一种摄像头模组及割草机器人的制作方法

本说明书涉及割草机，特别涉及一种摄像头模组及割草机器人。

背景技术：

1、借助于摄像头模组，割草机器人可以探测障碍物、辨别地面状态、地形状态以及草叶形态。

2、现有技术中，部分割草机器人并未集成专用的测距摄像头，仅依靠单一类型的视觉传感器会严重限制割草机器人的空间感知与深度估计能力。部分割草机器人搭载了测距单元，但是测距单元的安装位置未经充分优化，导致有效测距范围受限或精度下降。部分测操机器人的后方和侧方摄像头布局不合理，使得后方与侧方的视野重叠率过低无法实现有效立体感知，或存在大量盲区。这些缺陷共同导致割草机器人获取的图像信息质量较差，从而影响割草机器人的视觉感知能力。

3、如何提高割草机器人的视觉感知能力、实现高质量、高效率的割草作业是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本说明书一个或多个实施例提供了一种摄像头模组，包括：

2、壳体；图像采集模块，设置在壳体上，用于采集割草机器人周围环境的图像信息，包括第一rgb摄像头、第二rgb摄像头和第三rgb摄像头，第一rgb摄像头设置于壳体的前部，第二rgb摄像头和第三rgb摄像头分别设置于壳体的左侧后部和右侧后部；距离获取模块，设置在壳体上，用于采集割草机器人周围环境的距离信息，包括第一测距单元和第二测距单元，其中，第一测距单元和第二测距单元设置于壳体的前部的左右两侧，第一测距单元与第二测距单元位于同一水平高度；壳体内设置有主控制器，主控制器与图像采集模块和距离获取模块电连接。

3、在一些实施例中，摄像头模组还包括：散热模块，与主控制器导热连接，用于对主控制器进行散热；其中，散热模块包括由散热片的相邻鳍片形成的散热风道以及与散热风道配合设置的风扇，散热风道的横截面积沿空气流动方向逐渐减小。

4、在一些实施例中，第一rgb摄像头、第一测距单元和第二测距单元通过一竖直架板被共同固定于壳体的前方中部；第二rgb摄像头和第三rgb摄像头的镜头表面与壳体的外表面平齐或外凸。

5、在一些实施例中，壳体的前方对应于第一rgb摄像头、第一测距单元和第二测距单元的位置设置有遮光结构，遮光结构向前方及上方延伸形成帽檐状。

6、在一些实施例中，主控制器采用分层堆叠结构，分层堆叠结构包括：底层接口板，设置有电源管理电路和外部设备接口；底层核心板，设置有主处理器、内存和存储单元，底层核心板与散热模块导热连接；顶层通信板，设置有rtk模块和无线通信模块。

7、在一些实施例中，rtk模块与无线通信模块在顶层通信板上间隔预设距离设置，和/或，rtk模块与无线通信模块分别被独立的金属屏蔽罩所覆盖。

8、在一些实施例中，散热模块还包括填充于主控制器的主处理器与散热模块之间的导热凝胶。

9、在一些实施例中，第一rgb摄像头、第二rgb摄像头和第三rgb摄像头的视角范围为120°至180°。

10、在一些实施例中，第二rgb摄像头和第三rgb摄像头分别设置于壳体的左端面的后侧和右端面的后侧；或者，第二rgb摄像头和第三rgb摄像头分别设置于壳体的左后端面交界面和右后端面交界面，其中，左后端面交界面为左端面和后端面的交界面，右后端面交界面为右端面和后端面的交界面。

11、本说明书一个或多个实施例提供了一种割草机器人，包括割草机构、运动机构、碰撞传感器、主控制器、以及上述技术方案中的摄像头模组；其中，摄像头模组设置于割草机器人的前部，主控制器与割草机构、运动机构、碰撞传感器和摄像头模组连接。

12、本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：

13、摄像头模组通过前方两个测距单元和rgb摄像头与侧后方rgb摄像头的协同布局，实现了从前方主视野到大角度环视的视觉感知，这不仅使割草机器人能进行厘米级精确定位与导航，也为精准识别障碍物类型并有效感知地形坡度与坑洼提供了硬件基础，从而大幅提升了割草机器人在复杂环境下作业的智能性、安全性与路径规划效率。

14、需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

1.一种摄像头模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的摄像头模组，其特征在于，所述摄像头模组还包括：

3.根据权利要求1或2所述的摄像头模组，其特征在于，所述第一rgb摄像头、所述第一测距单元和所述第二测距单元通过一竖直架板被共同固定于所述壳体的前方中部；所述第二rgb摄像头和所述第三rgb摄像头的镜头表面与所述壳体的外表面平齐或外凸。

4.根据权利要求2所述的摄像头模组，其特征在于，所述壳体的前方对应于所述第一rgb摄像头、所述第一测距单元和所述第二测距单元的位置设置有遮光结构，所述遮光结构向前方及上方延伸形成帽檐状。

5.根据权利要求2所述的摄像头模组，其特征在于，所述主控制器采用分层堆叠结构，所述分层堆叠结构包括：

6.根据权利要求5所述的摄像头模组，其特征在于，所述rtk模块与所述无线通信模块在所述顶层通信板上间隔预设距离设置，和/或，所述rtk模块与所述无线通信模块分别被独立的金属屏蔽罩所覆盖。

7.根据权利要求5所述的摄像头模组，其特征在于，所述散热模块还包括填充于所述主控制器的主处理器与所述散热模块之间的导热凝胶。

8.根据权利要求1所述的摄像头模组，其特征在于，所述第一rgb摄像头、所述第二rgb摄像头和所述第三rgb摄像头的视角范围为120°至180°。

9.根据权利要求1所述的摄像头模组，其特征在于，所述第二rgb摄像头和所述第三rgb摄像头分别设置于所述壳体的左端面的后侧和右端面的后侧；

10.一种割草机器人，其特征在于，包括割草机构、运动机构、碰撞传感器、主控制器、以及权利要求1至9中任意一项所述的摄像头模组；