用于基于视觉的自主驾驶系统的增量缩放估计的制作方法

本小节中提供的信息是为了一般提出本公开的上下文的目的。在本小节中描述方面的当前所列举发明人的工作以及在提交时原本可能不符合现有技术的描述的方面既不是显式地也不是隐式地承认是针对本公开的现有技术。本公开涉及包括自主驾驶系统的交通工具，以及更特别涉及用于基于视觉的自主驾驶系统的缩放估计器。

背景技术：

1、交通工具可包括在无需驾驶员输入的情况下操作交通工具的自主驾驶系统。自主驾驶系统从指向不同方向的多个摄像机接收图像。例如，交通工具可包括一个或多个前向摄像机、一个或多个侧向摄像机和一个或多个后向摄像机。自主驾驶系统需要能够识别图像中的对象以及所述对象在图像中相对于正移动的交通工具的位置。

技术实现思路

1、用于交通工具的基于视觉的感知系统包括n个摄像机，所述摄像机被布置在交通工具上并且配置成生成多个图像，其中n是大于一的整数。图像分析模块配置成识别所述多个图像中的多个停车位特征并且以此为基础来生成多个关键帧测量。关键帧选择模块配置成识别所述多个关键帧测量中的所选择的关键帧测量。同时定位和测量(slam)模块配置成生成slam状态值并且将其存储在数据库中，以及有选择地输出交通工具的预定范围内的未关联关键帧测量和停车位的现有特征。每摄像机缩放器配置成从关键帧选择模块接收关键帧测量中的所选择的关键帧测量，将每摄像机缩放应用于关键帧测量中的所选择的关键帧测量，并且向数据库输出所缩放的关键帧测量。

2、在其他特征中，数据关联模块配置成从数据库接收离交通工具预定距离内的未关联测量和现有状态。所述数据关联模块配置成有选择地将关键帧测量中的所选择的关键帧测量关联到现有状态并且将关键帧测量中的其他所选择的关键帧测量关联到新状态。

3、在其他特征中，缩放估计模块包括每测量缩放计算器，所述每测量缩放计算器配置成计算现有状态的关键帧测量和新状态的关键帧测量的每测量缩放。现有状态和新状态中的至少一个的关键帧测量包括n个射线，所述射线各自具有在n个摄像机中的对应摄像机处的开始位置、在停车位特征中的对应停车位特征处的结束位置以及所述开始位置与所述结束位置之间的第一距离，其中n是大于二的整数。

4、在其他特征中，每测量缩放计算器配置成通过对n个射线的结束位置求平均来计算停车位特征中的一个停车位特征的估计的位置l。每测量缩放计算器配置成使用最小均方函数来确定n个射线上最靠近停车位特征中的一个停车位特征的估计的位置l的n个中间位置。

5、在其他特征中，每测量缩放计算器配置成基于从n个射线中的每个的开始位置到n个中间位置中的对应中间位置的第一距离除以从n个射线中的每个的开始位置到n个射线中的每个的结束位置的第二距离的比率来计算n个射线的每测量的缩放。缩放估计模块配置成计算n个射线中的每个的置信水平。缩放估计模块包括每摄像机缩放计算器，所述每摄像机缩放计算器配置成响应于n个射线的每测量的缩放而更新每摄像机的缩放。

6、在其他特征中，缩放数据库配置成存储n个射线的每测量的缩放以及通过n个射线的每测量的缩放所更新的每摄像机的缩放。

7、用于交通工具的基于视觉的感知系统包括图像分析模块，所述图像分析模块配置成识别所述多个图像中的多个停车位特征并且以此为基础来生成多个关键帧测量。关键帧选择模块配置成识别所述多个关键帧测量中的所选择的关键帧测量。同时定位和测量(slam)模块配置成生成slam状态值并且将其存储在数据库中，以及有选择地输出交通工具的预定范围内的未关联关键帧测量和现有停车位特征。每摄像机缩放器配置成从关键帧选择模块接收关键帧测量中的所选择的关键帧测量，将每摄像机缩放应用于关键帧测量中的所选择的关键帧测量，并且向数据库输出所缩放的关键帧测量。数据关联模块配置成从数据库接收离交通工具预定距离内的未关联测量和现有状态。所述数据关联模块配置成有选择地将关键帧测量中的所选择的关键帧测量关联到现有状态并且将关键帧测量中的其他关键帧测量关联到新状态。缩放估计模块包括每测量缩放计算器，所述每测量缩放计算器配置成计算现有状态的关键帧测量和新状态的关键帧测量的每测量缩放。

