一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化方法与流程

本发明涉及水滴轮刹车控制，尤其涉及一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化方法。

背景技术：

1、水滴轮是一种通过线杯高速旋转释放鱼线和拟饵的路亚渔轮，抛投过程中，拟饵带动线杯加速转动，线杯转速会随着拟饵飞行、空气阻力和鱼线释放状态发生变化，当线杯转速与鱼线释放速度不匹配时，容易产生鱼线松弛、缠绕和炸线现象，现有水滴轮通常采用离心刹车、磁力刹车或电子刹车方式，通过对线杯施加摩擦阻力、涡流阻力或电磁制动力，抑制线杯在抛投过程中的过度加速。

2、现有电子刹车水滴轮通常根据预先设定的饵重档位、刹车模式和固定刹车曲线控制电磁刹车组件，并通过实时转速检测和电流闭环控制调整制动力，但是用户的抛投发力方式、抛投初始状态、刹车力度偏好以及对抛投距离和防炸线效果的侧重不同，同一组固定刹车曲线难以适配不同用户，即使使用相同饵重，因用户抛投初始动量不同，也可能需要不同的制动开始时间、峰值制动力和减速段制动力。

3、此外，现有方案通常只根据当前旋钮档位或预设场景调用制动曲线，缺少对用户历史抛投记录的有效利用，无法形成与特定用户使用习惯相匹配的多组抛投控制参数，部分具有云端或移动终端功能的方案主要在抛投结束后进行数据统计或参数推荐，无法在当前抛投开始阶段根据线杯初始动量快速确认制动方式并完成本地实时调整，若直接由云端生成未经验证的控制程序，还可能影响电磁刹车控制的实时性和安全性，存在改进的空间。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化方法，用以记录用户的抛投发力习惯、刹车力度偏好和不同饵重下的抛投特征，提高刹车策略对不同用户和不同抛投场景的适配能力。

2、为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，提供一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化方法，该方法包括：

4、采集当前抛投的饵重档位、刹车模式、刹车旋钮位置、线杯初始转速以及线杯初始转速变化率；

5、获取用户历史抛投记录，并根据所述用户历史抛投记录建立多组虚拟抛投曲线；

6、根据所述线杯初始转速和所述线杯初始转速变化率确定当前抛投的初始动量；

7、根据所述初始动量、所述饵重档位、所述刹车模式以及所述刹车旋钮位置，从多组所述虚拟抛投曲线中匹配当前抛投对应的候选虚拟抛投曲线；

8、在抛投开始后的预设时间窗口内，将线杯实际转速变化曲线与所述候选虚拟抛投曲线进行比较，以确认当前抛投对应的制动方式；

9、根据确认后的制动方式控制电磁刹车组件对线杯进行闭环制动控制；

10、在抛投结束后，根据当前抛投的实际抛投数据和用户反馈结果，对所述候选虚拟抛投曲线的制动参数进行更新，以形成适配用户使用习惯的自优化刹车策略。

11、可选地，所述用户历史抛投记录包括：

12、用户标识、饵重档位、刹车模式、刹车旋钮位置、线杯初始转速、线杯初始加速度、线杯最大转速、转速变化率、制动介入时间、制动电流、抛投结束时间、触水停杯时间以及用户标记的抛投结果；

13、所述抛投结果包括正常抛投、轻微炸线、严重炸线、抛投距离不足以及用户主动增大或减小刹车力度。

14、可选地，建立多组所述虚拟抛投曲线包括：

15、按照用户、饵重档位、刹车模式和作钓环境对所述用户历史抛投记录进行分类；

16、对同一类别中的历史抛投记录进行时间归一化和转速归一化处理；

17、根据归一化后的历史抛投记录提取起始加速段、峰值转速段和减速段的代表性制动参数，生成对应的虚拟抛投曲线；

18、每组所述虚拟抛投曲线至少包括目标转速变化曲线、目标制动电流曲线、制动开始时间、峰值制动力、制动变化率以及允许转速偏差。

19、可选地，确定当前抛投的初始动量包括：

20、根据所述饵重档位确定对应的线杯等效转动惯量；

21、根据所述线杯初始转速换算的初始角速度和所述线杯等效转动惯量；

22、在无法确定所述线杯等效转动惯量时，根据所述线杯初始转速、所述线杯初始转速变化率和所述饵重档位生成初始动量表征值。

23、可选地，匹配所述候选虚拟抛投曲线包括：

24、确定当前抛投的初始动量与各组虚拟抛投曲线对应历史初始动量之间的差异值；

25、确定当前抛投的饵重档位、刹车模式、刹车旋钮位置和初始转速变化率与各组虚拟抛投曲线对应参数之间的匹配值；

26、根据所述差异值和所述匹配值确定各组虚拟抛投曲线的综合匹配度；

27、选取综合匹配度最高的虚拟抛投曲线作为候选虚拟抛投曲线，或者按照综合匹配度对多组虚拟抛投曲线进行加权融合，生成目标制动曲线。

28、可选地，确认当前抛投对应的制动方式包括：

29、在抛投开始后的预设时间窗口内，获取线杯实际转速变化曲线；

30、当所述实际转速变化曲线超过所述候选虚拟抛投曲线的允许转速范围时，确认当前抛投存在超速风险，并选择提前制动方式或快速强制动方式；

31、当所述实际转速变化曲线低于所述候选虚拟抛投曲线的允许转速范围，且实际转速下降速度超过预设下降阈值时，确认当前制动力过大，并选择延迟制动方式或渐增强制动方式；

