一种立体车库的车辆调度方法、装置、设备及系统与流程

本发明涉及立体车库停车，特别涉及一种立体车库的车辆调度方法、装置、设备及系统。

背景技术：

1、在堆垛式立体车库中，通常会将车库中的车位划分为多个分区，每个分区由独立的穿梭车负责存取车操作。当两个相邻分区的间距较小时，位于分区交界处的车位会引起设备碰撞风险，如两个相邻分区的穿梭车同时进入该分区交界处的邻近区域执行任务，将可能发生物理冲突碰撞。

2、为此，相关技术中通常通过加大相邻分区间的距离的方式以规避上述冲突碰撞风险，但由于车库总体建筑面积有限，加大相邻分区间的距离会导致可用车辆存放车位数量减少，车库整体空间利用率下降。因此，如何能够在保证安全的前提下，提升车库内相邻分区的车位资源利用率，是现今急需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种立体车库的车辆调度方法、装置、设备及系统，以在保证安全的前提下，提升车库内相邻分区的车位资源利用率。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种立体车库的车辆调度方法，包括：

3、获取当前穿梭车的任务队列中的待执行任务；其中，当前穿梭车为立体车库中的任一穿梭车；所述待执行任务为存车任务或取车任务；

4、检测所述待执行任务是否为临界区任务；其中，所述临界区任务的至少一个目标车位处于预设临界区，所述预设临界区为各所述穿梭车各自的分区中与其他分区相邻的区域，所述目标车位包括车辆存放车位；

5、若为临界区任务，则检测所述待执行任务的目标车位是否为锁定状态；

6、若否，则锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务；其中，所述相邻临界区为其他分区中与目标临界区相邻的预设临界区，所述目标临界区为当前分区中所述待执行任务的所述目标车位所在的预设临界区；

7、若是，则在所述待执行任务的目标车位解锁后，锁定所述相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务。

8、在另一方面，所述在所述待执行任务的目标车位解锁后，锁定所述相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务，包括：

9、从所述任务队列中选择下一任务作为所述待执行任务，并执行所述检测所述待执行任务是否为临界区任务的步骤。

10、在另一方面，所述从所述任务队列中选择下一任务作为所述待执行任务之前，还包括：

11、若所述待执行任务为所述存车任务，则判断是否能够将被锁定的目标车位调整为当前分区中所述目标临界区之外的新车位；

12、若是，则将所述被锁定的目标车位调整为对应的新车位，并执行所述检测所述待执行任务是否为临界区任务的步骤；

13、若否，则执行所述从所述任务队列中选择下一任务作为所述待执行任务的步骤。

14、在另一方面，所述任务队列包括存车队列和取车队列；所述获取当前穿梭车的任务队列中的待执行任务，包括：

15、根据所述存车队列和所述取车队列中各未完成任务的下发时间戳，从所述存车队列和所述取车队列的任务中选择一个未完成任务作为所述待执行任务；其中，所述待执行任务的下发时间戳早于各同队列任务的下发时间戳，所述同队列任务为与所述待执行任务在同一任务队列中其他的未完成任务。

16、在另一方面，所述获取当前穿梭车的任务队列中的待执行任务，包括：

17、根据当前穿梭车的任务队列中未完成任务的下发时间戳和相邻穿梭车的任务队列中目标任务的下发时间戳，从当前穿梭车的任务队列的任务中选择一个任务作为所述待执行任务；其中，所述相邻穿梭车所在的分区中存在与当前穿梭车对应的预设临界区相邻的预设临界区；所述目标任务为所述相邻穿梭车对应的未进行且未完成的临界区任务。

18、在另一方面，所述检测所述待执行任务的目标车位是否为锁定状态，包括：

19、检测目标区域是否处于所述锁定状态；其中，所述目标区域包括所述目标临界区和所述相邻临界区；

20、若所述目标区域不处于所述锁定状态，则锁定所述目标区域，控制当前穿梭车执行所述待执行任务；

21、若所述目标区域处于所述锁定状态，则在所述目标区域解锁后，锁定所述相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务。

22、在另一方面，所述预设临界区包括至少两个预设车位时，所述锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务，包括：

