一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机的制作方法

本技术涉及蔬菜移栽机，具体为一种集送苗、取苗、投苗和栽植一体化的履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机。

背景技术：

1、我国是目前世界上最大的蔬菜生产国，但蔬菜的种植大多仍采用人工移栽或半自动移栽机移栽，作业劳动强度大，效率低，机器适应性差，并且栽植作业质量不能得到保证，因此，为了保证蔬菜生产的稳定，省力省工，适应范围广，亟需实现蔬菜移栽过程的自动化、机械化。

2、目前，大多数蔬菜移栽机多为半自动形式，需由人工投苗，再进行栽植作业，效率较低，且现有的全自动移栽机大多数由于底盘性能的原因，不能适应丘陵山地以及土壤环境较差的地区，并且多数取苗方式结构复杂、效率较低。因此，基于目前蔬菜移栽的需求和现状，本实用新型以适应性广，效率高，省力省工为目标，研制了一款具有履带式防滑底盘，自动取投苗装置、电驱式栽植装置的履带式两行全自动蔬菜移栽机。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，适用于蔬菜钵苗的全自动移栽，该履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机，结合了手动取苗投苗与自动取苗投苗功能的变速装置，实现了自动送盘、取苗、栽植一体化作业模式，移栽机采用了直线模组，使其栽植深度均可以在20cm以内调整，有效解决现有栽植结构固化适应性差的问题，实现了手动工作和自动工作之间的灵活调节、智能调控和自动化栽植作业。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，包括履带式行走底盘，所述履带式行走底盘上安装设置有固定支架，所述固定支架的横梁上安装设置有送盘机构和栽植机构，所述送盘机构的上方安装设置有取苗机构，所述固定支架的顶部安装设置有苗盘架，所述固定支架的左侧安装设置有控制柜，所述固定支架的右侧安装设置有发电机。

4、进一步地，所述履带式行走底盘包括底盘支架，所述底盘支架的中间横梁上安装设置有变速器，所述变速器内设置的变速轴两端安装设置有履带驱动轮，所述底盘支架的两侧对称安装设置有底盘连接架，所述底盘连接架的下侧面上安装设置有若干个履带支重轮以及其的一侧安装设置有履带导向轮，所述支重轮、履带导向轮和履带驱动轮三者的外圆周上均安装设置有履带；所述变速器的连接轴上安装设置有高低速挡位杆和速度挡位杆，用于控制移栽机在行驶中变换不同速度和档位；所述底盘支架的中间横梁上还安装设置着与所述变速器相连接的左转向踏板和右转向踏板，所述底盘支架的前后横梁上对称安装设置有一对座椅。

5、进一步地，所述履带式行走底盘的前端安装设置有深度传感器，所述深度传感器通过数据线连接到所述控制柜，用于实时监测栽植深度并反馈调整。

6、进一步地，所述送盘机构包括固定安装在所述固定支架上的送盘机构支架，所述送盘机构支架的居中处安装设置有送盘直线模组，所述送盘直线模组上滑动固定连接着穴盘托板，所述穴盘托板的一侧面上安装设置有穴盘限位杆，所述送盘机构支架的两侧面之间安装设置有门形的压苗杆，所述压苗杆位于所述穴盘托板的上方，所述穴盘托板上安放设置有苗盘。

7、进一步地，所述送盘直线模组的设置的法兰面上安装设置有送盘伺服电机，所述苗盘放置于所述穴盘托板和穴盘限位杆以及压苗杆所限制的指定位置处。

8、进一步地，所述取苗机构包括安装设置在所述送盘机构支架两侧面之间的门形的取苗机构支架，所述取苗机构支架顶端横梁居中下侧安装设置有纵向取苗直线模组，所述纵向取苗直线模组的下侧滑动安装连接着纵向取苗直线模组滑块，所述纵向取苗直线模组滑块上连接设置着横向模组连接板，所述横向模组连接板的垂直面上安装设置在两端对称的一对直线导轨和安装设置在居中处的上下取苗丝杆模组，两个所述直线导轨和上下取苗丝杆模组上滑动安装设置有横向取苗正反牙丝杆模组，所述横向取苗正反牙丝杆模组的侧面居中处对称安装设置有一对横向丝杆模组滑块，两个所述横向丝杆模组滑块上安装设置有取苗爪连接板，所述取苗爪连接板上对称安装设置有夹放取苗丝杆模组，所述夹放取苗丝杆模组上滑动连接设置有取苗爪，所述取苗爪上安装设置有取苗针导向板。

