数据处理方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及互联网，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、车道级导航主要使用高精度地图数据，然而由于成本的限制，高精度地图数据的覆盖面积比较有限。为了在没有高精度地图数据的地方获得近似于高精度地图的效果，需要数据编译阶段根据普通导航电子地图(standard definition map，sd)生成一些道路元素。普通导航电子地图是二维电子地图，没有高程信息，是对现实世界的高度抽象，比如，道路是由一条没有宽度的中心车道线线来表示，即这种道路缺乏侧边车道线。

2、目前主要是通过规则来生成道路的侧边车道线，由于规则的灵活性比较低，导致侧边车道线的生成准确度比较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，提高针对侧边车道线的生成准确度。

2、本申请实施例一方面提供一种数据处理方法，包括：

3、获取地图中缺乏侧边车道线的道路的道路宽度、道路长度、n个中心车道线段，以及分别表征上述n个中心车道线段的n个分段函数；n为大于1的正整数；

4、根据上述道路长度，从上述n个中心车道线段上采样m个中心位置点；m为大于或等于n的整数；

5、根据上述n个分段函数和上述n个中心车道线段，确定上述m个中心位置点处分别对应的横向切割线；

6、根据上述m个中心位置点处分别对应的横向切割线、上述道路宽度，生成侧边车道线生成函数；根据上述侧边车道线生成函数，生成上述道路的侧边车道线。

7、本申请实施例一方面提供一种数据处理装置，包括：

8、获取模块，用于获取地图中缺乏侧边车道线的道路的道路宽度、道路长度、n个中心车道线段，以及分别表征上述n个中心车道线段的n个分段函数；n为大于1的正整数；

9、采样模块，用于根据上述道路长度，从上述n个中心车道线段上采样m个中心位置点；m为大于或等于n的整数；

10、确定模块，用于根据上述n个分段函数和上述n个中心车道线段，确定上述m个中心位置点处分别对应的横向切割线；

11、生成模块，用于根据上述m个中心位置点处分别对应的横向切割线、上述道路宽度，生成侧边车道线生成函数；根据上述侧边车道线生成函数，生成上述道路的侧边车道线。

12、本申请实施例一方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，上述存储器存储有计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

13、本申请实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

14、本申请实施例一方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

15、本申请中，通过n个中心车道线段对应的n个分段函数和n个中心车道线段，确定m个中心位置点处分别对应的横向切割线，横向切割线为包括中心车道线上的中心位置点和侧边车道线上的侧边形状位置点的线段；即m个中心位置点处分别对应的横向切割线能够反映中心车道线与侧边车道线之间的关系(如距离等)，也能够反映侧边车道线上的各个侧边形状位置点之间的关系(如角度等)。通过根据横向切割线、道路宽度，生成侧边车道线生成函数，基于该侧边车道线生成函数，生成侧边车道线，该侧边车道线生成函数相当于一个侧边车道线的生成优化模型，该侧边车道线生成函数反映侧边车道线应该满足的要求。该侧边车道线生成函数将规则性方法中的硬性约束转变为柔性约束；即不同道路对应不同的侧边车道线生成函数，基于侧边车道线生成函数的侧边车道线生成方法具备适应性能力，能够适应各种道路场景，提高侧边车道线的生成准确度。

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个分段函数和所述n个中心车道线段，确定所述m个中心位置点处分别对应的横向切割线，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第n个中心车道线段对应的分段函数、所述位置点距离和所述n个分段长度，获取所述第n个中心车道线段在所述第j个中心位置点处的原始切向量，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始切向量，确定所述第j个中心位置点处对应的第j个横向切割线，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个中心位置点处分别对应的横向切割线、所述道路宽度，生成侧边车道线生成函数，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一侧端点的位置坐标函数和所述第二侧端点的位置坐标函数，生成所述第j个中心位置点对应的侧边形状位置点的位置坐标函数，包括：

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路宽度和所述m个中心位置点分别对应的侧边形状位置点的位置坐标函数、所述线段长度和所述道路宽度，生成侧边车道线约束函数，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个中心位置点分别对应的侧边形状位置点的位置坐标函数，生成车道线平滑约束函数，包括：

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路宽度、所述m个中心位置点分别对应的第一距离变量和第二距离变量，生成道路宽度约束函数，包括：

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个中心位置点分别对应的第一距离变量和第二距离变量、所述线段长度，生成位置点距离约束函数，包括：

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侧边车道线生成函数包括均所述m个中心位置点分别对应的第一距离变量和第二距离变量的侧边车道线约束函数和位置坐标函数，第一距离变量为中心位置点对应的第一侧形状位置点到其对应的横向切割线的第一侧端点的距离变量，第二距离变量为中心位置点对应的第二侧形状位置点到其对应的横向切割线的第一侧端点的距离变量；

12.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。