电缆展放车及布置方法与流程

本申请涉及线缆设备领域，尤其是涉及一种电缆展放车及布置方法。

背景技术：

1、目前电缆展放作业中，车辆停放与平台调平仍依赖全人工模式。施工人员需提前现场勘察选址，人工指挥车辆对位，再手动搬运摆放顶升支架并逐点调平。该模式效率低下，施工准备周期长，人工选址无法精准量化地面条件，易引发设备倾斜风险；人工调平劳动强度大，精度难以保证，且危险区域作业存在人身安全隐患，已无法满足现代化电缆敷设的高效安全需求。

技术实现思路

1、本申请旨在提出一种电缆展放车及布置方法，能够降低电缆展放车作业前的停放与调平时间。

2、根据本申请的第一方面实施例的电缆展放车，包括：

3、车体；

4、转动平台，可水平转动设置于所述车体上，所述转动平台的四个角皆设置有顶升支腿，每个所述顶升支腿皆朝向地面设置；所述转动平台上设置有第一水平检测单元；

5、电缆展放系统，设置于所述转动平台上，用于放置电缆盘并驱动所述电缆盘转动；

6、四个顶升支架，与四个所述顶升支腿对应设置，每个所述顶升支架的顶部具有用于为对应的所述顶升支腿提供支撑的支撑平面；每个所述顶升支架上设置有支座控制模块以及与所述支座控制模块电性连接的第二水平检测单元、电动行走机构；所述电动行走机构设置于所述顶升支架底部，所述电动行走机构的行走轮可伸缩配置；

7、地形数据获取系统，用于获取施工区域三维地形模型和施工区域影像数据；

8、相对位置确定系统，用于确定每个所述顶升支架与对应所述顶升支腿之间的相对位置信息；

9、总控制器，用于获取所述施工区域三维地形模型和所述施工区域影像数据，并根据所述施工区域三维地形模型和施工区域影像数据，确定目标停车区域，并引导所述车体行进至所述目标停车区域；所述总控制器还用于根据所述相对位置信息控制每个所述顶升支架向对应所述顶升支腿移动，直至通过所述第二水平检测单元获取的第二水平度数据满足预设支架水平度偏差范围；所述总控制器还用于控制四个所述顶升支腿伸出，并与对应的所述顶升支架的支撑平面抵接，直至通过所述第一水平检测单元获取的第一水平度数据满足预设主平台水平度偏差范围。

10、根据本申请的第二方面实施例的布置方法，应用于如第一方面实施例所述的电缆展放车，所述布置方法包括：

11、获取施工区域三维地形模型和施工区域影像数据；

12、根据所述施工区域三维地形模型和所述施工区域影像数据，确定每个网格区域的量化数据信息，所述量化数据信息包括所述网格区域的地面条件信息、所述网格区域距离预设敷设点的第一距离信息、所述网格区域的无障碍物面积信息、所述网格区域距离行车道路的第二距离信息、所述网格区域距离危险源的第三距离信息中至少一个；

13、根据所述量化数据信息，确定每个网格区域的量化评分，其中，所述地面条件信息、所述第三距离信息、所述无障碍物面积信息与所述量化评分为正相关，所述第一距离信息、所述第二距离信息与所述量化评分为负相关；

14、将所述量化评分相同且相邻的所述网格区域连接合并，形成候选区域；

15、在所述候选区域中，根据预设展放支撑面积生成多个候选停车区域，并根据每个所述候选停车区域中多个所述网格区域的量化评分确定每个所述候选停车区域的综合得分；其中，所述预设展放支撑面积根据所述转动平台确定；

16、将所述综合得分最高的所述候选停车区域，确定为目标停车区域，并生成指引信息，所述指引信息用于引导所述车体行进至所述目标停车区域；

17、在所述车体行进至所述目标停车区域的情况下，执行调平策略；

18、所述调平策略包括：

19、根据所述相对位置信息控制每个所述顶升支架向对应所述顶升支腿移动，直至通过所述第二水平检测单元获取的第二水平度数据满足预设支架水平度偏差范围；

20、控制四个所述顶升支腿伸出，并与对应的所述顶升支架的支撑平面抵接，直至通过所述第一水平检测单元获取的第一水平度数据满足预设主平台水平度偏差范围。

21、本申请实施例的电缆展放车及布置方法，通过量化分析地面条件科学筛选停放区域，结合顶升支架自主导航与双水平检测闭环调平，有效防止人工操作的误差，显著提升支撑稳定性与调平精度。同时，降低危险区域人工勘察与重物搬运的安全隐患，全面提升电缆敷设作业的效率与安全性。此外，本申请实施例中，将全域地形勘察、车辆智能引导与转动平台自动调平功能集成于一体，实现从施工区域选址到平台调平的全流程自动化作业，无需人工现场勘察与指挥停车，大幅缩短施工准备周期，减少人力投入。

22、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。

1.一种电缆展放车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电缆展放车，其特征在于，所述相对位置确定系统，包括：

3.一种布置方法，其特征在于，应用于如权利要求1至2任一所述的电缆展放车，所述布置方法，包括：

4.根据权利要求3所述的布置方法，其特征在于，所述相对位置确定系统包括四个影像采集装置、多个第一蓝牙模块、与四个所述顶升支架对应设置的四个第二蓝牙模块；四个所述影像采集装置设置于所述转动平台的底部并与四个所述顶升支腿对应设置，每个所述影像采集装置皆朝向地面布置，用于采集对应所述顶升支腿所指向的地面区域影像；每个所述第一蓝牙模块设置于所述车体或转动平台上；所述第二蓝牙模块与所述支座控制模块电性连接；每个所述第二蓝牙模块设置于对应所述顶升支架上，并与所述支座控制模块电性连接；

5.根据权利要求4所述的布置方法，其特征在于，所述控制四个所述顶升支腿伸出，并与对应的所述顶升支架的支撑平面抵接，直至通过所述第一水平检测单元获取的第一水平度数据满足预设主平台水平度偏差范围，包括：

6.根据权利要求4所述的布置方法，其特征在于，每个所述顶升支架上还设置有与所述支座控制模块电性连接的障碍物检测单元，所述根据所述支架实时坐标将所述顶升支架导航至所述几何中心坐标，包括：

7.根据权利要求4所述的布置方法，其特征在于，每个所述顶升支架对应的所述备选区域的平整度信息由以下步骤确定：

8.根据权利要求4所述的布置方法，其特征在于，所述根据对应所述第二水平度数据调整所述顶升支架的位置，以使得所述第二水平度数据满足预设支架水平度偏差范围，包括：

9.根据权利要求8所述的布置方法，其特征在于，所述根据对应所述第二水平度数据调整所述顶升支架的位置，以使得所述第二水平度数据满足预设支架水平度偏差范围，还包括：

10.根据权利要求4所述的布置方法，其特征在于，所述在每个所述顶升支架的第二水平度数据处于所述预设支架水平度偏差范围的情况下，控制所述顶升支架移动，以使得所述顶升支架的支撑平面的中心坐标与所述顶升支腿的坐标的距离缩短，包括：