一种玻璃生产磨边瑕疵视觉检测方法与流程

本发明涉及磨边检测，具体为一种玻璃生产磨边瑕疵视觉检测方法。

背景技术：

1、主要对玻璃切割后的侧边立面进行磨削精加工，去除边缘毛刺与尖锐棱角，保证玻璃边缘尺寸精度、平整度及结构强度，避免后续使用、装配过程中出现崩裂、划伤问题；磨边加工过程中，受磨轮磨损、进给速度不均、设备振动、玻璃输送偏移、冷却除尘不到位等因素影响，玻璃崩边缺陷会直接降低玻璃机械稳定性，极易引发后续工序破损、成品报废，是玻璃磨边工艺中重点管控的严重不良缺陷；

2、现有的玻璃磨边检测只对玻璃侧面的平整度进行检测，但是现有玻璃的边存在倒角设定，例如直接边和圆角边，边的倒角即玻璃正面和侧面连接的区域，该倒角面与玻璃正面和侧面都不在一个平面，即现有技术无法适应玻璃倒角区域瑕疵检测，比如公开号为cn118882518a的专利申请中，公开了一种基于3d视觉检测的玻璃磨边数字化检测系统及方法，该方案只进行磨边后的平整度进行检测，没有对磨边的玻璃倒角区域瑕疵检测，即现有的技术中没有针对磨边的玻璃倒角区域设定瑕疵检测，导致磨边瑕疵不够全面。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的技术问题之一，通过依据激光获取磨边后玻璃的实时玻璃三维点云图；依据实时玻璃三维点云图获取目标玻璃侧点；依据目标玻璃侧点获取第一划分侧点；依据第一划分侧点获取划分边轮廓，依据划分边轮廓获取第一连接线段与实时线段夹角；依据实时线段夹角将第一连接线段划分成第一斜边线段和第一直边线段；依据第一斜边线段和第一直边线段获取第一段轮廓、第二段轮廓以及第三段轮廓；依据第二段轮廓与第一斜边线段获取第一种类瑕疵；第一段轮廓与第三段轮廓构建第一检测倒角与第二检测倒角；依据第一检测倒角与第二检测倒角获取第二种类瑕疵，以解决现有的技术中没有针对磨边的玻璃倒角区域设定瑕疵检测，导致磨边瑕疵不够全面的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供一种玻璃生产磨边瑕疵视觉检测方法，包括如下步骤：

3、s100，依据激光获取磨边后玻璃的实时玻璃三维点云图；依据实时玻璃三维点云图获取目标玻璃侧点；

4、s200，依据目标玻璃侧点获取第一划分侧点；依据第一划分侧点获取划分边轮廓，依据划分边轮廓获取第一连接线段与实时线段夹角；依据实时线段夹角将第一连接线段划分成第一斜边线段和第一直边线段；依据第一斜边线段和第一直边线段获取第一段轮廓、第二段轮廓以及第三段轮廓；

5、s300，依据第二段轮廓与第一斜边线段获取第一种类瑕疵；第一段轮廓与第三段轮廓构建第一检测倒角与第二检测倒角；依据第一检测倒角与第二检测倒角获取第二种类瑕疵。

6、进一步地，s100包括如下子步骤：

7、依据激光获取磨边后玻璃的三维点云图，标识为实时玻璃三维点云图；

8、将实时玻璃三维点云图中的点云坐标点标识为实时玻璃坐标点；

9、建立三维坐标系，标识为三维对照坐标系；

10、获取玻璃下方的平面，标识为第一玻璃平面；

11、获取三维对照坐标系中由x轴和y轴构成的平面，标识为第一坐标系平面；

12、使第一玻璃平面在第一坐标系平面上，同时保证第一玻璃平面与第一坐标系平面的平行，将所有的实时玻璃坐标点放置在三维对照坐标系中；

13、获取玻璃的厚度，标识为第一厚度；

14、获取间隔为第一厚度的两个平行的平面，同时两个平行的平面都平行于第一坐标平面，将两个平行的平面标识为第一构建平行平面；

15、在两个第一构建平行平面在第一坐标系平面下方，使两个第一构建平行平面同时向三维对照坐标系中z轴正方向移动，当两个第一构建平行平面与实时玻璃坐标点相交的数量最多时，停止移动两个第一构建平行平面；当两个第一构建平行平面停止移动时，获取与两个第一构建平行平面相交的实时玻璃坐标点，标识为实时玻璃面点；

