产品缺陷自动修复方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本技术涉及激光修复，尤其涉及产品缺陷自动修复方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、目前自动光学检测（automatic optical inspection，aoi）设备已经被广泛应用于电子制造行业。现有aoi系统常能够完成产品缺陷检测，但是检测完成后，大多数仍需要人工进行缺陷确认、定位以及修复。

2、现有方案中，通常是对已经生产好的产品到电阻测量设备上去进行阻值测量，然后可以确定那一条线路存在短路，开路的缺陷，并不能具体给出缺陷在线路上的具体位置，然后再将产品拿给人工，人工在显微镜下去查看整条线路，看哪里有缺陷，找到缺陷后人工手动去修复，这种方式效率非常低，并且人工参与比较多，产品上的线路是密密麻麻的，人工可能误判，还有可能人工修复导致产品损坏。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种产品缺陷自动修复方法、装置、设备、存储介质及程序产品，旨在解决现有产品缺陷自动修复方法的效率低、准确性差的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种产品缺陷自动修复方法，所述产品缺陷自动修复方法包括：

3、获取待修复产品的第一图像，并对所述第一图像进行缺陷识别，确定待修复缺陷在所述第一图像中的第一像素坐标；

4、将所述第一像素坐标转换为运动平台坐标系下的第一运动平台坐标；

5、在运动平台移动至所述第一运动平台坐标对应位置的情况下，获取所述待修复产品的第二图像，并确定所述待修复缺陷在所述第二图像中的第二像素坐标；

6、根据所述第二像素坐标确定所述运动平台的偏移量，并基于所述偏移量控制激光器对所述待修复产品进行自动修复。

7、在一实施例中，所述对所述第一图像进行缺陷识别，确定待修复缺陷在所述第一图像中的第一像素坐标的步骤之前，还包括：

8、对所述第一图像进行特征识别，得到第一图像特征；其中，所述第一图像为所述待修复产品的完整产品图像；

9、在所述第一图像特征中确定第一特征点的第一位置和第二特征点的第二位置；其中，所述第一特征点作为所述待修复产品的基准定位点，用于确定所述待修复产品在检测图像坐标系中的基准位置；所述第二特征点作为所述待修复产品的角度参考点，用于确定所述待修复产品相对于所述检测图像坐标系的旋转偏移量；

10、根据所述第一位置和所述第二位置确定所述待修复产品在检测工位上的检测位置和检测角度。

11、在一实施例中，所述确定所述待修复缺陷在所述第二图像中的第二像素坐标的步骤，包括：

12、确定所述第二图像中所述第一特征点的第三位置和所述第二特征点的第四位置；

13、根据所述第三位置与所述第四位置确定所述待修复产品在修复工位上的修复位置和修复角度；

14、根据所述检测位置与所述修复位置确定所述待修复产品在从所述检测工位移动至所述修复工位产生的位置偏差；

15、根据所述检测角度和所述修复角度确定所述待修复产品在从所述检测工位移动至所述修复工位产生的角度偏差；

16、根据所述位置偏差和所述角度偏差在所述第二图像中定位所述待修复缺陷对应的第二像素坐标。

17、在一实施例中，所述根据所述第二像素坐标确定所述运动平台的偏移量的步骤，包括：

18、获取所述第二图像的中心像素坐标，并确定所述第二像素坐标相对于所述中心像素坐标的像素差值；

19、将所述像素差值转换为物理距离，并将所述物理距离作为所述运动平台的偏移量。

20、在一实施例中，所述基于所述偏移量控制激光器对所述待修复产品进行自动修复的步骤，包括：

21、根据所述偏移量对所述第一运动平台坐标进行修正，得到第二运动平台坐标；

22、控制所述运动平台移动至所述第二运动平台坐标对应的位置；

23、在运动平台移动至所述第二运动平台坐标对应位置的情况下，控制激光器对所述待修复产品进行自动修复。

24、在一实施例中，所述对所述第一图像进行缺陷识别，确定待修复缺陷在所述第一图像中的第一像素坐标的步骤，包括：

25、通过目标检测模型对所述第一图像进行缺陷识别，确定所述第一图像中初始缺陷的缺陷属性；其中，所述缺陷属性包括：缺陷类别、缺陷面积、所述待修复缺陷对应的第一像素坐标以及置信度；

26、通过预设过滤规则并根据所述缺陷属性对所述初始缺陷进行筛选，并将筛选后的初始缺陷作为待修复缺陷。

27、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种产品缺陷自动修复装置，所述产品缺陷自动修复装置包括：

28、缺陷识别模块，用于获取待修复产品的第一图像，并对所述第一图像进行缺陷识别，确定待修复缺陷在所述第一图像中的第一像素坐标；

29、坐标转换模块，用于将所述第一像素坐标转换为运动平台坐标系下的第一运动平台坐标；

30、位置对齐模块，用于在运动平台移动至所述第一运动平台坐标对应位置的情况下，获取所述待修复产品的第二图像，并确定所述待修复缺陷在所述第二图像中的第二像素坐标；

31、自动修复模块，用于根据所述第二像素坐标确定所述运动平台的偏移量，并基于所述偏移量控制激光器对所述待修复产品进行自动修复。

32、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种产品缺陷自动修复设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的产品缺陷自动修复方法的步骤。

33、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的产品缺陷自动修复方法的步骤。

34、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的产品缺陷自动修复方法的步骤。

35、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

36、本技术通过获取待修复产品的第一图像，并对第一图像进行缺陷识别，确定待修复缺陷在第一图像中的第一像素坐标；将第一像素坐标转换为运动平台坐标系下的第一运动平台坐标；在运动平台移动至第一运动平台坐标对应位置的情况下，获取待修复产品的第二图像，并确定待修复缺陷在第二图像中的第二像素坐标；根据第二像素坐标确定运动平台的偏移量，并基于偏移量控制激光器对待修复产品进行自动修复。本方案采用两级定位架构，检测工位的大视野相机提供覆盖产品全幅面的粗定位坐标，使平台移动至缺陷所在宏观区域；修复工位的小视野相机在该区域内进行二次成像，以第二图像中心为参考基准计算偏移量。由于第二图像是在平台移动至粗定位位置后拍摄的，图像中心即对应平台当前实际停止位置，缺陷在图像中偏离中心的像素差值乘以像素当量后直接等于物理空间中的偏移量，该偏移量无需再次转换至运动平台坐标系即可直接叠加至第一运动平台坐标上完成修正，避免了二次坐标转换引入的额外误差。运动平台仅需执行两次移动，无需在物理空间中进行反复试探，即可将缺陷精确对准激光焦点，兼顾了修复精度和修复效率，实现了缺陷的自动修复。