车云协同的路谱动态更新方法和相关设备

本技术涉及车辆自动控制，尤其涉及一种车云协同的路谱动态更新方法和相关设备。

背景技术：

1、具备预见性的主动悬架系统依赖超视距的路面高程信息来提前调节阻尼。然而，受限于单车传感器的感知盲区与单车数据处理能力的局限，单一车辆无法独立完成长时序包含路面高程的路谱高效维护，因此需要依托云端平台汇聚多车感知数据，实现全局路谱的共享与更新。此外，真实物理路面的动态多变特征，又对路谱信息的实时性提出了极高要求。

2、目前的云端路谱动态更新主要通过两类技术路径实现：一类是利用单车最新采集数据对历史路谱信息进行实时替换。该类方法虽然能够快速完成云端路谱更新，但由于难以剥离动力学反演误差，容易引入异常数据并造成云端路谱污染。另一类方法则采用众包加权平均策略，通过多车数据融合平滑单车噪声，以提升估计稳定性。然而，该类方法对历史数据赋予较高累积权重，且新采集数据难以及时修正历史结果，容易产生错误固化问题以及无法适应处理快速变化的路谱信息带来的更新滞后问题。

技术实现思路

1、本技术实施例的主要目的在于提出一种车云协同的路谱动态更新方法和相关设备，旨在提高路谱准确性和稳定动态更新效率。

2、为实现上述目的，本技术实施例的一方面提出了一种车云协同的路谱动态更新方法，所述方法包括以下步骤：

3、采集来自各车端的第一路谱信息；其中所述第一路谱信息携带有信息置信度方差；

4、对当前时间步采集到第一路谱信息进行时间空对齐映射和统计分析，确定当前时间步下目标空间内的第二路谱信息及其全局总置信度方差；

5、根据当前时间步的第二路谱信息和所述目标空间内的历史路谱信息进行冲突检测，得到冲突检测结果；其中，所述历史路谱信息的全局总置信度方差经过时间衰减处理；

6、在所述冲突检测结果表示未冲突的情况下，根据所述历史路谱信息及其全局总置信度方差和所述第二路谱信息确定当前路谱信息；

7、在所述冲突检测结果表示发生冲突的情况下，根据持续采集的所述目标空间内的多车第一路谱信息确定当前路谱信息。

8、在一些实施例中，所述车端通过以下步骤采集所述第一路谱信息：

9、选择正常行驶工况下的路面感知数据，进而对所述路面感知数据进行定位和坐标映射，确定第一路谱信息；

10、根据传感器基底方差、定位质量方差和车速偏移惩罚方差确定所述第一路谱信息的信息置信度方差。

11、在一些实施例中，在所述根据当前时间步的第二路谱信息和所述目标空间内的历史路谱信息进行冲突检测，得到冲突检测结果的步骤之前，所述车云协同的路谱动态更新方法还包括以下步骤：

12、获取所述目标空间的标志状态；所述目标空间的标志状态为监控态、激活态和影子验证态的其中一种；

13、在所述标志状态为所述激活态的情况下，执行所述根据当前时间步的第二路谱信息和所述目标空间内的历史路谱信息进行冲突检测，得到冲突检测结果的步骤。

14、在一些实施例中，所述根据当前时间步的第二路谱信息和历史路谱信息进行冲突检测，得到冲突检测结果，包括以下步骤：

15、计算当前时间步的第二路谱信息和历史路谱信息的路谱偏差值；

16、在所述路谱偏差值小于偏差阈值的情况下，确定未冲突的冲突检测结果；

17、在所述路谱偏差值大于或等于偏差阈值的情况下，根据所述第二路谱信息的全局总置信度方差和所述历史路谱信息的全局总置信度量化冲突程度，进而根据所述冲突程度确定冲突检测结果。

18、在一些实施例中，所述根据所述第二路谱信息的全局总置信度方差和所述历史路谱信息的全局总置信度量化冲突程度，进而根据所述冲突程度确定冲突检测结果，包括以下步骤：

19、将所述历史路谱信息的全局总置信度方差取倒数并进行归一化处理，得到历史信息信任度；

20、将所述第二路谱信息的全局总置信度方差取倒数并进行归一化处理，得到当前信息信任度；

21、根据所述历史信息信任度和所述当前信息信任度，确定冲突程度；

22、在所述冲突程度大于冲突阈值且所述当前信息信任度大于信任度阈值的情况下，确定发生冲突的冲突检测结果。

23、在一些实施例中，所述根据所述历史路谱信息及其全局总置信度方差和所述第二路谱信息确定当前路谱信息，包括以下步骤：

24、将每个所述第二路谱信息的信息置信度方差的倒数作为融合权重，进而对多个所述第二路谱信息进行加权融合，得到第三路谱信息；

25、将所述历史路谱信息的全局总置信度方差的倒数作为融合权重，进而对所述第三路谱信息和所述历史路谱信息进行加权融合，得到当前路谱信息；

26、根据所述历史路谱信息的融合权重和各个所述第二路谱信息的融合权重，更新所述当前路谱信息的全局总置信度方差。

27、在一些实施例中，所述根据持续采集的所述目标空间内的多车第一路谱信息确定当前路谱信息，包括以下步骤：

28、根据信息置信度方差对持续采集的所述目标空间内的多车第一路谱信息进行数据筛选；

29、对通过筛选的第一路谱信息进行多车交叉验证，确定是否达成多车信息证据共振；所述多车交叉验证包括多车一致性验证以及多车与历史路谱信息的冲突验证；

30、在达成多车信息证据共振的情况下，将收敛的第一路谱信息确定为当前路谱信息，并将极小信息置信度方差确定为当前路谱信息的全局总置信度方差。

31、为实现上述目的，本技术实施例的另一方面提出了一种车云协同的路谱动态更新系统，包括：

32、第一模块，用于采集来自各车端的第一路谱信息；其中所述第一路谱信息携带有信息置信度方差；

33、第二模块，用于对当前时间步采集到第一路谱信息进行时间空对齐映射和统计分析，确定当前时间步下目标空间内的第二路谱信息及其全局总置信度方差；

34、第三模块，用于根据当前时间步的第二路谱信息和所述目标空间内的历史路谱信息进行冲突检测，得到冲突检测结果；其中，所述历史路谱信息的全局总置信度方差经过时间衰减处理；

35、第四模块，用于在所述冲突检测结果表示未冲突的情况下，根据所述历史路谱信息及其全局总置信度方差和所述第二路谱信息确定当前路谱信息；

36、第五模块，用于在所述冲突检测结果表示发生冲突的情况下，根据持续采集的所述目标空间内的多车第一路谱信息确定当前路谱信息。

37、为实现上述目的，本技术实施例的另一方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

38、为实现上述目的，本技术实施例的另一方面提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。

39、本技术实施例至少包括以下有益效果：本技术提供一种车云协同的路谱动态更新方法和相关设备,该方案利用车端的第一路谱信息及其信息置信度方差，引入置信度方差的时间衰减机制，降低后续融合过程中的历史累计错误，其次通过当前采集路谱信息与历史路谱信息的冲突检测，如果当前与历史的路谱未冲突，说明路面未发生明显变化，则融合历史和当前的路谱信息快速确定当前路谱信息，提高路谱动态更新的效率；如果当前与历史的路谱冲突，说明路面可能发生明显变化，则持续采集车端路谱信息来重新构建当前路谱信息，丢弃历史数据，避免固化错误，实现对真实路面变动的快速自愈，提高路谱更新准确性。