机器人动作调度方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本申请属于任务调度，尤其涉及一种机器人动作调度方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，能够对多个机器人进行动作编排和控制，并执行任务协作调度，可以应用于展厅、演出等场景，提升人机交互娱乐互动性。在对机器人动作调度的过程中，整体的编排方案影响最终呈现效果，一整套完整的编排动作的呈现需要经历多次调试和修改才能达到理想的呈现效果，并且对机器人的协调性和互动性要求较高。

2、现有技术对机器人的编排和执行方式中，从方案层面而言，均是机器人本体所执行的编排方案，编排动作是预定义在每个机器人本体中的，从编排动作本身而言，每个机器人执行相同的编排动作。

3、然而，上述编排和执行方式导致群体的动作编排开发调试效率较低，缺少差异任务执行能力，同时执行过程的容错率不足。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人动作调度方法、装置及计算机可读存储介质，能够提升机器人群体中各个体的差异化任务执行能力，同时提升执行过程中的容错率，使机器人所呈现的动作编排更为协调。

2、第一方面，本申请实施例提供一种机器人动作调度方法，方法包括：

3、根据目标结构树确定机器人执行的第一编排动作和第一编排动作的第一动作路径，其中，目标结构树以机器人动作方案为根节点，以组成机器人动作方案的方案时序调度组为根节点的子节点，以执行方案时序调度组中编排动作的至少一个机器人组为方案时序调度组的子节点，以各机器人组执行的编排动作为机器人组的子节点；

4、基于第一编排动作和第一动作路径生成第一事件名称；

5、关联第一编排动作、第一动作路径和第一事件名称，得到第一查询关系；

6、按照预设消息头格式对第一编排动作和第一事件名称进行封装，生成第一控制指令；

7、在接收到机器人返回的第一响应信息的情况下，根据第一查询关系和第一响应信息中的第一事件名称，基于第一动作路径在目标结构树中确定第二编排动作和第二编排动作的第二动作路径，其中，第一响应信息用于表示机器人成功完成第一编排动作，第二编排动作为目标结构树中第一编排动作的下一编排动作。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人动作调度装置，装置包括：

9、确定模块，用于根据目标结构树确定机器人执行的第一编排动作和第一编排动作的第一动作路径，其中，目标结构树以机器人动作方案为根节点，以组成机器人动作方案的方案时序调度组为根节点的子节点，以执行方案时序调度组中编排动作的至少一个机器人组为方案时序调度组的子节点，以各机器人组执行的编排动作为机器人组的子节点；

10、生成模块，用于基于第一编排动作和第一动作路径生成第一事件名称；

11、关联模块，用于关联第一编排动作、第一动作路径和第一事件名称，得到第一查询关系；

12、封装模块，用于按照预设消息头格式对第一编排动作和第一事件名称进行封装，生成第一控制指令；

13、驱动模块，用于在接收到机器人返回的第一响应信息的情况下，根据第一查询关系和第一响应信息中的第一事件名称，基于第一动作路径在目标结构树中确定第二编排动作和第二编排动作的第二动作路径，其中，第一响应信息用于表示机器人成功完成第一编排动作，第二编排动作为目标结构树中第一编排动作的下一编排动作。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器读取并执行计算机程序指令，以实现如第一方面的机器人动作调度方法。

15、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的机器人动作调度方法。

16、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理其执行时实现如第一方面的机器人动作调度方法。

17、本申请实施例的机器人动作调度方法、装置及计算机可读存储介质，根据目标结构树确定机器人执行的第一编排动作和第一编排动作的第一动作路径，其中，目标结构树以机器人动作方案为根节点，以组成机器人动作方案的方案时序调度组为根节点的子节点，以执行方案时序调度组中编排动作的至少一个机器人组为方案时序调度组的子节点，从而可以对各机器人进行差异化编排，控制程度较高，且扩展性强，根据第一编排动作和第一动作路径生成第一事件名称，关联第一编排动作、第一动作路径和第一事件名称，得到第一查询关系，从而能够根据第一查询关系直接在目标结构树中根据第一动作路径定位第一编排动作，按照预设消息头格式对第一编排动作和第一事件名称进行封装，生成第一控制指令，以便在机器人接收到第一控制指令时能够执行对应的第一编排动作，也可以基于第一事件名称返回对应的第一响应信息，形成第一编排动作下发和响应的闭环，在接收到机器人返回的第一响应信息的情况下，根据第一查询关系和第一响应信息中的第一事件名称，根据第一动作路径在目标结构树中确定第二编排动作和第二编排动作的第二动作路径，其中，第一响应信息用于表示机器人成功完成第一编排动作，第二编排动作是目标结构树中第一编排动作的下一编排动作，能够通过收集、反馈、同步本体的执行状态，驱动机器人执行编排动作，提高交互性，同时在接收到第一响应信息的情况下更新该机器人组的第二编排动作并记录第二编排动作对应的第二动作路径，能够提高机器人的容错率和协同性。

1.一种机器人动作调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到所述机器人返回的第一响应信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据目标结构树确定机器人执行的第一编排动作和所述第一编排动作的第一动作路径之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标结构树通过级联存储结构进行存储，所述级联存储结构包括第一级联存储结构和第二级联存储结构；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一查询关系和所述第一响应信息中的第一事件名称，基于所述第一动作路径在所述目标结构树中确定第二编排动作和所述第二编排动作的第二动作路径，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一查询关系和所述第一响应信息中的第一事件名称，基于所述第一动作路径在所述目标结构树中确定第二编排动作和所述第二编排动作的第二动作路径之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据目标结构树确定机器人执行的第一编排动作和所述第一编排动作的第一动作路径之前，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人动作方案包括舞蹈方案，每一所述方案时序调度组为所述舞蹈方案的一幕，所述机器人组为执行每幕的舞蹈方案对应的演员组，所述动作编排包括每一所述机器人组的舞步、姿势、表情、动作、灯光、语音和延时。

9.一种机器人动作调度装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的机器人动作调度方法。