一种全自动无人驾驶型履带式推料机的制作方法

本技术属于物料推赶应用，特别涉及一种全自动无人驾驶型履带式推料机。

背景技术：

1、在现有的大型养殖厂内，例如对肉牛的饲养，通常是将饲料预先撒在平台过道上，如车载撒料，然后再利用推料机向两侧推动至食槽内供肉牛食用；推料机的应用还在于平常将肉牛进食时扬至平台过道上的饲料重新推回食槽，使用起来简便快捷；

2、针对现有技术中公告号为cn222510069u的一种用于奶牛养殖场的推料小车，申请人做出了相应的研究分析，分析过程中，申请人发现，在此方案中推料的实施部件为毛刷板，根据毛刷板本身的特性即毛刷的柔软性，申请人认为在推料过程中很难将饲料尽可能的推至食槽内，毛刷柔软的性质在饲料堆积量较大时难以保持一定的刚性实现推料；

3、其次，毛刷板设置在整体结构的下方，推动饲料时需要行驶至堆积的饲料上方才能便于进行推料，因此在撒饲料时需要特别注意饲料堆积高度，或者需要将方案中的安装杆设计的足够长，而饲料堆积过高会阻碍前进，此时的适用性显得相对不足；

4、再次，推料的过程如说明书中所撰述“当毛刷板10移动到最右边时，控制器20控制电动推杆8的顶出端缩回，使毛刷板10往上移动，从而可以与地面分离，然后往复丝杆4驱动连接件6返回原处位置后，即最左边时，再通过控制器20控制电动推杆8的顶出端伸出，使毛刷板10再次与走廊地面贴合，这样即可实现往复推动走廊上草料的作用”，整个推料过程构成“口”字型的完整循环，在完成一个循环后才能前进并进行下一次的推料，使前进和推料拆分为两个步骤，很难构成前进连续的推料过程，需要在行进中停顿等待完成上述循环并完成毛刷板的准备，因此在实际应用中存在较大的弊端，推料效率较低。

5、针对以上所述弊端，申请人提供了一种技术方案。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是克服现有技术中不足，提供一种全自动无人驾驶型履带式推料机，推料机构设于驱动组件前方能够实现前推料后控制驱动的优势，进而能够优先将饲料推至一侧。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

3、一种全自动无人驾驶型履带式推料机，包括行走组件、安装架以及配套的充电桩和控制电脑；行走组件包括固定连接的履带组件和底盘架，所述底盘架上设有驱动组件，驱动组件包括电性连接的电池、通讯模块、激光雷达、电源开关、自动驾驶控制器，所述履带组件上设置安装架，安装架上设有推料机构，电池上设有充电插嘴并通过固定板固定在底盘架上；通过电源开关控制电器通电，电脑控制发出指令，然后驱动组件驱动行走组件和安装架、推料机构进行行走推料，电池出现亏电状态时行进至充电桩进行充电；在此过程中，通讯模块接收信号反馈至自动驾驶控制器，同时通过雷达进行探测，同时控制履带组件进行行走；其中雷达包括激光雷达和声波避障雷达。

4、所述安装架包括u型架、固定座、电推杆；所述u型架包括竖板和横板，竖板设有一对并分别设于履带组件一侧，竖板一端转动连接履带组件中的设置的机架，所述横板固定连接竖板，所述固定座固定在横板上，电推杆底座铰连接横板，电推杆顶轴端部铰连接固定座。

5、所述推料机构包括固定臂、工作电机、推料履带组件、工作电机控制器；所述固定臂固定连接推料履带组件和固定座，工作电机控制器连接自动驾驶控制器和工作电机，工作电机固定在推料履带组件上为动力轮提供动力，推料履带组件横向设置于底盘架前端；推料履带组件同样为现有技术中常规的履带行走组件，与行走履带组件的区别是安装位置和应用效果的不同。

6、通过电推杆带动安装架以及推料机构升起以及下降，工作电机带动推料履带组件中的履带进行传动将物料推至一侧。

7、优选的，所述充电桩上设有支臂，支臂上设置充电插头用于插接电池上的插嘴；充电桩外接电源。

8、优选的，所述履带组件还包括相互连接的伺服电机、电机控制器，伺服电机连接履带组件提供动力，电机控制器连接自动驾驶控制器实现对伺服电机的控制；伺服电机固定在底盘架上设置的托板上。

9、优选的，所述插头固定在固定板上，固定板上设有导向轴，导向轴一侧设有相互滑动连接的连接板，连接板固定连接支臂，导向轴上设有套接的弹簧，弹簧顶触连接板和固定板，导向轴端部设有限位板并设于连接板一侧；插头端部设有电线连接充电桩。

10、优选的，所述电池外设有保护罩，保护罩固定连接底盘架。

11、优选的，所述推料机构包括绞龙叶片、第一电机、筒罩、安装臂；所述安装臂固定连接竖板端部，第一电机固定在横板上，第一电机轴端设有链轮，所述绞龙叶片设有固定连接的中心轴，中心轴两端转动连接安装臂，所述中心轴端部设有链轮并通过链条连接第一电机轴端链轮；所述筒罩设于绞龙叶片一侧并固定连接安装臂，同样设置工作电机控制器并连接第一电机，第一电机带动绞龙叶片转动。

