姿势校正方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及姿势校正方法的，尤其涉及一种姿势校正方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在板材加工与家具制造等自动化生产线中，弹匣式补料器作为至关重要的物料流转与供应枢纽，其运行原理与性能表现直接关系到整个生产流程的效率与稳定性。这类装置普遍采用以气缸为核心的动力驱动机制，通过气缸精确控制推板的往复运动，从而将预先层叠堆放的板材逐张、平稳地推送至下游的各个加工或装配工位。随着现代制造业对生产效率的不断追求以及柔性化、定制化生产需求的日益凸显，生产线的运行节拍持续加快，生产任务的切换也更加频繁。在此背景下，对于板材在输送过程中的连续性、稳定性，以及补料器与下游工位之间对接的精确性、同步性都提出了前所未有的高标准与严苛要求。确保物料流转无间断、定位精准无误，已成为提升生产线整体效能、保障产品质量一致性的关键环节。

2、现有的送料系统往往将叠料检测与姿态纠偏作为相互独立的环节进行孤立处理，且多依赖单一维度的传感器数据，难以在高速推料的动态环境下抵御干扰信号。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种姿势校正方法、系统、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种姿势校正方法，包括：

3、获取在主推进设备推送板材过程中的厚度检测数据、间隙检测数据、气动工况数据和姿态图像数据；

4、将厚度检测数据、间隙检测数据和气动工况数据进行特征融合分析，确定板材的叠料状态，叠料状态包括单张板材状态和多张板材状态；

5、对姿态图像数据进行特征提取，得到板材的位置偏差数值和板材的角度偏差数值；

6、基于叠料状态、位置偏差数值和角度偏差数值，生成目标控制指令，并通过目标控制指令控制主推进设备和辅助微调设备执行对应的校正动作。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种姿势校正系统，包括：

8、第一获取模块，用于获取在主推进设备推送板材过程中的厚度检测数据、间隙检测数据、气动工况数据和姿态图像数据；

9、第一确定模块，用于将厚度检测数据、间隙检测数据和气动工况数据进行特征融合分析，确定板材的叠料状态，叠料状态包括单张板材状态和多张板材状态；

10、第一得到模块，用于对姿态图像数据进行特征提取，得到板材的位置偏差数值和板材的角度偏差数值；

11、第一生成模块，用于基于叠料状态、位置偏差数值和角度偏差数值，生成目标控制指令，并通过目标控制指令控制主推进设备和辅助微调设备执行对应的校正动作。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述姿势校正方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

14、上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

15、本实施例所提的姿势校正方法，通过在主推进设备推送板材的过程中，获取反映物料尺寸维度的厚度检测数据、间隙检测数据、气动工况数据以及姿态图像数据，将厚度检测数据、间隙检测数据与气动工况数据进行特征融合分析，通过交叉验证有效过滤了单一传感器在动态推料环境下的局部畸变干扰，从而准确剖析并确定板材当前的叠料状态；同时，对姿态图像数据进行特征提取以计算板材的位置偏差数值和角度偏差数值；利用叠料状态和空间偏差数值生成目标控制指令，使得主推进设备与辅助微调设备具备了全局决策依据，进而能够执行与真实物料工况严格匹配的校正动作。本实施例的技术方案，通过厚度检测数据与间隙检测数据、气动工况数据以及姿态图像数据，构建了物料外部空间尺寸与执行机构内部气动负载之间的交叉验证机制。在处于高速推料或伴随震动的动态工况下，当某一维度的传感器因局部形变或外界因素产生干扰信号时，其余维度的数据能够形成物理状态约束，从而在算法底层屏蔽了孤立的噪点扰动，保障了叠料状态判定的真实性。而且打破了传统控制系统中各传感检测链路和各执行气路相互割裂的情况，提高了系统在复杂工况下剥离冗余干扰信号的能力，并通过状态量与偏差量的统一降维决策实现了多执行设备的顺畅联动，有效地解决了现有的送料系统往往将叠料检测与姿态纠偏作为相互独立的环节进行孤立处理，且多依赖单一维度的传感器数据，难以在高速推料的动态环境下抵御干扰信号的问题。

16、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

1.一种姿势校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述厚度检测数据、所述间隙检测数据和所述气动工况数据进行特征融合分析，确定板材的叠料状态，所述叠料状态包括单张板材状态和多张板材状态包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述姿态图像数据进行特征提取，得到板材的位置偏差数值和板材的角度偏差数值包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述叠料状态、所述位置偏差数值和所述角度偏差数值，生成目标控制指令，并通过所述目标控制指令控制所述主推进设备和辅助微调设备执行对应的校正动作包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述辅助微调设备根据所述位置偏差数值和所述角度偏差数值，向所述板材的侧边施加横向推力，直至所述板材移动至目标姿态位置包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取在主推进设备推送板材过程中的厚度检测数据、间隙检测数据包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种姿势校正系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。