地图构建方法、自移动设备及存储介质与流程

本申请涉及自移动设备，尤其涉及一种地图构建方法、自移动设备及存储介质。

背景技术：

1、在自移动设备技术领域，工作区域的边界规划作为建图的重要步骤，是实现设备高效作业的必要前提。相关技术中，通过采用自移动设备跟随特征物移动，并记录移动过程中的坐标信息的方式完成工作区域的边界规划，然而，这种跟随特征物移动进行边界规划的方法存在一定局限性。

2、以人体作为特征物的场景为例，自移动设备基于传感器完成人体跟随动作，在用户沿边界行走的过程中，自移动设备通过跟随用户移动并记录边界的坐标信息以完成边界规划。然而，在实际应用中，这种跟随人体移动进行边界规划的方法存在以下多种问题：由于设备摄像头设置的高度较低，难以拍摄到完整的人体，可能导致跟踪目标丢失或定位偏差；人体体型（如高矮胖瘦）、衣着（如长裙/宽松衣物）或姿态变化（如转身、挥手）均可能影响视觉识别的稳定性；在跟踪人体上半身时，用户可能会因视线观察或习惯性侧身导致躯干偏离实际行走路径，从而引导自移动设备进入如沟渠、围墙等危险区域。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种地图构建方法、自移动设备及存储介质，能够解决工作区域的边界规划效果不佳的技术问题。

2、一方面，本申请一种地图构建方法，所述方法包括：获取对用户进行拍摄得到的图像，根据所述图像确定所述用户的足部位置，控制自移动设备从当前位置跟随所述足部位置移动，并记录所述自移动设备的设备位置，基于记录的多个设备位置构建边界地图，所述边界地图包括工作区域的边界或障碍物的边界。

3、另一方面，本申请提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：移动组件，用于带动所述自移动设备移动，图像采集模块，用于拍摄图像，存储模块，用于存储跟踪程序，所述跟踪程序包括以下步骤：获取对用户进行拍摄得到的图像，根据所述图像确定所述用户的足部位置，控制自移动设备从当前位置跟随所述足部位置移动，并记录所述自移动设备的设备位置，控制模块，用于控制图像采集模块实时拍摄图像，在每次拍摄图像后执行所述跟踪程序，并基于记录的多个设备位置构建边界地图，所述边界地图包括工作区域的边界或障碍物的边界。

4、另一方面，本申请提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述自移动设备实现所述的地图构建方法。

5、另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被自移动设备中的处理器执行时实现所述的地图构建方法。

6、在本申请实施例提供的地图构建方案中，通过采用自移动设备跟随用户的足部位置移动的方式完成工作区域的边界规划。由于足部始终位于地面附近，与自移动设备中低视角安装的图像采集模块（如摄像头）观测范围高度适配，因此能够避免因视角限制遗漏关键信息，从而能够降低跟踪目标丢失或定位偏差的风险。由于相较于人体上半身复杂的体型差异和衣着变化，足部的形状和运动模式相对固定，尤其是穿着鞋子的话，颜色和轮廓会更明显，因此能够降低视觉识别的复杂度，提高视觉识别的稳定性。由于足部的位置直接反映用户实际走过的安全路径，因此能够有效规避因上半身姿态偏移导致的误导风险，从而能够避开障碍物和危险区域，确保自移动设备的移动安全。

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2. 如权利要求 1所述的地图构建方法，其特征在于，每隔预设时间拍摄一次图像，及根据拍摄得到的每张图像，确定一个足部位置。

3. 如权利要求 1或2所述的地图构建方法，其特征在于，所述足部位置的确定方式包括：

4.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求1或4所述的地图构建方法，其特征在于，若所述足部位置为多个，每个足部位置具有一一对应的时间点，控制所述自移动设备从所述当前位置跟随所述足部位置移动，包括：

6.如权利要求5所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述时间点，从多个足部位置中确定目标位置包括：

7.如权利要求1或4所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述自移动设备与控制设备通信连接，所述方法还包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：

10.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述自移动设备实现如权利要求1至8中任一项所述的地图构建方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被自移动设备中的处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地图构建方法。