12、优选的，所述推料机构包括弧形推板，所述弧形推板斜向固定于竖板端部。

13、优选的，所述推料机构包括轮胎、通轴、横臂、固定盘；所述横臂固定连接固定座一侧，固定盘固定连接轮胎，通轴一端固定连接固定盘，通轴转动连接横臂端部。

14、本实用新型与现有技术相比较有益效果表现在：

15、1）本方案中的设计特征在于推料机构设置于驱动组件前方，能够做到优先接触物料并推动，同时采用履带式组件推料、弧形推板推料、绞龙叶片推料皆是利用刚性材料的特点，不会因为物料堆积量大而无法推动；其次，相对于背景技术中的技术方案，本申请方案在推料时的驱动组件可以连续不停的前进而无需停顿；

16、其中推料机构包括多个实施方案，每个实施方案各有优点，其中推料履带组件利用长条状的履带能够大范围的进行推料，同时配合履带的自行传送功能还能够促使物料快速的推动并赶至另一侧，效率较高，具有以上效果的还有绞龙式的推料机构，利用绞龙叶片能够实现对物料的有效推动转移；其次，利用弧形推板的推料方案相比较下结构更加简单稳定；

17、2）配合无人驾驶的特性能够解放劳动力，省时省力；此过程整中，首先打开电源开关，通过驱动组件以及行走组件的配合能够进行自动化行进推料，由电脑根据设定的路线给电机控制器发出指令进行正转或反转以实现前进或倒退以及转弯掉头的操作，其中经过雷达扫描后如发现障碍物会反馈给自动驾驶控制器使其停止、避障等动作保证安全行驶；最终实现无人驾驶下的推料、赶料效果；

18、3）安装架能够通过电推杆控制安装座以及推料机构进行上升以及下降，在不工作状态下抬起便于转移，工作时下降使其贴合地面，能够保证物料推料彻底，降低漏料发生的概率，使推料过程比较彻底。

1.一种全自动无人驾驶型履带式推料机，包括行走组件、安装架以及配套的充电桩和控制电脑；其特征在于行走组件包括固定连接的履带组件和底盘架，所述底盘架上设有驱动组件，驱动组件包括电性连接的电池、通讯模块、激光雷达、电源开关、自动驾驶控制器，所述履带组件上设置安装架，安装架上设有推料机构，电池上设有充电插嘴并通过固定板固定在底盘架上；通过电源开关控制电器通电，电脑控制发出指令，然后驱动组件驱动行走组件和安装架、推料机构进行行走推料，电池出现亏电状态时行进至充电桩进行充电；在此过程中，通讯模块接收信号反馈至自动驾驶控制器，同时通过雷达进行探测，同时控制履带组件进行行走；其中雷达包括激光雷达和声波避障雷达。

2.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述安装架包括u型架、固定座、电推杆；所述u型架包括竖板和横板，竖板设有一对并分别设于履带组件一侧，竖板一端转动连接履带组件中的设置的机架，所述横板固定连接竖板，所述固定座固定在横板上，电推杆底座铰连接横板，电推杆顶轴端部铰连接固定座。

3.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述推料机构包括固定臂、工作电机、推料履带组件、工作电机控制器；所述固定臂固定连接推料履带组件和固定座，工作电机控制器连接自动驾驶控制器和工作电机，工作电机固定在推料履带组件上为动力轮提供动力，推料履带组件横向设置于底盘架前端；通过电推杆带动安装架以及推料机构升起以及下降，工作电机带动推料履带组件中的履带进行传动将物料推至一侧。

4.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述充电桩上设有支臂，支臂上设置充电插头用于插接电池上的插嘴；充电桩外接电源。

5.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述履带组件还包括相互连接的伺服电机、电机控制器，伺服电机连接履带组件提供动力，电机控制器连接自动驾驶控制器实现对伺服电机的控制；伺服电机固定在底盘架上设置的托板上。

6.根据权利要求4所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述插头固定在固定板上，固定板上设有导向轴，导向轴一侧设有相互滑动连接的连接板，连接板固定连接支臂，导向轴上设有套接的弹簧，弹簧顶触连接板和固定板，导向轴端部设有限位板并设于连接板一侧；插头端部设有电线连接充电桩。

7.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述电池外设有保护罩，保护罩固定连接底盘架。

8.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述推料机构包括绞龙叶片、第一电机、筒罩、安装臂；所述安装臂固定连接竖板端部，第一电机固定在横板上，第一电机轴端设有链轮，所述绞龙叶片设有固定连接的中心轴，中心轴两端转动连接安装臂，所述中心轴端部设有链轮并通过链条连接第一电机轴端链轮；所述筒罩设于绞龙叶片一侧并固定连接安装臂，同样设置工作电机控制器并连接第一电机，第一电机带动绞龙叶片转动。

9.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述推料机构包括弧形推板，所述弧形推板斜向固定于竖板端部。

10.根据权利要求1所述的一种全自动无人驾驶型履带式推料机，其特征在于所述推料机构包括轮胎、通轴、横臂、固定盘；所述横臂固定连接固定座一侧，固定盘固定连接轮胎，通轴一端固定连接固定盘，通轴转动连接横臂端部。