8、在其他特征中，现有状态和新状态中的至少一个的关键帧测量包括n个射线，所述射线各自具有在交通工具的n个摄像机中的对应摄像机处的开始位置、在停车位特征中的对应停车位特征处的结束位置以及所述开始位置与所述结束位置之间的第一距离，其中n是大于一的整数，n是大于二的整数。每测量缩放计算器配置成通过对n个射线的结束位置求平均来计算停车位特征中的一个停车位特征的估计的位置l。每测量缩放计算器配置成使用最小均方函数来确定n个射线上最靠近停车位特征中的一个停车位特征的估计的位置l的n个中间位置。每测量缩放计算器配置成基于从n个射线中的每个的开始位置到n个中间位置中的对应中间位置的第一距离除以从n个射线中的每个的开始位置到n个射线中的每个的结束位置的第二距离的比率来计算n个射线的每测量的缩放。

9、在其他特征中，缩放估计模块配置成计算n个射线中的每个的置信水平。缩放估计模块包括每摄像机缩放计算器，所述每摄像机缩放计算器配置成响应于n个射线的每测量的缩放而更新每摄像机的缩放。

10、在其他特征中，缩放数据库配置成存储n个射线的每测量的缩放以及通过n个射线的每测量的缩放所更新的每摄像机的缩放。

11、用于交通工具的基于视觉的感知系统的缩放估计模块包括每测量缩放计算器，所述每测量缩放计算器配置成计算关键帧测量的每测量缩放。所述关键帧测量包括n个射线，所述射线各自具有在被布置于交通工具上的n个摄像机中的一个摄像机处的开始位置、在停车位的停车位特征处的结束位置以及所述开始位置与所述结束位置之间的第一距离，其中n是大于一的整数，n是大于二的整数。每测量缩放计算器配置成：通过对n个射线的结束位置求平均来计算停车位特征的估计的位置l；使用最小均方函数来确定n个射线上最靠近停车位特征的估计的位置l的n个中间位置；以及基于从n个射线中的每个的开始位置到n个中间位置中的对应中间位置的第一距离除以从n个射线中的每个的开始位置到n个射线中的每个的结束位置的第二距离的比率来计算n个射线的每测量的缩放。

12、通过详细描述、权利要求和附图，本公开的其他适用领域将变得显而易见。详细描述和具体示例旨在仅用于说明的目的，以及不是旨在限制本公开的范围。

1.一种用于交通工具的基于视觉的感知系统，包括：

2.如权利要求1所述的基于视觉的感知系统，进一步包括数据关联模块，所述数据关联模块配置成从所述数据库接收离所述交通工具预定距离内的未关联测量和现有状态。

3.如权利要求2所述的基于视觉的感知系统，其中，所述数据关联模块配置成有选择地将所述关键帧测量中的所选择的关键帧测量关联到现有状态并且将所述关键帧测量中的其他所选择的关键帧测量关联到新状态。

4.如权利要求3所述的基于视觉的感知系统，进一步包括缩放估计模块，所述缩放估计模块包括每测量缩放计算器，所述每测量缩放计算器配置成计算现有状态的所述关键帧测量和新状态的所述关键帧测量的每测量缩放。

5.如权利要求4所述的基于视觉的感知系统，其中，所述现有状态和所述新状态中的至少一个的所述关键帧测量包括n个射线，所述射线各自具有在所述n个摄像机中的对应摄像机处的开始位置、在所述停车位特征中的对应停车位特征处的结束位置以及所述开始位置与所述结束位置之间的第一距离，其中n是大于二的整数。

6.如权利要求5所述的基于视觉的感知系统，其中，所述每测量缩放计算器配置成通过对所述n个射线的所述结束位置求平均来计算所述停车位特征中的所述一个停车位特征的估计的位置l。

7.如权利要求6所述的基于视觉的感知系统，其中，所述每测量缩放计算器配置成使用最小均方函数来确定所述n个射线上最靠近所述停车位特征中的所述一个停车位特征的估计的位置l的n个中间位置。

8.如权利要求7所述的基于视觉的感知系统，其中，所述每测量缩放计算器配置成基于从所述n个射线中的每个的所述开始位置到所述n个中间位置中的对应中间位置的第一距离除以从所述n个射线中的每个的所述开始位置到所述n个射线中的每个的所述结束位置的第二距离的比率来计算所述n个射线的所述每测量的缩放。

9.如权利要求8所述的基于视觉的感知系统，其中，所述缩放估计模块配置成计算所述n个射线中的每个的置信水平。

10.如权利要求9所述的基于视觉的感知系统，其中，所述缩放估计模块包括每摄像机缩放计算器，所述每摄像机缩放计算器配置成响应于所述n个射线的所述每测量的缩放而更新所述每摄像机的缩放。