特殊车辆三维重建方法、装置、自动驾驶车辆及电子设备与流程

本公开涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶、地图、感知、大模型等，特别的涉及特殊车辆三维重建方法、装置、自动驾驶车辆及电子设备。

背景技术：

1、三维占用栅格（occupancy，occ）地图是描述周围环境空间占用状态的核心数据表征形式，广泛用于智能车辆、智能座舱、人工智能/ai、或车辆与人工智能的结合场景中，感知训练数据的真值ground truth）生产、规划决策模块的环境建模等环节。occ生产流程中，需要对场景中的前景目标（如车辆、行人等）和背景（如道路、建筑等）分别进行三维重建，最终融合生成完整的占用栅格地图。

2、在前景重建环节，相关技术中主流方案通常采用模板库匹配的方式：预先建立标准车型的三维cad（computer aided design，计算机辅助设计）模型库，通过目标检测获取bev（bird's-eye-view，鸟俯视图）状态估计结果，再匹配最接近的模板模型放置到对应位姿处生成占用栅格。该方法对常规的标准车型效果较好。然而，实际道路场景中存在特殊车辆（如装载不规则货物的拉货车、各类工程车、超长/超宽挂车、农用车辆、改装车辆等），目前尚缺乏用于重建动态特殊车辆的有效手段。

技术实现思路

1、本公开提供了特殊车辆三维重建方法、装置、自动驾驶车辆及电子设备，可解决相关技术中缺乏用于重建动态特殊车辆的有效手段的问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种特殊车辆三维重建方法，包括：获取待处理场景中特殊车辆的状态估计信息；获取所述待处理场景的场景流点云聚类结果；根据所述特殊车辆的状态估计信息和所述场景流点云聚类结果，补全所述特殊车辆的点云；以所述特殊车辆的状态估计信息为初始值，通过多帧点云配准与因子图全局优化，得到所述特殊车辆的优化后位姿和重建点云。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种特殊车辆三维重建装置，包括：第一获取模块，用于获取待处理场景中特殊车辆的状态估计信息；第二获取模块，用于获取所述待处理场景的场景流点云聚类结果；点云补全模块，用于根据所述特殊车辆的状态估计信息和所述场景流点云聚类结果，补全所述特殊车辆的点云；重建模块，用于以所述特殊车辆的状态估计信息为初始值，通过多帧点云配准与因子图全局优化，得到所述特殊车辆的优化后位姿和重建点云。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：域控制器，用于执行前述第一方面所述的方法。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面所述的方法。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有指令，其中，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行前述第一方面所述的方法。

7、根据本公开的第六方面，提供了一种程序产品，包括程序、指令的至少之一，其中，所述程序、指令的至少之一被电子设备执行实现前述第一方面所述方法的步骤。

8、根据本公开的技术方案，通过特殊车辆的状态估计信息和场景流点云聚类结果，补全特殊车辆的点云，使得突出部件的点云有效纳入重建流程。由此可见，本公开通过多源数据融合和数据驱动的方式直接从观测数据中重建特殊车辆的真实三维形态，可彻底摆脱对有限模板库的依赖。无论特殊车辆的形态多么特殊（如超高货物、工程机械、异形改装等），均可通过数据驱动的方式重建，可提高特殊车辆的重建质量。可应用于智能车辆、智能座舱、人工智能/ai、或车辆与人工智能的结合场景中，occ真值数据自动化生产流程中，极大扩展了occ真值数据自动化生产流程中对特殊车辆的覆盖能力。

9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种特殊车辆三维重建方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述待处理场景的场景流点云聚类结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述特殊车辆的状态估计信息和所述场景流点云聚类结果，补全所述特殊车辆的点云，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述以所述特殊车辆的状态估计信息为初始值，通过多帧点云配准与因子图全局优化，得到所述特殊车辆的优化后位姿和重建点云，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多维度评估指标涵盖以下维度中的至少两项：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：

8.一种特殊车辆三维重建装置，包括：

9.一种自动驾驶车辆，包括：

10.一种电子设备，包括：

11.一种存储介质，所述存储介质存储有指令，其中，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

12.一种程序产品，包括程序、指令的至少之一，其中，所述程序、指令的至少之一被电子设备执行实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。