信息处理方法、信息处理装置和程序与流程

本公开内容涉及信息处理方法、信息处理装置和程序，并且尤其涉及使得能够提高自身位置估计处理的鲁棒性的信息处理方法、信息处理装置及程序。

背景技术：

1、常规地，已知以下移动体，该移动体通过基于由测距传感器对周围对象的方位和距离进行检测的检测结果和预先存储的移动区域地图信息中的对象的位置信息，估计自身位置而自主移动。

2、例如，专利文献1公开了自推进机器人，其包括具有高度可变的距离传感器，在每个区域布置有高度不同的货架的仓库中，将距离传感器的高度设置为与每个区域的货架板相对应的高度，并且通过使用测量结果估计自身位置。

3、引文列表

4、专利文献

5、专利文献1: 日本专利申请特许公开第2017-102705号

技术实现思路

1、本发明要解决的问题

2、在检测具有恒定高度的货架板的专利文献1的技术中，在3d结构急剧变化的环境中，环境变化极大地影响自身位置估计处理。

3、本公开内容是鉴于这样的情况而提出的，并且使得能够提高自身位置估计处理的鲁棒性。

4、问题的解决方案

5、根据本公开内容的信息处理方法包括：根据由安装在移动体上的测距传感器输出的传感器数据来生成第一距离信息和第二距离信息；执行基于第一距离信息的第一自身位置估计处理并且执行基于第二距离信息的第二自身位置估计处理，作为移动体的自身位置估计处理；以及基于第一自身位置估计处理和第二自身位置估计处理的各自的处理结果，输出指示移动体的自身位置的自身位置信息。

6、根据本公开内容的信息处理装置包括：距离信息生成单元，其根据由安装在移动体上的测距传感器输出的传感器数据来生成第一距离信息和第二距离信息；自身位置估计单元，其执行基于第一距离信息的第一自身位置估计处理并且执行基于第二距离信息的第二自身位置估计处理，作为移动体的自身位置估计处理；以及自身位置信息输出单元，其基于第一自身位置估计处理和第二自身位置估计处理的各自的处理结果，输出指示移动体的自身位置的自身位置信息。

7、根据本公开内容的程序是用于使计算机执行以下处理的程序：根据由安装在移动体上的测距传感器输出的传感器数据来生成第一距离信息和第二距离信息；执行基于第一距离信息的第一自身位置估计处理并且执行基于第二距离信息的第二自身位置估计处理，作为移动体的自身位置估计处理；以及基于第一自身位置估计处理和第二自身位置估计处理的各自的处理结果，输出指示移动体的自身位置的自身位置信息。

8、在本公开内容中，根据由安装在移动体上的测距传感器输出的传感器数据来生成第一距离信息和第二距离信息，执行基于第一距离信息的第一自身位置估计处理并在执行基于第二距离信息的第二自身位置估计处理，作为移动体的自身位置估计处理，并且基于第一自身位置估计处理和第二自身位置估计处理各自的处理结果，输出指示移动体的自身位置的自身位置信息。

1.一种信息处理方法，包括：

2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其中，

3.根据权利要求2所述的信息处理方法，其中，

4.根据权利要求3所述的信息处理方法，其中，

5.根据权利要求4所述的信息处理方法，其中，

6.根据权利要求4所述的信息处理方法，其中，

7.根据权利要求1所述的信息处理方法，其中，

8.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

9.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

10.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

11.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

12.根据权利要求11所述的信息处理方法，其中，

13.根据权利要求11所述的信息处理方法，其中，

14.根据权利要求2所述的信息处理方法，其中，

15.根据权利要求14所述的信息处理方法，其中，

16.根据权利要求14所述的信息处理方法，其中，

17.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，

18.根据权利要求17所述的信息处理方法，其中，

19.一种信息处理装置，包括：

20.一种程序，所述程序用于使计算机执行以下处理：