16、获取减去实时玻璃面点的实时玻璃坐标点，标识为实时玻璃侧点；

17、获取任意一条玻璃边的实时玻璃侧点，标识为目标玻璃侧点。

18、进一步地，s200包括如下子步骤：

19、将目标玻璃侧点进行拟合成平面获得的平面，标识为第一玻璃侧面；

20、获取与第一玻璃侧面垂直同时与第一坐标系平面垂直的面，标识为第一垂直面；

21、使两个第一垂直面相邻间隔都为第一距离，获取第二数值个相邻的第一垂直面，通过第一垂直面将目标玻璃侧点划分多个相等间隔份；对任意一个第一垂直面，获取与此第一垂直面相交的目标玻璃侧点，标识为第一划分侧点。

22、进一步地，s200还包括如下子步骤：

23、在第二组平行平面上构建平面直角坐标系，标识为二维对照坐标系；使第一划分侧点在二维对照坐标系的第一象限中，同时使第一玻璃平面的边与二维对照坐标系的横轴平行，第一玻璃侧面与二维对照坐标系的纵轴的平行；

24、将第一划分侧点进行拟合获得线段，标识为划分边轮廓。

25、进一步地，s200还包括如下子步骤：

26、以相邻间隔为第二距离，在划分边轮廓上均匀获取第三数值个坐标点，标识为划分轮廓坐标点；

27、将相邻的划分轮廓坐标点进行连接获得线段，标识为第一连接线段；

28、获取第一连接线段与二维对照坐标系的纵轴相邻的夹角，标识为实时线段夹角。

29、进一步地，s200还包括如下子步骤：

30、获取磨边无瑕疵的玻璃侧面平面区域，对应正常最大的实时线段夹角，标识为线段夹角阈值；

31、将实时线段夹角大于线段夹角阈值的第一连接线段，标记为第一斜边线段；将实时线段夹角小于或者等于线段夹角阈值的第一连接线段，标记为第一直边线段。

32、进一步地，s200还包括如下子步骤：

33、以划分边轮廓一端开始沿着划分边轮廓搜索第一斜边线段，当遇到第一直边线段时，停止搜索，获取停止搜索时的第一斜边线段，标识为第一搜索结束线段；获取划分边轮廓一端到停止搜索时的划分边轮廓，标识为第一段轮廓；

34、以划分边轮廓另一端开始沿着划分边轮廓搜索第一斜边线段，当遇到第一直边线段时，停止搜索，获取停止搜索时的第一斜边线段，标识为第三段轮廓；

35、获取第一段轮廓与第二段轮廓之间的划分边轮廓，标识为第二段轮廓。

36、进一步地，s300包括如下子步骤：

37、判断第二段轮廓内是否含有第一斜边线段，若不含有，第二段轮廓位置磨边正常，若含有，表示磨边出现瑕疵，记作第一种类瑕疵。

38、进一步地，s300还包括如下子步骤：

39、在第一段轮廓内，获取相邻的第一斜边线段夹角的变化值，标识为第一检测倒角；

40、获取玻璃无瑕疵玻璃边的倒角对应的第一检测倒角的范围，标识为第一合格范围；

41、在第三段轮廓内，获取相邻的第三斜边线段夹角的变化值，标识为第二检测倒角；

42、获取玻璃无瑕疵玻璃边的倒角对应的第一检测倒角的范围，标识为第二合格范围。

43、进一步地，s300还包括如下子步骤：

44、若第一检测倒角都在第一合格范围，同时第二检测倒角都在第二合格范围内，表示玻璃边的倒角正常；若出现第一检测倒角不在第一合格范围，或者出现第二检测倒角不在第二合格范围内，则表示玻璃边的倒角出现瑕疵，记作第二种类瑕疵。

45、本发明的有益效果：本发明通过依据激光获取磨边后玻璃的实时玻璃三维点云图；依据实时玻璃三维点云图获取目标玻璃侧点；依据目标玻璃侧点获取第一划分侧点；依据第一划分侧点获取划分边轮廓，依据划分边轮廓获取第一连接线段与实时线段夹角；依据实时线段夹角将第一连接线段划分成第一斜边线段和第一直边线段；依据第一斜边线段和第一直边线段获取第一段轮廓、第二段轮廓以及第三段轮廓；依据第二段轮廓与第一斜边线段获取第一种类瑕疵；第一段轮廓与第三段轮廓构建第一检测倒角与第二检测倒角；依据第一检测倒角与第二检测倒角获取第二种类瑕疵，优势在于，针对存在玻璃倒角区域的磨边进行瑕疵检测，使存在玻璃倒角区域的磨边瑕疵检测更加准确；

46、本发明通过依据第二段轮廓与第一斜边线段获取第一种类瑕疵；第一段轮廓与第三段轮廓构建第一检测倒角与第二检测倒角；依据第一检测倒角与第二检测倒角获取第二种类瑕疵，优势在于，针对存在玻璃倒角区域的磨边进行瑕疵检测，使存在玻璃倒角区域的磨边瑕疵检测更加准确。