一种反无人机数据协同采集系统、方法及可读存储介质与流程

本技术涉及反无人机，特别是涉及一种反无人机数据协同采集系统、方法及可读存储介质。

背景技术：

1、在反无人机技术研发与应用中，反无人机主系统与反无人机数据采集系统是核心支撑系统。反无人机主系统负责反无人机业务功能实现与外场验证，涵盖目标探测、识别、跟踪及反制等关键业务的运行测试。数据采集系统专注于算法优化所需数据采集，为算法迭代提供支撑。

2、相关技术中，两类系统相互独立，均需直接连接反无人机设备才能实现功能，易产生设备占用冲突，外场验证时测试人员与数据采集人员无法并行作业，只能交替使用设备，外场效率低下。外场测试本身成本高昂，串行模式进一步延长研发周期，制约工作效率。接入新型设备时，两类系统需分别适配开发调试，存在大量重复劳动，增加时间与人力成本，还可能因适配标准不一导致数据交互异常，影响系统稳定性。

3、综上所述，如何有效地解决易产生设备占用冲突，制约工作效率，开发调试成本高，影响系统稳定性等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种反无人机数据协同采集系统，该系统避免了设备占用冲突，较大地节省了开发调试成本，提升了系统稳定性；本技术的另一目的是提供一种反无人机数据协同采集方法及计算机可读存储介质。

2、为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：

3、一种反无人机数据协同采集系统，包括反无人机主系统、反无人机数据采集系统、至少一个反无人机设备以及数据分发服务通信总线；

4、所述反无人机设备通过标准通信接口与所述反无人机主系统相连，所述反无人机数据采集系统通过所述数据分发服务通信总线与所述反无人机主系统相连；

5、所述反无人机设备，用于执行无人机空域目标感知，得到原始探测数据，并将所述原始探测数据发送给所述反无人机主系统；

6、所述反无人机主系统，用于获取所述反无人机设备的运行状态信息；根据所述原始探测数据和所述运行状态信息生成各类主题数据；根据接收到的目标订阅主题，通过所述数据分发服务通信总线向所述反无人机数据采集系统发布对应类型的主题数据；

7、所述反无人机数据采集系统，用于根据从所述反无人机主系统预先拉取的配置信息，通过所述数据分发服务通信总线向所述反无人机主系统发送所述目标订阅主题。在本技术的一种具体实施方式中，所述反无人机主系统包括设备管理模块、业务处理模块和第一数据分发服务通信模块，所述设备管理模块通过所述标准通信接口与所述反无人机设备相连，所述第一数据分发服务通信模块通过所述数据分发服务通信总线与所述反无人机数据采集系统中的第二数据分发服务通信模块相连；

8、所述设备管理模块，用于对所述反无人机设备进行管理操作；所述管理操作包括设备注册、参数配置、状态监控及权限分配；

9、所述业务处理模块，用于获取所述反无人机设备的运行状态信息；根据所述原始探测数据和所述运行状态信息生成各类主题数据；

10、所述第一数据分发服务通信模块，用于根据接收到目标订阅主题，通过所述数据分发服务通信总线向所述反无人机数据采集系统发布对应类型的主题数据。

11、在本技术的一种具体实施方式中，所述业务处理模块，具体用于将所述原始探测数据作为设备原始数据主题数据；接收所述设备管理模块发送的所述运行状态信息，并将所述运行状态信息确定为设备状态消息主题数据；根据所述原始探测数据进行目标检测、轨迹跟踪及威胁评估，生成业务处理结果，并将所述业务处理结果确定为业务数据主题数据。

12、在本技术的一种具体实施方式中，所述反无人机数据采集系统包括所述第二数据分发服务通信模块、订阅过滤模块和数据处理存储模块；

13、所述第二数据分发服务通信模块，用于根据从所述反无人机主系统预先拉取的配置信息，通过所述数据分发服务通信总线向所述反无人机主系统发送所述目标订阅主题，并接收所述反无人机主系统发布的主题数据；

14、所述订阅过滤模块，用于对接收到的主题数据进行筛选、解析及冗余信息剔除，得到过滤后数据；

15、所述数据处理存储模块，用于对所述过滤后数据进行标准化和去重，并将得到的处理后数据归档持久化存储。

16、在本技术的一种具体实施方式中，所述设备管理模块，具体用于通过所述标准通信接口对所述反无人机设备进行设备上电检测、身份合法性校验、设备注册入库、工作参数配置、工作模式设定及运行状态实时监控。

17、在本技术的一种具体实施方式中，所述反无人机主系统，还用于根据所述原始探测数据和所述运行状态信息生成反制决策；将所述反制决策返回给所述反无人机设备；

18、所述反无人机设备，还用于根据接收到的反制决策进行无人机反制操作。

19、在本技术的一种具体实施方式中，所述反无人机数据采集系统，还用于通过安全通信链路向所述反无人机主系统发送配置请求，从所述反无人机主系统中拉取反无人机设备清单、数据主题定义、采集频率、数据格式、订阅权限及存储策略作为所述配置信息，并根据所述配置信息完成本地初始化与数据分发服务订阅参数配置。

20、在本技术的一种具体实施方式中，所述反无人机数据采集系统，还用于根据所述配置信息进行存储路径规划与订阅权限校验。

21、一种反无人机数据协同采集方法，应用于反无人机主系统，包括：

22、获取反无人机设备的运行状态信息；

23、接收所述反无人机设备发送的原始探测数据；其中，所述原始探测数据为所述反无人机设备执行无人机空域目标感知得到的数据；

24、根据所述原始探测数据和所述运行状态信息生成各类主题数据；接收反无人机数据采集系统发送的目标订阅主题，并根据所述目标订阅主题通过所述数据分发服务通信总线向所述反无人机数据采集系统发布对应类型的主题数据；其中，所述目标订阅主题为所述反无人机数据采集系统根据从所述反无人机主系统预先拉取的配置信息生成的订阅主题。

25、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述反无人机数据协同采集方法的步骤。

26、本技术所提供的反无人机数据协同采集系统，通过设置反无人机设备仅通过标准通信接口与反无人机主系统直连，反无人机数据采集系统不直接连接任何设备，而是通过数据分发服务通信总线向反无人机主系统订阅所需数据，从而反无人机主系统执行设备管控与业务处理的同时，反无人机数据采集系统可实时地获取数据，实现了反无人机主系统和反无人机数据采集系统的并行协同作业，避免了设备占用冲突，显著缩短外场验证周期，提升了工作效率，降低测试成本。通过将所有反无人机设备统一接入反无人机主系统，当接入新型设备时，仅需对反无人机主系统进行适配开发，反无人机数据采集系统无需重复适配，从而避免了重复开发，较大地节省了开发调试成本。通过反无人机主系统对反无人机设备进行统一管理，避免了适配标准不一导致数据交互异常，提升了系统稳定性。

27、相应地，本技术还提供了与上述反无人机数据协同采集系统相对应的反无人机数据协同采集方法和计算机可读存储介质，具有上述技术效果，在此不再赘述。