图像暗角矫正方法、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本申请涉及图像处理，特别是涉及一种图像暗角矫正方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、视觉导航是自主移动机器人（autonomous mobile robot，amr）实现自主行驶的核心技术之一。在视觉导航系统中，自主移动机器人通过分析图像纹理特征进行定位与导航，然而，相机采集到的图像普遍存在中间亮、四周暗的“暗角”现象。这种亮度衰减会降低图像边缘区域的纹理清晰度，影响视觉导航算法对地面特征的提取与匹配精度，进而降低整体定位的可靠性。

2、目前为解决暗角问题，现有技术通常采用预先标定的方式，即通过特定光照条件下的标准测试图像拟合出固定的暗角矫正系数并固化至相机。但此类方法在实际应用中存在明显局限：一旦出厂标定完成，矫正系数便固定不变，而实际工作场景的光照条件、地面材质、补光灯老化等因素会随时间发生变化，导致固定标定系数的矫正效果逐渐下降。因此，如何提高图像暗角矫正的效果成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种图像暗角矫正方法、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高图像暗角矫正的效果。

2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种图像暗角矫正方法，包括：获取当前帧图像，确定所述当前帧图像与上一帧图像之间的变换关系；其中，所述当前帧图像与上一帧图像之间对应有重叠区域；基于所述变换关系，将上一帧图像的参考矫正系数模型映射到所述当前帧图像，得到所述当前帧图像中所述重叠区域的第一矫正系数模型；基于所述当前帧图像的第一图像参数和所述当前帧图像中非重叠区域的第二图像参数，确定所述非重叠区域的第二矫正系数模型；基于所述第一矫正系数模型和所述第二矫正系数模型对所述当前帧图像进行暗角矫正。

3、为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述第一方面所述的方法。

4、为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的方法。

5、上述方案，获取当前帧图像，确定当前帧图像与上一帧图像之间的变换关系，当前帧图像与上一帧图像之间对应有重叠区域，根据变换关系，将上一帧图像的参考矫正系数模型映射到当前帧图像上，从而得到当前帧图像中重叠区域对应的第一矫正系数模型，基于当前帧图像的第一图像参数，以及当前帧图像中剩余的非重叠区域的第二图像参数，确定非重叠区域对应的第二矫正系数模型，基于第一矫正系数模型和第二矫正系数模型，对当前帧图像进行在线暗角矫正优化，通过短时间内前后帧运动计算出变换关系，并根据其推算当前帧图像的矫正系数，能够适应运动过程中因地面材质、光照反射变化带来的暗角矫正系数变化，从而能够提高图像暗角矫正的效果。

1.一种图像暗角矫正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前帧图像与上一帧图像之间的变换关系，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变换关系，将上一帧图像的参考矫正系数模型映射到所述当前帧图像，得到所述当前帧图像中所述重叠区域的第一矫正系数模型，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一灰度值、所述第二灰度值和所述参考矫正系数模型，得到所述第一矫正系数模型，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前帧图像由自主移动机器人上的相机采集，所述相机配置有圈灯，所述相机和所述圈灯设置于所述自主移动机器人的下方，且所述圈灯的形状为圆形。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前帧图像的第一图像参数和所述当前帧图像中非重叠区域的第二图像参数，确定所述非重叠区域的第二矫正系数模型，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一矫正系数模型和所述第二矫正系数模型对所述当前帧图像进行暗角矫正，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一矫正系数模型和所述第二矫正系数模型对所述当前帧图像进行暗角矫正之后，还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-8任一项所述的方法。