9、进一步地，每个所述夹放取苗丝杆模组的上端连接设置有步进电机，所述上下取苗丝杆模组的上端连接设置有上下伺服电机，所述横向取苗正反牙丝杆模组的上端连接设置有横向取苗伺服电机，所述纵向取苗直线模组的上端连接设置有纵向取苗伺服电机。

10、进一步地，所述栽植机构包括固定安装在所述固定支架上的栽植直线模组，所述栽植直线模组上滑动连接着栽植器滑板，所述栽植器滑板上对称安装设置有一对栽植器，所述栽植器通过连杆机构连接到栽植伺服电机，用于实现蔬菜苗的抓取、下放和覆土动作。

11、与现有技术相比，本实用新型提供了一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，具备以下有益效果：

12、1、该履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机，实现了自动送盘、取苗、栽植一体化作业模式，同时采用履带式底盘，克服了由于作业环境带来的打滑，转弯复杂，爬坡难等一些问题，可实现整机作业时的稳定运行。

13、2、该履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机具有电动式送盘、取苗功能，采用了苗盘间歇运动与横向双边对称取苗的作业模式，实现了送盘、取苗过程协同的全自动化作业，提高了移栽效率。

14、3、该履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机，采用了直线模组，使其栽植深度均可以在20cm以内调整，有效解决现有栽植结构固化适应性差的问题，实现了无极调节、智能调控和自动化栽植作业。

15、4、该履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机在特殊情况下，操作员从穴盘中手动抓取蔬菜钵苗投入到栽植机构的栽植筒中，完成人工的取苗以及投苗动作，适应性更强。

1.一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，包括履带式行走底盘（1），其特征在于：所述履带式行走底盘（1）上安装设置有固定支架（8），所述固定支架（8）的横梁上安装设置有送盘机构（2）和栽植机构（4），所述送盘机构（2）的上方安装设置有取苗机构（3），所述固定支架（8）的顶部安装设置有苗盘架（5），所述固定支架（8）的左侧安装设置有控制柜（6），所述固定支架（8）的右侧安装设置有发电机（7），所述履带式行走底盘（1）的前端安装设置有深度传感器（9），所述深度通过数据线连接到所述控制柜（6），用于实时监测栽植深度并反馈调整；

2.根据权利要求1所述的一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，其特征在于：所述履带式行走底盘（1）包括底盘支架（1-10），所述底盘支架（1-10）的中间横梁上安装设置有变速器（1-4），所述变速器（1-4）内设置的变速轴两端安装设置有履带驱动轮（1-11），所述底盘支架（1-10）的两侧对称安装设置有底盘连接架（1-12），所述底盘连接架（1-12）的下侧面上安装设置有若干个履带支重轮（1-2）以及其的一侧安装设置有履带导向轮（1-3），所述支重轮（1-2）、履带导向轮（1-3）和履带驱动轮（1-11）三者的外圆周上均安装设置有履带（1-1）；所述变速器（1-4）的连接轴上安装设置有高低速挡位杆（1-5）和速度挡位杆（1-6），用于控制移栽机在行驶中变换不同速度和档位；所述底盘支架（1-10）的中间横梁上还安装设置着与所述变速器（1-4）相连接的左转向踏板（1-7）和右转向踏板（1-8），所述底盘支架（1-10）的前后横梁上对称安装设置有一对座椅（1-9）。

3.根据权利要求1所述的一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，其特征在于：每个所述夹放取苗丝杆模组（3-9）的上端连接设置有步进电机（3-8），所述上下取苗丝杆模组（3-7）的上端连接设置有上下伺服电机（3-6），所述横向取苗正反牙丝杆模组（3-3）的上端连接设置有横向取苗伺服电机（3-4），所述纵向取苗直线模组（3-1）的上端连接设置有纵向取苗伺服电机（3-16）。

4.根据权利要求1所述的一种履带式手自一体投苗蔬菜移栽机，其特征在于：所述栽植机构（4）包括固定安装在所述固定支架（8）上的栽植直线模组（4-1），所述栽植直线模组（4-1）上滑动连接着栽植器滑板（4-2），所述栽植器滑板（4-2）上对称安装设置有一对栽植器（4-3），所述栽植器（4-3）通过连杆机构连接到栽植伺服电机（4-4），用于实现蔬菜苗的抓取、下放和覆土动作。