一种智能鞋头衬粘合装置的制作方法

本技术涉及智能制造或制鞋，尤其涉及一种智能鞋头衬粘合装置。

背景技术：

1、在制鞋工业中，鞋头衬粘合是制鞋工艺的重要环节之一。鞋头衬作为鞋头内部的支撑部件，能提升鞋面立体感与穿着耐久性，其与鞋面的粘合质量直接影响鞋款成型效果与使用寿命。在批量生产中，粘合强度、位置精度及加工效率是衡量装置性能的关键指标。

2、当前鞋头衬粘合仍以人工粘合方式为主，半自动设备为辅；人工粘合方式通常为由工人将鞋面与鞋头衬进行放置，采用划线粘合位置，最后使用压机压合；半自动设备操作流程通常为人工手持鞋头衬与鞋面进行初步对齐，借助简单定位工装完成预固定后，再放入粘合机内，通过热压或涂胶方式实现粘合。人工粘合方式极大消耗人力成本，且效率低下，人力成本较高，受人为因素影响较深，生产质量容易存在较大波动，常见于中小规模鞋生产厂家；半自动设备一定程度上减少人力使用，但设备生产成本较高，在大规模鞋厂应用广泛，尤其适用于多品种、大批量的生产场景，例如，转盘式等半自动粘合设备也依赖人工对位精度，不仅劳动强度大，且粘合位置一致性差，难以满足高端鞋款的品质要求，生产效率低、设备生产成本高、自动化程度较低。

3、综上，鞋头衬的粘贴工序普遍需依赖人工处理，这不仅会极大消耗人力成本，随着人力市场用工成本的攀升，企业在这一环节的支出压力日益加重；同时，人工操作的效率相对低下，难以满足规模化生产中对产能的高效需求，往往成为制约整体生产进度的瓶颈。更关键的是，工序质量对人工存在较强依赖。在对位精度上，受操作经验差异影响，粘合位置一致性差，稍有疏忽便可能出现粘合错位的情况，直接影响鞋头的规整度与后续加工的顺畅性，使得产品质量稳定性难以保障，增加了后续质检返工的概率，进一步影响生产效益。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于至少部分地克服现有技术的缺陷，提供一种智能鞋头衬粘合装置。

2、本实用新型的目的还在于提供一种智能鞋头衬粘合装置，能够降低成本，提高效率。

3、本实用新型的目的还在于提供一种智能鞋头衬粘合装置，生产质量更加稳定。

4、为达到上述目的或目的之一，本实用新型的技术解决方案如下：

5、一种智能鞋头衬粘合装置，用于将鞋头衬附在鞋面上，所述智能鞋头衬粘合装置包括：

6、固定机架；

7、输送线；

8、取料机器人单元，设置在固定机架上，用于拾取鞋头衬和鞋面并将鞋头衬和鞋面放置在输送线上；

9、视觉识别单元，设置在取料机器人单元的下游，用于识别鞋头衬和鞋面的位置和姿态；

10、置放机器人单元，设置在视觉识别单元的下游，用于将鞋头衬以期望的位置和角度放置在鞋面上；以及

11、粘合机，设置在置放机器人单元的下游，用于将鞋头衬附在鞋面上。

12、根据本实用新型的一个优选实施例，所述智能鞋头衬粘合装置还包括料仓，设置在固定机架上，位于取料机器人单元的旁侧；

13、所述料仓包括用于存储鞋头衬的部分和用于存储鞋面的部分。

14、根据本实用新型的一个优选实施例，所述智能鞋头衬粘合装置还包括电控单元，设置在固定机架上，用于控制智能鞋头衬粘合装置的运行。

15、根据本实用新型的一个优选实施例，所述取料机器人单元包括两套取料单元，每套取料单元包括取料机械臂连接板、两个取料主动臂和两个取料从动臂；

16、取料主动臂的一端铰接在取料机械臂连接板上，另一端与取料从动臂枢转连接；取料从动臂的远离取料主动臂的一端连接吸盘。

17、根据本实用新型的一个优选实施例，一套取料单元连接的吸盘为橡胶吸盘，用于抓取鞋头衬；另一套取料单元连接的吸盘为针式吸盘，用于抓取鞋面。

18、根据本实用新型的一个优选实施例，所述置放机器人单元包括置放机械臂连接板和三个放置臂组，每个放置臂组连接在置放机械臂连接板，并包括一个置放主动臂和一个置放从动臂。

19、根据本实用新型的一个优选实施例，所述置放机器人单元还包括设置在下侧的置放吸头组件，用于抓取鞋头衬。

20、根据本实用新型的一个优选实施例，所述置放机器人单元包括第一铰接部和第二铰接部，置放主动臂通过第一铰接部与置放从动臂枢转连接，置放从动臂通过第二铰接部与置放吸头组件枢转连接。

21、根据本实用新型的一个优选实施例，所述置放机器人单元还包括旋转电机，旋转电机与置放吸头组件传动连接，用于控制置放吸头组件的扭转。

22、根据本实用新型的一个优选实施例，取料单元的吸盘上设置有旋转电机，用于控制吸盘的扭转。

23、根据本实用新型的一个优选实施例，所述智能鞋头衬粘合装置还包括电脑显示屏、键盘和鼠标。

24、本实用新型采用并联机械臂与视觉识别结合，同时与粘合模块联动，共同实现鞋头衬与鞋面的智能粘合功能。视觉识别系统能精准识别不同鞋码、鞋型及材料的鞋面与鞋头衬，兼容性极强，只需将鞋面和鞋头衬随机放置于两侧料仓中即可，系统会自动识别两者的位置、角度及类型，并将识别信息实时发送给并联机械臂；联动的机械臂精准执行抓取与定位动作，视觉识别系统同时联动粘合模块。整个过程工作效率极高，单小时可处理1500双以上鞋件，速度是半自动粘合设备的5倍；粘合一致性极好，位置精度控制在±0.5毫米以内，比现有设备精度提升60%，且换型时无需更换模具，调试时间缩短至3分钟内，大幅提升了生产线的柔性化水平。

25、该智能鞋头衬粘合装置，通过各部件协同工作，实现了鞋头衬与鞋面粘合全流程自动化，有效克服了现有技术缺陷。其不仅显著提升了生产效率，单小时处理量大幅增加，还提高了批量生产中粘合的准确性与一致性，精度控制在高标准范围内；同时简化操作工序，降低人工成本与劳动强度，为各种高端款式鞋生产提供可靠保障，整体提升了制鞋工业中鞋头衬粘合工艺的水平。

1.一种智能鞋头衬粘合装置（100），用于将鞋头衬附在鞋面上，其特征在于，所述智能鞋头衬粘合装置（100）包括：

2.根据权利要求1所述的智能鞋头衬粘合装置（100），其特征在于：

3.根据权利要求2所述的智能鞋头衬粘合装置（100），其特征在于：

4.根据权利要求2所述的智能鞋头衬粘合装置（100），其特征在于：

5.根据权利要求4所述的智能鞋头衬粘合装置（100），其特征在于：

6.根据权利要求5所述的智能鞋头衬粘合装置（100），其特征在于：

7.根据权利要求6所述的智能鞋头衬粘合装置（100），其特征在于：