32、当所述实际转速变化曲线处于所述允许转速范围内时，确认执行所述候选虚拟抛投曲线对应的制动方式。

33、可选地，所述闭环制动控制包括：

34、根据确认后的制动方式和目标制动曲线确定当前控制周期的目标制动电流；

35、采集电磁刹车组件的实际制动电流，并确定所述实际制动电流与目标制动电流之间的电流偏差；

36、通过pi控制器根据所述电流偏差调整pwm驱动信号的占空比，使实际制动电流跟踪目标制动电流；

37、对所述pwm驱动信号的占空比、制动电流以及制动力变化率进行限幅控制。

38、可选地，对所述候选虚拟抛投曲线进行更新包括：

39、根据当前抛投的超速程度、转速波动程度、制动介入次数、抛投距离偏差、触水前剩余转速以及用户反馈结果，确定当前抛投的优化误差；

40、根据所述优化误差对制动开始时间、起始制动增益、峰值制动力、减速段制动力和制动变化率中的至少一种参数进行增量调整；

41、将调整后的参数按照用户、饵重档位和刹车模式存储至对应的历史参数组中。

42、可选地，对所述候选虚拟抛投曲线进行更新时：

43、将各项制动参数限制在预设安全参数范围内；

44、当连续多次抛投达到预设抛投效果时，提高对应虚拟抛投曲线的匹配优先级；

45、当连续出现超速风险、轻微炸线或严重炸线时，降低对应虚拟抛投曲线的匹配优先级，并恢复至对应饵重档位和刹车模式下的安全基准曲线；

46、水滴轮接收由外部移动终端或云端服务器下发的参数组，所述当前抛投过程中的曲线匹配、制动方式确认和闭环制动控制由水滴轮本地执行。

47、第二方面，提供了一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化系统，包括：

48、抛投数据采集模块，用于采集当前抛投的饵重档位、刹车模式、刹车旋钮位置、线杯初始转速、线杯初始转速变化率、线杯最大转速以及制动电流；

49、历史记录存储模块，用于存储用户历史抛投记录以及用户对应的抛投结果；

50、虚拟曲线构建模块，用于根据所述用户历史抛投记录建立多组虚拟抛投曲线；

51、初始动量确定模块，用于根据线杯初始转速、线杯初始转速变化率和线杯等效转动惯量确定当前抛投的初始动量或初始动量表征值；

52、曲线匹配模块，用于根据所述初始动量、饵重档位、刹车模式和刹车旋钮位置，从多组所述虚拟抛投曲线中确定候选虚拟抛投曲线；

53、制动方式确认模块，用于在抛投开始后的预设时间窗口内，根据线杯实际转速变化曲线与候选虚拟抛投曲线之间的偏差确认提前制动方式、延迟制动方式、渐增强制动方式或快速强制动方式；

54、闭环制动控制模块，用于根据确认后的制动方式输出pwm驱动信号，控制电磁刹车组件产生对应的制动力；

55、自优化学习模块，用于根据当前抛投的实际抛投数据和用户反馈结果，对候选虚拟抛投曲线的制动参数和匹配优先级进行更新；

56、主控模块，分别与所述抛投数据采集模块、历史记录存储模块、虚拟曲线构建模块、初始动量确定模块、曲线匹配模块、制动方式确认模块、闭环制动控制模块以及自优化学习模块连接。

57、第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机程序，当该处理器执行该计算机程序时，以使该电子设备执行第一方面所述的一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化方法。

58、在一种可能的设计方案中，第三方面所述的电子设备还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或接口电路。该收发器可以用于第三方面所述的电子设备与其他电子设备通信。

59、在本发明实施例中，第三方面所述的电子设备可以为终端，或者可设置于该终端中的芯片（系统）或其他部件或组件，或者包含该终端的系统。

60、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机程序或指令；当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面所述的一种适配用户使用习惯的水滴轮刹车策略自优化方法。

61、综上，上述方法及系统具有如下技术效果：

62、1、本发明中，通过采集用户历史抛投记录，并按照用户、饵重档位、刹车模式和作钓环境建立多组虚拟抛投曲线，使刹车策略不再局限于出厂固定曲线，能够分别记录用户的抛投发力习惯、刹车力度偏好和不同饵重下的抛投特征，提高刹车策略对不同用户和不同抛投场景的适配能力。

63、2、本发明中，通过根据线杯初始转速、线杯初始转速变化率和等效转动惯量确定当前抛投的初始动量，并根据初始动量匹配候选虚拟抛投曲线，使具有不同初始发力状态的抛投能够调用不同的制动参数，在抛投开始后的预设时间窗口内比较实际转速变化曲线与候选曲线，快速确认提前制动、延迟制动、渐增强制动或快速强制动方式，能够在完整抛投结束前纠正曲线匹配偏差，降低线杯超速和炸线风险。

64、3、本发明中，通过将用户历史数据的汇总处理与水滴轮本地实时控制相分离，由移动终端或云端服务器负责历史数据整理和参数集下发，由水滴轮本地主控模块完成曲线匹配、制动方式确认、pwm闭环控制和安全回退，减少网络延迟对实时刹车控制的影响，通过对制动开始时间、制动增益、峰值制动力和减速段制动力进行安全范围内的有限步长更新，使刹车策略能够根据实际抛投数据和用户反馈持续自优化，并避免单次异常抛投导致制动参数失控。