雷达设备及其检测方法、装置、存储介质与流程

本技术实施例涉及雷达检测领域，尤其涉及雷达设备及其检测方法、装置、存储介质。

背景技术：

1、固态激光雷达在复杂环境中易受光滑表面的镜面反射影响，经二次反射形成虚假点云（即镜像点），这些镜像点的存在会严重干扰雷达对真实目标的识别与定位，例如，这些镜像点可能会被误认为是真实存在的物体，但实际上这些镜像点可能是经真实物体的镜面反射形成的，不仅易导致目标误检、漏检，还会造成三维建图结果失真，进而导致雷达检测的可靠性降低。

2、上述内容仅用于辅助理解本技术实施例的技术方案，并不代表承认上述内容为现有技术。

技术实现思路

1、本技术实施例的主要目的在于提供一种雷达设备及其检测方法、装置、存储介质，旨在解决雷达检测的可靠性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术实施例提供一种雷达设备的检测方法，所述的方法包括：

3、获取所述雷达设备的单帧检测数据，并从中提取接收面阵中各像素点的接收数据；其中，所述接收数据包括多个时间区间以及每个所述时间区间内接收到的光子数量；

4、针对每个像素点，基于所述接收数据确定第一回波和第二回波；其中，所述第一回波包括第一峰高，所述第二回波包括第二峰高，所述第一峰高为各所述时间区间中光子数量的最大值；

5、基于各所述像素点的第一回波和第二回波，滤除虚假镜像点，得到目标镜像点；

6、滤除所述目标镜像点的所述第一回波，并将所述目标镜像点的所述第二回波中所述第二峰高所在时间区间对应的回波距离，确定为所述目标镜像点的实际检测距离。

7、在一实施例中，所述针对每个像素点，基于所述接收数据确定第一回波和第二回波的步骤，包括：

8、遍历所述像素点的各时间区间，将光子数量的最大值确定为第一峰高，并将所述第一峰高及所述第一峰高所在的时间区间共同作为所述第一回波；

9、从所述像素点的各时间区间中剔除所述第一峰高所在的时间区间，得到多个剩余时间区间；

10、在各所述剩余时间区间中，将光子数量的最大值确定为第二峰高，并将所述第二峰高及所述第二峰高所在时间区间共同作为所述第二回波。

11、在一实施例中，所述虚假镜像点包括光噪声点和/或回波异常点；

12、所述基于各所述像素点的第一回波和第二回波，滤除虚假镜像点，得到目标镜像点的步骤包括：

13、基于每个像素点的第一回波和第二回波，滤除各所述像素点中存在的回波异常点以及由光噪引起第一回波的光噪声点，得到剩余像素点；

14、获取各所述剩余像素点的参考像素距离，并结合各所述剩余像素点的参考像素距离及所述第一峰高所在时间区间对应的回波距离，从各所述剩余像素点中确定所述目标镜像点。

15、在一实施例中，所述基于各所述像素点的第一回波和第二回波，滤除各所述像素点中存在的回波异常点的步骤包括：

16、遍历每个像素点，若满足以下至少一项条件，则确定所述像素点为回波异常点：所述第二峰高与所述第一峰高之比小于预设比例阈值；所述第二峰高所在时间区间大于所述第一峰高所在时间区间；所述第二峰高小于预设第一有效峰高；或者，所述第二峰高所在时间区间小于预设有效时间距离；

17、将所述回波异常点的第二回波对应的回波距离置为预设空值，以滤除所述回波异常点。

18、在一实施例中，滤除由光噪引起第一回波的光噪声点的步骤包括：

19、获取环境光噪声，计算每个所述像素点的第一峰高与所述环境光噪声之差，得到去底噪峰高；

20、若所述像素点满足预设光照滤除条件，则确定所述像素点为光噪声点；其中，所述预设光照滤除条件包括第一峰高小于预设第二有效峰高，和/或，去底噪峰高小于预设第三有效峰高且所述第一峰高所在时间区间小于预设近距离时间阈值；

