载具运输控制方法、服装吊挂系统和可读存储介质与流程

本申请涉及智能运输，特别是涉及一种载具运输控制方法、服装吊挂系统和可读存储介质。

背景技术：

1、在服装智能制造工厂中，生产物流体系可划分为三大核心环节：缝制前道（裁剪、缝纫工位集群）、桥接运输中道（跨线体连接与汇流）和后道分拣（成品分类、质检、包装、出库）。三大环节的协同效率直接决定整厂产能和交付周期，其中，桥接运输中道作为连接缝制前道与后道分拣的核心枢纽，其运输路径的控制精度与响应速度，是决定全链路能否顺畅流转的关键瓶颈环节。

2、在相关的服装吊挂系统中，桥接运输中道的路径控制普遍采用静态预设控制方案，事先为载具规划好固定的运输路线和分拣口分配方案，一旦出现局部拥堵，系统即触发全局重规划对所有载具重新计算路径，导致计算开销显著增大。

3、针对相关技术中载具运输控制计算开销大的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低计算开销、避免资源浪费的载具运输控制方法、服装吊挂系统和可读存储介质。

2、第一个方面，本申请提供了一种载具运输控制方法，应用于服装吊挂系统，所述方法包括：

3、获取目标制单信息以及与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径；

4、在驱动与所述目标制单信息关联的目标载具沿所述第一载具运输路径运输的过程中，若识别到所述目标载具的当前路径效率指标小于同制单平均效率阈值，则基于所述目标制单信息以及与所述目标制单信息关联的各所述目标载具各自对应的当前状态矢量进行路径推演，确定第二载具运输路径；

5、从所述第一载具运输路径和所述第二载具运输路径中确定目标载具运输路径，以驱动所述目标载具沿所述目标载具运输路径运输。

6、在其中一个实施例中，获取与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径，包括：

7、获取所述服装吊挂系统中各载具各自对应的当前状态矢量；

8、基于所述目标制单信息以及各所述载具各自对应的当前状态矢量进行路径规划，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径。

9、在其中一个实施例中，所述获取所述服装吊挂系统中各载具各自对应的当前状态矢量，包括：

10、获取各所述载具各自对应的多源异构数据；所述多源异构数据，是由部署于所述服装吊挂系统中的多源异构传感器采集得到的；

11、对所述多源异构数据进行数据融合处理，得到各所述载具各自对应的当前状态矢量。

12、在其中一个实施例中，所述基于所述目标制单信息以及各所述载具各自对应的当前状态矢量进行路径规划，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径，包括；

13、获取所述服装吊挂系统对应的几何拓扑模型；

14、在与所述服装吊挂系统匹配的数字孪生仿真环境中，基于所述几何拓扑模型以及各所述载具各自对应的当前状态矢量进行路径规划，确定所述服装吊挂运输系统中的格栅线与齿条线之间的初始最优桥接路径；

15、基于所述初始最优桥接路径以及所述目标制单信息，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径。

16、在其中一个实施例中，所述基于所述初始最优桥接路径以及所述目标制单信息，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径，包括：

17、基于所述目标制单信息，确定与所述目标制单信息对应的候选运输起止站点集合；所述候选运输起止站点集合包括至少一个候选缝纫前道出站口以及至少一个候选分拣口；

18、基于所述候选运输起止站点集合中各所述候选缝纫前道出站口和各所述候选分拣口各自对应的站点状态，确定目标缝纫前道出站口和目标分拣口；

19、基于所述初始最优桥接路径、所述目标缝纫前道出站口和所述目标分拣口，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径。

20、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

21、确定处于运输过程中的各所述目标载具各自对应的当前路径效率指标；

22、基于各所述当前路径效率指标的均值以及预设偏差因子，确定所述同制单平均效率阈值。

23、在其中一个实施例中，所述基于所述目标制单信息以及与所述目标制单信息关联的各所述目标载具各自对应的当前状态矢量进行路径推演，确定第二载具运输路径，包括：

24、获取与所述目标制单信息关联的各所述目标载具各自对应的当前状态矢量以及所述目标制单信息对应的候选运输起止站点集合；

25、基于各所述目标载具各自对应的当前状态矢量，确定所述候选运输起止站点集合中各候选分拣口的站点状态；

26、基于各所述候选分拣口的站点状态，确定与所述目标制单信息匹配的候选运输路径集合；所述候选运输路径集合包括至少一条候选运输路径；

27、基于所述目标载具对应的当前状态矢量以及各所述候选运输路径，计算各所述候选运输路径各自对应的路径代价；

28、将所述路径代价最小的所述候选运输路径，确定为第二载具运输路径。

29、在其中一个实施例中，所述从所述第一载具运输路径和所述第二载具运输路径中确定目标载具运输路径，包括：

30、若所述第一载具运输路径与所述第二载具运输路径重合，则将所述第二载具运输路径确定为目标载具运输路径；

31、若所述第一载具运输路径与所述第二载具运输路径不重合，则将所述第一载具运输路径确定为目标载具运输路径。

32、第二个方面，本申请提供了一种服装吊挂系统，所述服装吊挂系统用于执行如上所述的载具运输控制方法。

33、第三个方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。

34、上述载具运输控制方法、服装吊挂系统和可读存储介质，获取目标制单信息以及与目标制单信息匹配的第一载具运输路径；在驱动与目标制单信息关联的目标载具沿第一载具运输路径运输的过程中，通过识别目标载具的当前路径效率指标是否小于同制单平均效率阈值，能够精准定位低效运输的目标载具；进而在识别到目标载具的当前路径效率指标小于同制单平均效率阈值的情况下，基于目标制单信息以及与目标制单信息关联的各目标载具各自对应的当前状态矢量进行路径推演，确定第二载具运输路径；由此，仅对当前路径效率显著低于同制单群体均值的载具触发重规划，从而避免了相关技术中因拥堵触发对全部载具进行无差别全局重算所导致的计算资源浪费问题，有效降低了载具运输控制的计算开销；同时，基于各目标载具各自对应的当前状态矢量进行路径推演，实现了运输过程中的在线动态纠偏，提升了路径控制的实时性和产线动态适应性；进一步，从第一载具运输路径和第二载具运输路径中确定目标载具运输路径，以驱动目标载具沿目标载具运输路径运输，能够确保目标载具始终沿最优路径行进，保障了载具运输的平稳性。

1.一种载具运输控制方法，其特征在于，应用于服装吊挂系统，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述服装吊挂系统中各载具各自对应的当前状态矢量，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标制单信息以及各所述载具各自对应的当前状态矢量进行路径规划，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径，包括；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始最优桥接路径以及所述目标制单信息，确定与所述目标制单信息匹配的第一载具运输路径，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标制单信息以及与所述目标制单信息关联的各所述目标载具各自对应的当前状态矢量进行路径推演，确定第二载具运输路径，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一载具运输路径和所述第二载具运输路径中确定目标载具运输路径，包括：

9.一种服装吊挂系统，其特征在于，所述服装吊挂系统用于执行权利要求1至权利要求8中任一项所述的载具运输控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求8中任一项所述的方法的步骤。