23、根据所述目标临界区中所述待执行任务的目标车位的位置信息和当前穿梭车的存取需求距离信息，确定所述相邻临界区中的风险车位；

24、锁定所述风险车位，控制当前穿梭车执行所述待执行任务。

25、在另一方面，所述锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务之前，还包括：

26、判断所述目标临界区是否准许进入；

27、若准许进入，则执行所述锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务的步骤。

28、在另一方面，所述目标车位还包括缓冲车位；所述检测所述待执行任务的目标车位是否为锁定状态，包括：

29、检测所述待执行任务的目标车位是否存在锁定状态的车位；

30、若否，则执行所述锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务的步骤；

31、若是，则执行所述在所述待执行任务的目标车位解锁后，锁定所述相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务的步骤。

32、在另一方面，该方法还包括：

33、在当前穿梭车完成所述待执行任务之后，若所述待执行任务为所述临界区任务，则判断当前穿梭车是否处于所述目标临界区；

34、若处于所述目标临界区，则控制当前穿梭车离开所述目标临界区，并在当前穿梭车离开所述目标临界区之后，解锁所述相邻临界区；

35、若不处于所述目标临界区，则解锁所述相邻临界区。

36、本发明还提供了一种立体车库的车辆调度装置，包括：

37、任务获取模块，用于获取当前穿梭车的任务队列中的待执行任务；其中，当前穿梭车为立体车库中的任一穿梭车；所述待执行任务为存车任务或取车任务；

38、任务检测模块，用于检测所述待执行任务是否为临界区任务；其中，所述临界区任务的至少一个目标车位处于预设临界区，所述预设临界区为各所述穿梭车各自的分区中与其他分区相邻的区域，所述目标车位包括车辆存放车位；

39、锁定判断模块，用于若为临界区任务，则检测所述待执行任务的目标车位是否为锁定状态；

40、上锁执行模块，用于若所述待执行任务的目标车位不为所述锁定状态，则锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务；其中，所述相邻临界区为其他分区中与目标临界区相邻的预设临界区，所述目标临界区为当前分区中所述待执行任务的所述目标车位所在的预设临界区；

41、解锁执行模块，用于若所述待执行任务的目标车位为所述锁定状态，则在所述待执行任务的目标车位解锁后，锁定所述相邻临界区，控制当前穿梭车执行所述待执行任务。

42、本发明还提供了一种立体车库的车辆调度设备，包括：

43、存储器，用于存储计算机程序；

44、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述的立体车库的车辆调度方法的步骤。

45、此外，本发明还提供了一种立体车库的车辆调度系统，包括：服务器和至少两辆穿梭车；其中，所述服务器为如上述的立体车库的车辆调度设备。

46、本发明所提供的一种立体车库的车辆调度方法，包括：获取当前穿梭车的任务队列中的待执行任务；其中，当前穿梭车为立体车库中的任一穿梭车；待执行任务为存车任务或取车任务；检测待执行任务是否为临界区任务；其中，临界区任务的至少一个目标车位处于预设临界区，预设临界区为各穿梭车各自的分区中与其他分区相邻的区域，目标车位包括车辆存放车位；若为临界区任务，则检测待执行任务的目标车位是否为锁定状态； 若否，则锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行待执行任务；其中，相邻临界区为其他分区中与目标临界区相邻的预设临界区，目标临界区为当前分区中待执行任务的目标车位所在的预设临界区；若是，则在待执行任务的目标车位解锁后，锁定相邻临界区，控制当前穿梭车执行待执行任务。

47、可见，本发明通过相邻的分区中动态开放预设临界区的设置，使得目标车位在预设临界区的临界区任务，只有在目标车位未被锁定时才能够执行且执行时会锁定相邻分区中存在碰撞风险的相邻临界区，确保了当前穿梭车执行临界区任务期间，相邻分区的穿梭车不会进入与当前穿梭车存在碰撞风险的区域，从而在保证安全的前提下，实现了临界区车位的动态开放与高效利用，提升了车库内相邻分区的车位资源利用率。此外，本发明还提供了一种立体车库的车辆调度装置、设备及系统，同样具有上述有益效果。