地面线的交点处理方法、划线机及计算机存储介质与流程

本申请涉及划线，具体涉及一种地面线的交点处理方法、划线机及计算机存储介质。

背景技术：

1、目前，划线设备在进行地面线施工时，为了保证喷涂位置与目标地面线之间的相对准确性，通常需要对划线设备运行过程中的偏差进行检测与调整。现有方案中，通常由人工借助激光等辅助设备进行校准，以保证划线设备行进方向与目标地面线保持一致。随着自动化施工需求的提升，也可以采用基于视觉识别的纠偏方案，即通过摄像机采集地面图像，利用图像分割、边界提取、中心线拟合或几何计算等方式，获取划线设备与目标地面线之间的偏差，并据此进行纠偏控制。

2、然而，在实际作业过程中，地面线常常存在直角拐角、路径交点等复杂场景，视觉纠偏方案在此类场景下容易受到干扰，进而影响与目标地面线之间的横向偏差计算的准确性和稳定性。

技术实现思路

1、鉴于此，本申请提供一种地面线的交点处理方法、划线机及计算机存储介质，用于在地面线的交点场景中确保横向偏差计算的准确性和稳定性。本申请技术方案如下：

2、本申请第一方面提供一种地面线的交点处理方法，应用于划线机，所述划线机包括视觉单元，所述地面线的交点处理方法包括：通过所述视觉单元获取当前检测图像，并从所述检测图像中识别地面线区域；根据所述地面线区域的几何特征及所述划线机的位置信息，判断所述划线机当前是否处于地面线交点场景；确定处于地面线交点场景时，根据所述几何特征及所述划线机的姿态信息，对所述地面线区域进行支路分离处理，获得主方向地面线区域；根据所述主方向地面线区域与预设的目标地面线区域进行横向偏差拟合，及所述划线机的纠偏控制。

3、在本申请一实施例中，所述几何特征包括连通交汇结构、l型转折结构、t型分支结构、多线靠近结构、边界突变结构和/或内凹角点结构。

4、在本申请一实施例中，所述根据所述地面线区域的几何特征及所述划线机的位置信息，判断所述划线机当前是否处于地面线交点场景，包括：根据所述位置信息及所述目标地面线区域，获取所述划线机与所述地面线交点场景之间的距离；确定所述距离小于预设值时，从所述地面线区域中提取所述连通交汇结构、所述l型转折结构、所述t型分支结构、所述多线靠近结构、所述边界突变结构和/或所述内凹角点结构；确定提取到所述连通交汇结构、所述l型转折结构、所述t型分支结构、所述多线靠近结构、所述边界突变结构和/或所述内凹角点结构时，确定处于所述地面线交点场景。

5、在本申请一实施例中，所述根据所述几何特征及所述划线机的姿态信息，对所述地面线区域进行支路分离处理，获得主方向地面线区域，包括：根据所述姿态信息确定所述划线机的主方向；根据所述连通交汇结构、所述l型转折结构、所述t型分支结构、所述多线靠近结构、所述边界突变结构和/或所述内凹角点结构确定所述地面线区域的支路区域；根据所述主方向及所述支路区域对所述地面线区域进行分割处理，剔除所述支路区域，保留所述主方向上的所述主方向地面线区域。

6、在本申请一实施例中，所述从所述检测图像中识别地面线区域，包括：根据地面线特征对所述检测图像进行预设的图像分割算法处理，获得多个有效窗口图像；确定所述有效窗口图像的数量大于等于预设数值时，从多个所述有效窗口图像中提取所述地面线区域；确定所述有效窗口图像的数量小于所述预设数值时，舍弃当前帧的所述检测图像，并获取下一帧的所述检测图像重新进行交点处理。

7、在本申请一实施例中，还包括：在获取到所述地面线区域后，从所述地面线区域中提取待检测边界及中线；确定所述待检测边界与预设的目标边界之间的夹角大于预设角度，和/或无法提取所述中线时，舍弃当前帧的所述检测图像，并获取下一帧的所述检测图像重新进行交点处理。

8、在本申请一实施例中，还包括：在获得所述主方向地面线区域后，从所述主方向地面线区域中提取中线；根据所述中线及预设的地面线宽度，对所述主方向地面线区域的边界进行修正处理。

9、在本申请一实施例中，还包括：确定不处于地面线交点场景时，根据所述地面线区域与预设的目标地面线区域进行横向偏差拟合，及所述划线机的纠偏控制。

10、本申请第二方面提供一种划线机，包括视觉单元及控制器，所述视觉单元连接所述控制器，所述控制器用于执行所述的地面线的交点处理方法。

11、本申请第三方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行所述的地面线的交点处理方法。

12、可以理解，本申请实施例的地面线的交点处理方法中，通过地面线区域的几何特征以及划线机的位置信息确定划线机处于地面线交点场景时，将检测图像中识别到的地面线区域进行支路分离处理，保留主方向地面线区域与预设的目标地面线区域进行横向偏差拟合，及进行划线机的纠偏控制，可以避免支路方向的地面线区域对横向偏差计算的影响，从而提高横向偏差计算的准确性和稳定性。

1.一种地面线的交点处理方法，其特征在于，应用于划线机，所述划线机包括视觉单元，所述地面线的交点处理方法包括：

2.如权利要求1所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，所述几何特征包括连通交汇结构、l型转折结构、t型分支结构、多线靠近结构、边界突变结构和/或内凹角点结构。

3.如权利要求2所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，所述根据所述地面线区域的几何特征及所述划线机的位置信息，判断所述划线机当前是否处于地面线交点场景，包括：

4.如权利要求2所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，所述根据所述几何特征及所述划线机的姿态信息，对所述地面线区域进行支路分离处理，获得主方向地面线区域，包括：

5.如权利要求1所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，所述从所述检测图像中识别地面线区域，包括：

6.如权利要求1所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，还包括：

7.如权利要求1所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，还包括：

8.如权利要求1所述的地面线的交点处理方法，其特征在于，还包括：

9.一种划线机，其特征在于，包括视觉单元及控制器，所述视觉单元连接所述控制器，所述控制器用于执行如权利要求1至8中任一项所述的地面线的交点处理方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的地面线的交点处理方法。