一种汽车物流全场景AGV协同调度方法及系统与流程

本发明涉及汽车智慧物流调度，具体涉及一种汽车物流全场景agv协同调度方法及系统。

背景技术：

1、汽车整车物流领域中，agv已被用于承担链板线下线后至发车区的搬运作业，涉及厂内维修区、检测区、交付区、下沉隧道/坡道区、堆场及发车区等多个场景。现有agv调度系统通常针对单一场景或单一环节建模，缺少覆盖全流程的统一任务模型、资源模型、状态模型与约束模型，难以形成端到端的调度闭环；各场景间任务交接事件、状态编码、时序语义与异常码体系缺乏统一定义，导致系统间状态不同步、调度连续性差；同时，现有规则引擎通常仅支持局部冲突消解，难以在同一求解框架内联动处理平台占用、路径冲突、通行时序、车位资源等多类型约束，无法实现全场景的协同优化调度。

技术实现思路

1、本发明提供的一种汽车物流全场景agv协同调度方法及系统，有效解决了现有的汽车物流调度系统无法实现全场景的协同优化调度的问题。

2、根据第一方面，一种实施例中提供一种汽车物流全场景agv协同调度方法，包括：

3、获取目标任务事件，对所述目标任务事件进行任务结构化建模，以生成任务模型；所述任务模型用于记录每个目标任务的唯一标识、任务类型、起始场景、目标场景、任务优先级、时间窗以及前后置依赖关系中的至少一项；

4、获取可调度资源的可用性信息；所述可用性信息包括编号、可服务场景集合、当前可用状态、占用状态、容量上限中的至少一项；

5、将所述任务模型与所述可调度资源的可用性信息进行匹配，得到匹配结果；

6、根据预设的约束模型对所述匹配结果进行约束联合求解，输出针对所述目标任务的调度决策；所述调度决策包括任务编排结果、资源分配结果、路径与时序决策结果中的至少一项；

7、根据所述调度决策驱动所述agv对所述目标任务执行状态迁移操作。

8、一实施例中，所述根据所述调度决策驱动所述agv对所述目标任务执行状态迁移操作，包括：

9、根据所述调度决策对跨场景交接节点进行时序预约，驱动所述agv到达所述跨场景交接节点进行交接；

10、获取所述跨场景交接节点反馈的回执信息，根据所述回执信息更新所述可调度资源的可用性信息。

11、一实施例中，所述驱动所述agv到达所述跨场景交接节点进行交接之前，还包括：

12、判断所述跨场景交接节点的当前占用状态是否为空闲；

13、若是，则为所述agv预约一个时间窗口并将其锁定；否则，将当前所述目标任务排入等待队列。

14、一实施例中，所述跨场景交接节点反馈的回执信息包括：交接节点状态信息、超时回退信息或重试控制信息中的至少一种；所述获取所述跨场景交接节点反馈的回执信息之后，还包括：

15、将所述回执信息回传至所述预设的约束模型，通过所述预设的约束模型对所述回执信息进行核查，得到核查结果。

16、一实施例中，所述核查结果包括核查成功或核查失败；

17、当所述核查结果为核查成功时，将已完成的目标任务所占用的资源的占用状态更新为释放，并通知下一个等待的目标任务可以发起预约；

18、当所述核查结果为核查失败时，触发超时回退机制，将当前所述目标任务的任务状态回退至待调度状态，并对当前所述目标任务重新进行约束联合求解。

19、一实施例中，所述预设的约束模型包括规则引擎单元、优化求解器单元以及冲突消解器单元；所述根据预设的约束模型对所述匹配结果进行约束联合求解，包括：

20、通过所述规则引擎单元按照所述任务优先级对所述目标任务进行排序，并为互斥资源分配使用时间段，以及，对于尚未完成预约的交接节点禁止向所述agv下发通行许可；

21、通过所述优化求解器单元为受限路段生成有序的通行许可序列，并为每个所述通行许可嵌入对应的时间窗口，以使所述agv在时序上不发生冲突；

22、通过所述冲突消解器单元检测各所述agv在时间和空间上的占位冲突，并对所述占位冲突进行冲突消解。

23、一实施例中，所述输出针对所述目标任务的调度决策之后，还包括：

24、对所述调度决策进行周期性评估，得到评估结果；

25、根据所述评估结果对所述约束模型进行更新。

26、一实施例中，所述对所述调度决策进行周期性评估，得到评估结果，包括：

27、根据所述任务编排结果、资源分配结果、路径与时序决策结果生成事件日志与状态迁移链；

28、从所述事件日志与状态迁移链中聚合计算调度效果指标的实际统计值；所述实际统计值至少包括任务准时率、平均等待时长、交接成功率、重调度频次、异常恢复时长；

29、将所述实际统计值与预设标准进行比较，当所述实际统计值满足所述预设标准的触发条件时，输出评估结论以及原因编码。

30、一实施例中，所述根据所述评估结果对所述约束模型进行更新，包括：

31、根据所述评估结论以及原因编码生成包含规则参数、约束权重以及策略路由配置的策略建议，并将其反馈至所述约束模型进行更新。

32、根据第二方面，一种实施例中提供一种汽车物流全场景agv协同调度系统，包括：

33、建模模块，用于获取目标任务事件，对所述目标任务事件进行任务结构化建模，以生成任务模型；所述任务模型用于记录每个目标任务的唯一标识、任务类型、起始场景、目标场景、任务优先级、时间窗以及前后置依赖关系中的至少一项；

34、资源获取模块，用于获取可调度资源的可用性信息；所述可用性信息包括编号、可服务场景集合、当前可用状态、占用状态、容量上限中的至少一项；

35、匹配模块，用于将所述任务模型与所述可调度资源的可用性信息进行匹配，得到匹配结果；

36、联合求解模块，用于根据预设的约束模型对所述匹配结果进行约束联合求解，输出针对所述目标任务的调度决策；所述调度决策包括任务编排结果、资源分配结果、路径与时序决策结果中的至少一项；

37、状态迁移模块，用于根据所述调度决策驱动所述agv对所述目标任务执行状态迁移操作。

38、依据上述实施例的一种汽车物流全场景agv协同调度方法/系统，在获取到目标任务事件后，对目标任务事件进行结构化建模，生成任务模型，然后，获取可调度资源的可用性信息，以便于将任务模型中的目标任务与可调度资源进行匹配，得到匹配结果。该匹配结果实现了跨场景交接节点定义标准化任务交接事件类型、状态编码与时序语义，并执行时序预约、资源互锁、状态同步、超时回退与重试控制，将交接节点的并发竞态问题转化为确定性串行化处理，解决了现有技术中任务交接协议不统一导致的系统间状态不同步、重复派单与任务悬挂问题，保障了任务交接状态的跨系统一致性。之后，根据约束模型对匹配结果进行约束联合求解，输出针对目标任务的调度决策，最后根据该调度决策驱动agv对目标任务执行状态迁移操作。通过采用本技术的上述方案，围绕汽车整车物流全流程构建统一调度中枢，将汽车整车物流全流程各场景的任务、资源、状态与约束统一建模为同一语义空间，从根本上消除了现有技术中各场景调度系统独立建模导致的跨系统信息不一致的问题，实现了从链板线下线至发车区的端到端协同调度与持续优化。