视场规划方法、视场规划装置、视场检测系统及存储介质与流程

本申请实施方式涉及视觉检测，特别是涉及一种视场规划方法、视场规划装置、视场检测系统及存储介质。

背景技术：

1、在印刷电路板（printed circuit board，pcb）、面板、半导体晶圆等精密器件的制备和维修过程中，需要通过工业相机的视野（field of view，fov）对检测目标的待划分区域进行全覆盖视觉检测。待划分区域中布设有多个待检测的待划分对象，例如电路板上的电子元器件，且单个待划分对象的尺寸小于相机单个视场区域的尺寸。在实际检测作业中，一块检测目标的待划分区域通常需要若干个视场区域拼接覆盖，即移动相机对待划分区域进行分区拍摄。

2、目前，相机的移动视场规划通常将待划分区域划分为若干个大小相等的视场区域，然后控制相机按照固定方向进行依次拍摄。然而，这种规划方式在待划分对象呈不均匀分布时，会出现视场覆盖空白区域或者重复拍摄的问题，影响拍摄效率，且形成冗余数据占用存储资源与后续图像处理算力。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种视场规划方法、视场规划装置、视场检测系统及存储介质，有利于提高视场规划效率和覆盖效果。

2、第一方面，本申请实施例提供一种视场规划方法，该方法包括：获取待划分对象集合；根据待划分对象集合和预设视场区域尺寸，沿预设覆盖方向，确定视场区域，视场区域至少覆盖一个待划分对象；将视场区域覆盖的待划分对象从待划分对象集合中移除，进入根据待划分对象集合和预设视场区域尺寸，沿预设覆盖方向，确定视场区域的步骤，直至待划分对象集合为空；记录沿预设覆盖方向确定的视场区域的数量；对于不同的预设覆盖方向，重复执行上述步骤；确定视场区域的数量最少的预设覆盖方向为目标覆盖方向。

3、在一些实施例中，所述预设覆盖方向包括第一覆盖方向和第二覆盖方向；所述根据待划分对象集合和预设视场区域尺寸，沿预设覆盖方向，确定视场区域，包括：在当前视场区域为沿预设覆盖方向的首个视场区域时，则确定第一待划分对象和当前视场区域沿第一覆盖方向的第一边界，第一待划分对象为待划分对象集合中沿第一覆盖方向的起始待划分对象；基于第一边界，确定第二待划分对象和当前视场区域沿第二覆盖方向的第二边界，第二待划分对象为待划分对象集合中沿第二覆盖方向的起始待划分对象。

4、在一些实施例中，所述预设覆盖方向包括第一覆盖方向和第二覆盖方向；所述根据待划分对象集合和预设视场区域尺寸，沿预设覆盖方向，确定视场区域，包括：在视场区域为沿预设覆盖方向的非首个视场区域时，则判断是否存在第三待划分对象，第三待划分对象为与前一视场区域沿第一覆盖方向存在部分重叠的待划分对象；若存在第三待划分对象，则根据第三待划分对象和预设视场区域尺寸，确定当前视场区域沿第一覆盖方向的第一边界；基于第一边界，确定第四待划分对象和当前视场区域沿第二覆盖方向的第二边界，第四待划分对象为待划分对象集合中沿第二覆盖方向的起始待划分对象。

5、在一些实施例中，所述方法还包括：若不存在第三待划分对象，则确定第五待划分对象和当前视场区域沿第一覆盖方向的第一边界，第五待划分对象为待划分对象集合中沿第一覆盖方向的起始待划分对象，或者前一视场区域沿第一覆盖方向的延伸区域中的起始待划分对象；基于第一边界，确定第六待划分对象和当前视场区域沿第二覆盖方向的第二边界，第六待划分对象为待划分对象集合中沿第二覆盖方向的起始待划分对象。

6、在一些实施例中，所述预设覆盖方向包括第一方向、第一方向的反方向、第二方向和第二方向的反方向的其中两个方向，其中，第一方向和第二方向相互垂直。

7、在一些实施例中，所述获取待划分对象集合，包括：获取待划分区域的图像信息，待划分区域设置有多个待划分对象；根据图像信息，提取多个待划分对象的坐标信息；根据多个待划分对象的坐标信息，建立r树结构，形成待划分对象集合。

8、在一些实施例中，所述方法还包括：记录沿不同的预设覆盖方向确定的视场区域的轨迹；确定沿目标覆盖方向的视场区域的轨迹为目标轨迹。

9、第二方面，本申请实施例提供一种视场规划装置，包括：获取模块，用于获取待划分对象集合；第一确定模块，用于根据待划分对象集合和预设视场区域尺寸，沿预设覆盖方向，确定视场区域，视场区域至少覆盖一个待划分对象；更新模块，用于将视场区域覆盖的待划分对象从待划分对象集合中移除，进入根据待划分对象集合和预设视场区域尺寸，沿预设覆盖方向，确定视场区域的步骤，直至待划分对象集合为空；记录模块，用于记录沿预设覆盖方向确定的视场区域的数量；重复模块，用于对于不同的预设覆盖方向，重复执行上述步骤；第二确定模块，用于确定视场区域的数量最少的预设覆盖方向为目标覆盖方向。

10、第三方面，本申请实施例提供一种视场检测系统，包括：摄像头，所述摄像头的视野尺寸为预设视场区域尺寸；至少一个处理器，与所述摄像头通信连接；存储器，与所述至少一个处理器通信连接，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。

11、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，实现上述方法。

12、本申请实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供一种视场规划方法、视场规划装置、视场检测系统及存储介质，通过以剩余待划分对象的实际分布为基准，沿预设覆盖方向迭代确定至少覆盖一个待划分对象的视场区域，减少了视场覆盖空白区域和重复拍摄的问题，并沿不同的预设覆盖方向分别覆盖、以视场区域数量最少的覆盖结果作为最终方案，减少了视场区域的数量，从而提高了拍摄效率，并减少了冗余数据对存储资源和图像处理算力的占用。

1.一种视场规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

6.一种视场规划装置，其特征在于，包括：

7.一种视场检测系统，其特征在于，包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被执行时，实现如权利要求1-5中任意一项所述的方法。