相电流传感器零点校正方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及电机控制，具体涉及一种相电流传感器零点校正方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、新能源汽车普遍采用霍尔式相电流传感器采集电机电流，为电机转速、扭矩闭环控制提供依据。该类传感器易受温度影响产生温漂，温度变化时会出现零点偏移，造成电流采集数据失真，进而引发电机运转抖动、动力控制不稳。同时，不同传感器的温漂特性存在个体差异，无法在出厂时完成全温域统一校准，仅靠装车单次校准也难以应对行车过程中的温度动态变化。

2、目前已有零点校准方案需依托多路信号及专属阈值进行判断，不仅阈值通用性差，还存在控制逻辑复杂、占用控制器资源多的问题，无法高效解决传感器温漂带来的采样偏差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提出了一种相电流传感器零点校正方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决相电流传感器易因温度产生零点偏移，且现有校准方案通用性差、逻辑复杂，无法实现高效动态零点校正的问题。

2、本申请第一方面实施例提出了一种相电流传感器零点校正方法，所述方法包括：

3、当车辆控制器处于无动力输出状态时，确定满足零点校正的第一条件；

4、当车辆电机处于静止状态时，确定满足零点校正的第二条件；

5、在同时满足所述第一条件和所述第二条件时，采集所述相电流传感器的输出电压值，并基于所述输出电压值计算实际零点电压；

6、将所述实际零点电压与所述相电流传感器的标准零点电压进行比较，计算零点补偿值，根据所述零点补偿值对所述相电流传感器进行零点电压校正。

7、本申请实施例通过“无动力输出状态+电机静止状态”的双重条件判定，确保相电流传感器处于真实的零电流环境，此时采集的电压值即为含温漂的实际零点电压。将该实际零点与标准零点对比计算补偿值，可直接消除传感器因环境温度变化引入的零点偏移，使后续电流采样值回归真实值，为电机闭环控制提供准确的电流反馈，避免因零点漂移导致的转速抖动、扭矩控制异常等问题。

8、在本申请实施例中，所述方法还包括：

9、在采集所述相电流传感器的输出电压值的同时，检测控制器温度；

10、建立所述控制器温度与所述零点补偿值的关联关系；

11、在不同控制器温度下重复执行建立所述控制器温度与所述零点补偿值的关联关系的步骤，形成覆盖全温度范围的关联关系曲线；

12、在车辆行驶过程中，实时检测的目标控制器温度，从所述关联关系曲线中确定出与所述目标控制器温度对应的目标零点补偿值，根据所述目标零点补偿值对所述相电流传感器进行实时零点电压校正。

13、本申请实施例通过在自然温度变化过程中重复执行零点校准，建立控制器温度与零点补偿值的关联关系曲线，形成覆盖全温度范围的映射数据。在车辆后续行驶中，根据实时温度查询对应补偿值，无需每次停车校准即可实现动态零点补偿，适应环境温度随季节、地域、工况的变化，保障全气候条件下的电机控制稳定性。

14、在本申请实施例中，采集所述相电流传感器的输出电压值，并基于所述输出电压值计算实际零点电压，包括：

15、连续多次采集所述相电流传感器的输出电压值；

16、对多次采集的输出电压值进行排序，去除电压最大值和电压最小值后取平均值，作为所述实际零点电压；其中，采集次数不少于5次。

17、本申请实施例通过连续多次采集并采用截尾平均处理（去除最大最小值后取平均），可有效剔除异常跳变数据，降低随机误差对零点估计的影响，使实际零点电压更接近统计真实值，提高校准精度与重复性。

18、在本申请实施例中，所述无动力输出状态为以下任意一种：车辆驻车状态、控制器未驱动状态、控制器处于驱动但未输出电流状态。

19、本申请实施例将无动力输出状态具体列举为驻车状态、控制器未驱动状态、驱动但未输出电流状态三种情形，既保留了原驻车场景的直观性，又涵盖了电机控制器主动短路（asc）、igbt循环打开等高级控制策略下的无电流输出状态。使零点校准不仅限于车辆静止驻车，在更多控制器工况下均可触发，提升策略的灵活性与触发频率。

20、在本申请实施例中，确定车辆电机处于静止状态，包括：

21、通过车辆的位置检测传感器获取电机转速，当电机转速为零时，确定车辆电机处于静止状态。

22、在本申请实施例中，所述零点补偿值为所述实际零点电压与所述标准零点电压的差值。

23、在本申请实施例中，当实时检测的目标控制器温度不存在于所述关联关系曲线中时，基于相邻温度点的零点补偿值进行插值计算，得到目标零点补偿值。

24、本申请实施例通过相邻温度点的线性插值计算，可在未直接标定的温度区间内获得连续、平滑的补偿值估计，防止因温度点稀疏导致的补偿值阶跃变化，避免电流环因补偿跳变产生扰动，确保电机扭矩输出平稳。

25、本申请第二方面的实施例提供了一种相电流传感器零点校正装置，包括：

26、第一条件确定模块，用于当车辆控制器处于无动力输出状态时，确定满足零点校正的第一条件；

27、第二条件确定模块，用于当车辆电机处于静止状态时，确定满足零点校正的第二条件；

28、实际零点电压计算模块，用于在同时满足所述第一条件和所述第二条件时，采集所述相电流传感器的输出电压值，并基于所述输出电压值计算实际零点电压；

29、零点电压校正模块，用于将所述实际零点电压与所述相电流传感器的标准零点电压进行比较，计算零点补偿值，根据所述零点补偿值对所述相电流传感器进行零点电压校正。

30、本申请第三方面的实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述第一方面所述的相电流传感器零点校正方法。

31、本申请第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述第一方面所述的相电流传感器零点校正方法。

32、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变的明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种相电流传感器零点校正方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采集所述相电流传感器的输出电压值，并基于所述输出电压值计算实际零点电压，包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无动力输出状态为以下任意一种：车辆驻车状态、控制器未驱动状态、控制器处于驱动但未输出电流状态。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定车辆电机处于静止状态，包括：

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述零点补偿值为所述实际零点电压与所述标准零点电压的差值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当实时检测的目标控制器温度不存在于所述关联关系曲线中时，基于相邻温度点的零点补偿值进行插值计算，得到目标零点补偿值。

8.一种相电流传感器零点校正装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。