗粒度约束，缺少对不同类型障碍物的精细边界表达，易造成走廊边界信息不完整；同时时间维度约束连续性不足，在高速或高交互场景下难以为轨迹规划持续提供稳定、准确的约束输入。

3、因此，如何在复杂交通场景下提高障碍物约束建模的时空一致性，以提升轨迹规划的安全性和可执行性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种路径时空走廊数据构建方法、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。该方法面向车辆自动驾驶场景，对车辆行驶过程中的路径空间范围、时间约束以及场景中相关物体的边界与行为信息进行统一组织和融合，构建能够表征车辆可行驶区域及时空约束关系的路径时空走廊数据，从而为复杂交通场景下的轨迹规划提供更完整、更稳定的约束基础。

2、第一方面，本申请实施例提供一种路径时空走廊数据构建方法，包括：

3、确定车辆的第一路径时空走廊数据和时间采样点序列，第一路径时空走廊数据包括静态边界数据、道路曲线坐标系包络盒数据、车辆起点状态信息和车辆几何参数；

4、确定物体边界信息，物体边界信息包括静态物体边界信息、动态物体边界信息和多类型物体边界信息中的至少一项；

5、生成车辆的动态边界数据；

6、获取物体预决策信息，物体预决策信息包括跟车、绕行和避让中的至少一项；

7、基于第一路径时空走廊数据、动态边界数据、物体边界信息、时间采样点序列和物体预决策信息，构建第二路径时空走廊数据，第二路径时空走廊数据用于辅助车辆自动驾驶。

8、在一个可能的实施例中，确定车辆的第一路径时空走廊数据，包括：

9、获取静态边界数据，静态边界数据包括车道线、路缘和不可跨越区域；

10、基于静态边界数据，确定第一路径时空走廊数据。

11、在一个可能的实施例中，确定时间采样点序列，包括：

12、基于静态边界数据、道路曲线坐标系包络盒数据、车辆起点状态信息和车辆几何参数，生成时间采样点序列。

13、在一个可能的实施例中，确定物体边界信息，包括：

14、确定采样范围和静态物体类型信息；

15、在车辆的采样范围内，对静态物体类型信息的物体进行半轮廓采样，得到静态物体边界信息。

16、在一个可能的实施例中，确定物体边界信息，包括：

17、确定动态物体轨迹类型信息；

18、对动态物体轨迹类型信息的物体进行半轮廓采样，得到动态物体边界信息。

19、在一个可能的实施例中，还包括：

20、对动态物体边界信息中的物体轮廓进行前后双向扩展。

21、在一个可能的实施例中，确定物体边界信息，包括：

22、获取多类型物体类型信息，多类型物体类型信息包括占用网格物体、聚类物体和可移动路缘中的至少一项；

23、对多类型物体类型信息的物体进行采样，得到多类型物体边界信息。

24、在一个可能的实施例中，生成车辆的动态边界数据，包括：

25、获取第一参数，第一参数包括避让方向、避让缓冲区、避让增益、碰撞时间、横向偏移量和时间衰减系数中的至少一项；

26、基于第一参数，生成车辆的动态边界数据。

27、在一个可能的实施例中，还包括：

28、当对动态边界数据进行时空一致性校验不通过时，对动态边界数据进行插值补齐处理。

29、在一个可能的实施例中，对动态物体轨迹类型信息的物体进行半轮廓采样，得到动态物体边界信息，包括：

30、基于动态物体轨迹类型信息，确定第一时间步长；

31、基于第一时间步长，对动态物体轨迹类型信息的物体进行半轮廓采样，得到动态物体边界信息。

32、在一个可能的实施例中，动态物体轨迹类型信息包括车辆左右侧方物体的动态轨迹、切入车辆的动态轨迹、对向博弈车辆的动态轨迹、行人运动轨迹、自行车的运动轨迹和非机动车的动态轨迹中的至少一项。

33、在一个可能的实施例中，还包括：

34、获取车辆周围预设范围内的物体密度值；

35、当物体密度值大于第一阈值时，增加半轮廓采样的采样点密度。

36、第二方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

37、存储器存储计算机执行指令；

38、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

39、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

40、本申请实施例提供的路径时空走廊数据构建方法、电子设备及存储介质，通过确定车辆的第一路径时空走廊数据和时间采样点序列，并结合物体边界信息、车辆动态边界数据以及物体预决策信息构建第二路径时空走廊数据，能够将道路边界、车辆自身状态、不同类型物体约束以及时间维度约束进行一体化表达，进而提升复杂交通场景下路径时空走廊边界建模的完整性与时空一致性，为车辆自动驾驶轨迹规划提供更稳定、准确且可执行的约束输入。

1.一种路径时空走廊数据构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的第一路径时空走廊数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定时间采样点序列，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定物体边界信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定物体边界信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定物体边界信息，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述车辆的动态边界数据，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述动态物体轨迹类型信息的物体进行半轮廓采样，得到动态物体边界信息，包括：

11.根据权利要求5或10任一项所述的方法，其特征在于，所述动态物体轨迹类型信息包括所述车辆的左右侧方物体的动态轨迹、切入车辆的动态轨迹、对向博弈车辆的动态轨迹、行人运动轨迹、自行车的运动轨迹和非机动车的动态轨迹中的至少一项。

12.根据权利要求4或5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-12任一项所述的方法。