用于轨迹生成的方法、装置、设备和存储介质与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机，并且更具体地，涉及用于轨迹生成的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、轨迹预测技术主要涉及在复杂环境中对周围动态物体的运动趋势进行合理推测，以辅助可移动的目标对象的路径规划的决策。轨迹预测通常基于环境感知、历史运动数据分析和未来场景信息预测等关键技术。伴随感知与学习能力的提升，尤其是端到端建模范式的兴起，基于数据驱动的轨迹生成方法逐渐成为主流。然而，现有方法在处理复杂动态环境时仍面临诸多挑战。亟需探索一种能够在端到端框架下能够提升轨迹安全性与合理性的轨迹生成方法。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种用于轨迹生成的方法。该方法包括：利用轨迹生成模型，至少基于可移动的目标对象的状态信息、任务信息中的至少一项，生成针对目标对象的预测轨迹，状态信息指示目标对象的速度、位置、方向中的至少一项，任务信息指示与生成预测轨迹相关的约束信息；确定针对预测轨迹的障碍物接近度，障碍物接近度表示预测轨迹与场景中的障碍物的接近程度；以及至少基于障碍物接近度，更新轨迹生成模型。

2、在本公开的第二方面，提供了一种用于轨迹生成的方法。该方法包括：获取针对可移动的目标对象的至少一个预测轨迹，目标对象处于场景中；确定分别与至少一个预测轨迹对应的至少一个障碍物接近度，至少一个障碍物接近度中的障碍物接近度表示对应的预测轨迹与目标对象所处的场景中的障碍物的接近程度；以及基于至少一个障碍物接近度和至少一个预测轨迹，确定针对目标对象的目标轨迹。

3、在本公开的第三方面，提供了一种用于轨迹生成的装置。该装置包括：预测轨迹生成模块，被配置为利用轨迹生成模型，至少基于可移动的目标对象的状态信息、任务信息中的至少一项，生成针对目标对象的预测轨迹，状态信息指示目标对象的速度、位置、方向中的至少一项，任务信息指示与生成预测轨迹相关的约束信息；障碍物接近度确定模块，被配置为确定针对预测轨迹的障碍物接近度，障碍物接近度表示预测轨迹与场景中的障碍物的接近程度；以及更新模块，被配置为至少基于障碍物接近度，更新轨迹生成模型。

4、在本公开的第四方面，提供了一种用于轨迹生成的装置。该装置包括：预测轨迹获取模块，被配置为获取针对可移动的目标对象的至少一个预测轨迹，目标对象处于场景中；障碍物接近度确定模块，被配置为确定分别与至少一个预测轨迹对应的至少一个障碍物接近度，至少一个障碍物接近度中的障碍物接近度表示对应的预测轨迹与目标对象所处的场景中的障碍物的接近程度；以及目标轨迹确定模块，被配置为基于至少一个障碍物接近度和至少一个预测轨迹，确定针对目标对象的目标轨迹。

5、在本公开的第五方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理器；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理器并且存储用于由至少一个处理器执行的指令。指令在由至少一个处理器执行时使设备执行第一方面或第二方面的方法。

6、在本公开的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面或第二方面的方法。

7、在本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，这些指令在被处理器执行时，实现根据本公开的第一方面或第二方面的方法。

8、应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

1.一种用于轨迹生成的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述障碍物接近度是基于指示所述场景中障碍物分布的障碍物地图确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述预测轨迹包括多个轨迹点，并且确定针对所述预测轨迹的障碍物接近度包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定该第一轨迹点与所述场景中的障碍物之间的参考距离包括：

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中得到所述预测轨迹的所述障碍物接近度包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述轨迹预测模型包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述目标对象的预测轨迹包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述多个图像包括从多个角度采集的所述场景的图像。

10.一种用于轨迹生成的方法，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述至少一个预测轨迹包括多个预测轨迹，并且确定针对所述目标对象的目标轨迹包括：

12.根据权利要求10所述的方法，其中确定针对所述目标对象的目标轨迹包括：

13.根据权利要求10所述的方法，其中所述至少一个障碍物接近度是基于指示所述场景中障碍物分布的障碍物地图确定。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述至少一个预测轨迹中的给定预测轨迹包括多个轨迹点，并且与该给定预测轨迹对应的障碍物接近度是通过如下方式确定的：

15.根据权利要求14所述的方法，其中确定该第一轨迹点与所述场景中的障碍物之间的参考距离包括：

16.根据权利要求14所述的方法，还包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中得到与所述给定预测轨迹对应的所述障碍物接近度包括：

18.一种用于轨迹生成的装置，包括：

19.一种用于轨迹生成的装置，包括：

20.一种电子设备，包括：

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至9或权利要求10至17中任一项所述的方法。

22.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至9或权利要求10至17中任一项所述的方法。