21、将各所述像素点中存在的光噪声点的第一回波对应的回波距离以及第二回波对应的回波距离置为预设空值，以滤除所述光噪声点。

22、在一实施例中，所述结合各所述剩余像素点的参考像素距离及所述第一峰高所在时间区间对应的回波距离，从各所述剩余像素点中确定所述目标镜像点的步骤包括；

23、针对每个所述剩余像素点，计算所述参考像素距离与预设冗余距离之差得到参考距离阈值，其中，所述参考像素距离为所述剩余像素点所在像素列中激光发射角度为预设水平角度的像素点检测到的距离；

24、依据光速、预设补偿值以及所述剩余像素点的第一峰高所在时间区间，计算得到所述剩余像素点中第一回波对应的回波距离；

25、在所述剩余像素点中第一回波对应的回波距离大于所述参考距离阈值、所述剩余像素点中第二回波对应的回波距离大于预设空值，且所述参考像素距离大于预设空值的情况下，确定所述剩余像素点为目标镜像点。

26、在一实施例中，所述雷达设备的检测方法还包括：

27、在获取到的环境光噪声小于预设高噪阈值的情况下，执行所述基于各所述像素点的第一回波和第二回波，滤除虚假镜像点，得到目标镜像点的步骤；

28、在所述环境光噪声大于或等于预设高噪阈值的情况下，针对每个像素点，将所述像素点的第一回波对应的回波距离值作为所述像素点检测到的距离。

29、此外，为实现上述目的，本技术实施例提供一种雷达设备的检测装置，装置包括：

30、获取模块，用于获取所述雷达设备的单帧检测数据，并从中提取接收面阵中各像素点的接收数据；其中，所述接收数据包括多个时间区间以及每个所述时间区间内接收到的光子数量；

31、回波确定模块，用于针对每个像素点，基于所述接收数据确定第一回波和第二回波；其中，所述第一回波包括第一峰高，所述第二回波包括第二峰高，所述第一峰高为各所述时间区间中光子数量的最大值；

32、滤除模块，用于基于各所述像素点的第一回波和第二回波，滤除虚假镜像点，得到目标镜像点；

33、距离确定模块，用于滤除所述目标镜像点的所述第一回波，并将所述目标镜像点的所述第二回波中所述第二峰高所在时间区间对应的回波距离，确定为所述目标镜像点的实际检测距离。

34、此外，为实现上述目的，本技术实施例还提供一种雷达设备，所述雷达设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述雷达设备的检测方法的程序，所述雷达设备的检测方法的程序被处理器执行时可实现如上述的雷达设备的检测方法的步骤。

35、此外，为实现上述目的，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现雷达设备的检测方法的程序，所述雷达设备的检测方法的程序被处理器执行时实现如上述的雷达设备的检测方法的步骤。

36、此外，为实现上述目的，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的雷达设备的检测方法的步骤。

37、本技术实施例提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：本技术通过获取所述雷达设备的单帧检测数据，并从中提取每个像素点的接收数据，所述接收数据包括多个时间区间及对应的光子数量。在本技术中，可以对每个像素点，从接收数据中确定出包含第一峰高的第一回波与包含第二峰高的第二回波，进而基于各像素点的第一回波与第二回波，滤除其中的虚假镜像点，得到目标镜像点。

38、由于对于镜像点而言，第二回波对应的是雷达发出的激光直接照射到光滑物体表面后直接返回至雷达的能量，直接从光滑物体表面回传回来的能量较少，更多的能量是被光滑物体表面反射出去了，而第一回波对应的就是激光在光滑物体表面发生二次反射后返回雷达的能量，信号强度通常较强（也即，第一峰高是各时间区间中光子数量的最大值），且反射时长也会较长，因此，对于真实的镜像点而言，第一回波的第一峰高会大于第二回波的第二峰高，且第一回波中第一峰高所在的时间区间会大于第二回波中第二峰高所在的时间区间，因而在本技术中可以基于各像素点的第一回波和第二回波，滤除虚假镜像点，得到真实的目标镜像点，从而实现了真实的目标镜像点的识别，进而可以将目标镜像点的第二回波中第二峰高所在时间区间对应的回波距离作为目标镜像点检测到的实际检测距离，从而提高了检测的准确性，减少了因镜像点导致的误检漏检的概率，进而提高了雷达检测的可靠性。