移动机器人控制方法、装置和移动机器人与流程

本发明涉及计算机，尤其涉及一种移动机器人控制方法、装置和移动机器人。

背景技术：

1、在铁路信号机房布线、工厂物流输送等高精度作业场景中，轨道式移动机器人凭借其预设轨道所提供的确定路径、高重复定位精度以及运行安全性，成为优选方案。然而，这类移动机器人要完成精密布线等任务，仍需依赖高精度的感知与定位系统以实现末端操作控制。但是，相关移动机器人的感知与定位技术（如视觉定位、激光定位等）在复杂工业环境中常受光照变化、设备遮挡、轨道振动等因素干扰，导致定位漂移或数据失效，难以满足布线作业对绝对位置精度与稳定性的严苛要求。尤其是在长距离、多分支的轨道环境中，如何实现移动机器人沿轨的连续、稳定、高精度的位姿感知，并同步控制其精准完成布线动作，仍是当前技术面临的突出挑战。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种移动机器人控制方法、装置和移动机器人。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种移动机器人控制方法，包括：

3、接收针对移动机器人的布线任务，其中，布线任务包括目标机柜、从移动机器人的当前位置至目标机柜进行布线的布线路径和至少一个固线器；

4、控制移动机器人沿着布线路径移动，并根据移动机器人上配置的多个传感器实时采集的传感器数据计算传感器置信度；

5、基于传感器置信度动态调整对移动机器人进行全局定位和对至少一个固线器进行局部定位的过程中涉及到的各传感器数据的权重系数；

6、在根据全局定位确定移动机器人与目标固线器之间的距离小于预设距离时，控制移动机器人减速并停止移动，同时启动局部定位确定目标固线器的位置；

7、根据目标固线器的位置，控制移动机器人将线缆压入目标固线器并进行固定。

8、第二方面，本公开实施例提供了一种移动机器人控制装置，包括：

9、接收单元，用于接收针对移动机器人的布线任务，其中，布线任务包括目标机柜、从移动机器人的当前位置至目标机柜进行布线的布线路径和至少一个固线器；

10、第一控制单元，用于控制移动机器人沿着布线路径移动，并根据移动机器人上配置的多个传感器实时采集的传感器数据计算传感器置信度；

11、调整单元，用于基于传感器置信度动态调整对移动机器人进行全局定位和对至少一个固线器进行局部定位的过程中涉及到的各传感器数据的权重系数；

12、第二控制单元，用于在根据全局定位确定移动机器人与目标固线器之间的距离小于预设距离时，控制移动机器人减速并停止移动，同时启动局部定位确定目标固线器的位置；

13、驱动单元，用于根据目标固线器的位置，控制移动机器人将线缆压入目标固线器并进行固定。

14、第三方面，本公开实施例提供了一种移动机器人，移动机器人被配置为执行如第一方面的移动机器人控制方法；其中，移动机器人的顶部通过支架固定有激光雷达、移动机器人的底部固定有深度相机、移动机器人的中心处安装有惯性测量单元，且与移动机器人的主控板连接、移动机器人的驱动电机还配有轮式编码器。

15、第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

16、存储器；

17、处理器；以及

18、计算机程序；

19、其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现如上述的第一方面方法。

20、第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的第一方面方法的步骤。

21、本公开提供的移动机器人控制方法，包括：接收针对移动机器人的布线任务，布线任务包括目标机柜、从移动机器人的当前位置至目标机柜进行布线的布线路径和至少一个固线器；控制移动机器人沿着布线路径移动，并根据移动机器人上配置的多个传感器实时采集的传感器数据计算传感器置信度；基于传感器置信度动态调整对移动机器人进行全局定位和对至少一个固线器进行局部定位的过程中涉及到的各传感器数据的权重系数；在根据全局定位确定移动机器人与目标固线器之间的距离小于预设距离时，控制移动机器人减速并停止移动，同时启动局部定位确定目标固线器的位置；根据目标固线器的位置，控制移动机器人将线缆压入目标固线器并进行固定，以实现精准的布线控制。

1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个传感器包括激光雷达、深度相机和惯性测量单元，所述根据所述移动机器人上配置的多个传感器实时采集的传感器数据计算传感器置信度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述移动机器人进行全局定位，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过预训练的观测模型根据所述目标位姿和激光扫描数据，计算所述移动机器人配置的激光雷达发出的激光测量点在所述地图坐标系下的目标坐标，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过预训练的运动模型根据所述设定采样时间间隔和所述运动数据之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述启动所述局部定位确定所述目标固线器的位置，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述移动机器人进行全局定位，和/或，在对所述目标固线器进行局部定位之前，所述方法还包括：

9.一种移动机器人控制装置，其特征在于，包括：

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人被配置为执行如权利要求1至8任一所述的移动机器人控制方法；其中，所述移动机器人的顶部通过支架固定有激光雷达、所述移动机器人的底部固定有深度相机、所述移动机器人的中心处安装有惯性测量单元，且与所述移动机器人的主控板连接、所述移动机器人的驱动电机还配有轮式编码器。