机器人诊断方法、装置、设备、存储介质和程序产品与流程

本技术涉及通信，特别是涉及一种机器人诊断方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着人工智能技术的发展，出现了各种机器人，比如人形机器人；为了保证机器人处于正常状态，需要对机器人进行诊断。

2、传统技术中，机器人普遍采用ethercat（ethernet for control automationtechnology，以太网控制自动化技术）总线作为原生运动控制总线，而uds（unifieddiagnostic services，统一诊断服务）协议最初是为can（controller area network，控制器局域网）总线设计的。若要对机器人进行uds诊断，需要额外增加can总线；但是，can总线传输速率较低，且可挂载的关节节点数量有限，存在明显的传输带宽瓶颈，导致机器人诊断效率较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人诊断效率的机器人诊断方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种机器人诊断方法，应用于机器人中的机器人系统，包括：

3、接收针对所述机器人的诊断任务；

4、从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的目标非周期性通道；

5、生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文；

6、通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组，使所述关节模组基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，并返回所述诊断任务对应的诊断结果。

7、在其中一个实施例中，所述从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的目标非周期性通道，包括：

8、获取所述诊断任务的任务类型；

9、从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述任务类型对应的非周期性通道，作为所述诊断任务对应的目标非周期性通道。

10、在其中一个实施例中，所述按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文，包括：

11、获取所述目标非周期性通道对应的通信协议的协议规则；

12、按照所述协议规则对所述诊断请求报文进行对应的封装处理，得到所述诊断请求报文对应的初始数据包；

13、获取所述诊断任务中携带的关节模组标识，将所述关节模组标识对应的关节模组地址添加到所述初始数据包中，得到所述封装后诊断请求报文。

14、在其中一个实施例中，所述通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组，包括：

15、通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中所述关节模组地址对应的关节模组。

16、在其中一个实施例中，在生成所述诊断任务对应的诊断请求报文之后，还包括：

17、按照预设网络协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到第一诊断请求报文；

18、将所述第一诊断请求报文发送至所述机器人中的网关，使所述网关对所述第一诊断请求报文进行解封处理，得到所述诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文，通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组。

19、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

20、在接收到针对所述机器人的下一个诊断任务，且所述下一个诊断任务的任务类型与所述诊断任务的任务类型不相同的情况下，判断所述下一个诊断任务携带的关节模组标识与所述诊断任务携带的关节模组标识是否相同；

21、在所述下一个诊断任务携带的关节模组标识与所述诊断任务携带的关节模组标识相同的情况下，若所述诊断任务执行完毕，则从所述诊断任务对应的目标非周期性通道切换到所述下一个诊断任务对应的目标非周期性通道，并通过所述下一个诊断任务对应的目标非周期性通道，将所述下一个诊断任务对应的封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组；

22、在所述下一个诊断任务携带的关节模组标识与所述诊断任务携带的关节模组标识不相同的情况下，通过所述下一个诊断任务对应的目标非周期性通道，将所述下一个诊断任务对应的封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组。

23、第二方面，本技术还提供了另一种机器人诊断方法，应用于机器人中的关节模组，包括：

24、接收所述机器人中的机器人系统通过目标非周期性通道发送的封装后诊断请求报文；所述封装后诊断请求报文通过所述机器人系统接收针对所述机器人的诊断任务，从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的所述目标非周期性通道，生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理得到；

25、基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，返回所述诊断任务对应的诊断结果至所述机器人系统。

26、在其中一个实施例中，所述基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，包括：

27、按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述封装后诊断请求报文进行解封处理，得到所述诊断请求报文；

28、基于所述诊断请求报文，确定对应的诊断服务类型；

29、按照所述诊断服务类型，对所述关节模组进行诊断处理，得到所述诊断任务对应的诊断结果。

30、在其中一个实施例中，所述返回所述诊断任务对应的诊断结果至所述机器人系统，包括：

31、基于所述诊断结果生成诊断响应报文；

32、按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断响应报文进行封装处理，得到封装后诊断响应报文；

33、通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断响应报文发送至所述机器人系统，使所述机器人系统按照所述通信协议对所述封装后诊断响应报文进行解封处理，得到所述诊断响应报文，对所述诊断响应报文进行解析处理，得到所述诊断结果。

34、第三方面，本技术还提供了一种机器人诊断装置，应用于机器人中的机器人系统，包括：

35、任务接收模块，用于接收针对所述机器人的诊断任务；

36、通道确定模块，用于从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的目标非周期性通道；

37、报文封装模块，用于生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文；

38、报文发送模块，用于通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组，使所述关节模组基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，并返回所述诊断任务对应的诊断结果。

39、第四方面，本技术还提供了另一种机器人诊断装置，应用于机器人中的关节模组，包括：

40、报文接收模块，用于接收所述机器人中的机器人系统通过目标非周期性通道发送的封装后诊断请求报文；所述封装后诊断请求报文通过所述机器人系统接收针对所述机器人的诊断任务，从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的所述目标非周期性通道，生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理得到；

41、结果发送模块，用于基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，返回所述诊断任务对应的诊断结果至所述机器人系统。

42、第五方面，本技术还提供了一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

43、接收针对所述机器人的诊断任务；

44、从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的目标非周期性通道；

45、生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文；

46、通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组，使所述关节模组基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，并返回所述诊断任务对应的诊断结果。

47、第六方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

48、接收针对所述机器人的诊断任务；

49、从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的目标非周期性通道；

50、生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文；

51、通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组，使所述关节模组基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，并返回所述诊断任务对应的诊断结果。

52、第七方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

53、接收针对所述机器人的诊断任务；

54、从所述机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出所述诊断任务对应的目标非周期性通道；

55、生成所述诊断任务对应的诊断请求报文，按照所述目标非周期性通道对应的通信协议，对所述诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文；

56、通过所述目标非周期性通道，将所述封装后诊断请求报文发送至所述机器人中对应的关节模组，使所述关节模组基于所述封装后诊断请求报文进行诊断处理，并返回所述诊断任务对应的诊断结果。

57、上述机器人诊断方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，先接收针对机器人的诊断任务；接着从机器人的目标总线包含的非周期性通道中，确定出诊断任务对应的目标非周期性通道；然后生成诊断任务对应的诊断请求报文，按照目标非周期性通道对应的通信协议，对诊断请求报文进行封装处理，得到封装后诊断请求报文；最后通过目标非周期性通道，将封装后诊断请求报文发送至机器人中对应的关节模组，使关节模组基于封装后诊断请求报文进行诊断处理，并返回诊断任务对应的诊断结果。这样，在对机器人进行诊断时，在沿用机器人的目标总线的基础上，从目标总线包含的非周期性通道中，确定出与针对机器人的诊断任务对应的目标非周期性通道，并通过目标非周期性通道，将诊断任务对应的封装后诊断请求报文发送至机器人中对应的关节模组进行处理，实现了通过不同的非周期性通道，对不同诊断任务对应的封装后诊断请求报文进行传输的目的，避免了各类诊断任务抢占单一通道的缺陷，有利于提高报文传输效率，从而大幅缩短了机器人诊断时间，进而提高了机器人诊断效率；同时，无需额外增设can总线，从而避免了通过can总线传输诊断请求报文，导致机器人诊断效率较低的缺陷。