用于对多个机动车辆进行受基础设施支持的辅助的方法与流程

本发明涉及两种用于对多个机动车辆在分别至少部分自动化地行驶时进行受基础设施支持的辅助的方法、一种装置、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、自动车辆编组（automated vehicle marshalling，avm）是低速远程控制自动化驾驶的一种特定类别。其支持不同的应用情况和应用，包括：用于控制生产线上车辆的自导航汽车生产（self-navigating automotive production，snap）；用于在工厂内操纵已组装车辆的自动化厂区编组（automated plant marshalling，apm）、自动化工厂泊车（automatedfactory parking，afp）或自动化工厂编组（automated factory marshalling，afm）；以及用于在停车设施内操纵车辆的自动代客充电（automated valet charing，avc）和自动代客泊车（automated valet parking，avp）等。下文中使用术语avm作为上位术语，以便普遍性地表示所有变型。在此，存在不同类型，在这些类型中以不同方式控制机动车辆。例如，在类型2中，由基础设施系统/远程车辆操作（remote vehicle operation，rvo）来控制机动车辆并且停车楼/停车场地为此而配备有传感器，由此，与其他交通参与者的混合交通是可能的。

2、当前，标准化机构、例如欧洲电信标准协会（european telecommunicationsstandards institute，etsi）为欧洲寻求一种跨制造商的解决方案。为此，当前正在制定标准etsi ts 103 882（v0.0.16），在该标准中，对消息“编组基础设施消息（marshallinginfrastructure message，mim）”和“编组车辆消息（marshalling vehicle message，mvm）”进行标准化。前者由基础设施系统发送给机动车辆，后者由机动车辆发送给基础设施系统。

3、在此，尤其重要的是，使从停车楼传输至机动车辆的（尤其是在mim消息中的）数据量保持尽可能小，因为联网智能交通系统（connected-intelligent transportationsystems，c-its）的频带较窄并且不允许过载。

4、在用于无线电消息的标准中，所有参与者都必须使用相同的“语言”。为此，在这些标准中，通过所谓的抽象语法记法一（abstract syntax notation one，asn1）以记法方式载明：如何对各个应用场景（usecases）的消息（例如avm中的mim）进行编码（有时也称为序列化）。

5、在此，已针对非对齐分组编码规则（unaligned paket encoding rules，uper）达成一致。与基于块的编码方法不同，该方法对于利用最少无线电资源（数据速率）来说非常高效，其缺点是：通常只有在编码后才已知消息的大小。

技术实现思路

1、本发明所基于的任务在于，提供一种用于对多个机动车辆在分别至少部分自动化地行驶时高效地进行受基础设施支持的辅助的方案。

2、该任务借助独立权利要求的对应主题解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

3、根据第一方面，提供一种用于对多个机动车辆在分别至少部分自动化地行驶时进行受基础设施支持的辅助的方法，所述方法包括以下步骤：

4、接收待发送给所述机动车辆的输入数据；

5、从多个分段方法中选择分段方法用于对所接收的输入数据进行分段；

6、基于所选择的分段方法对所接收的输入数据进行排序，以便获得经排序的输入数据；

7、产生消息，所述消息包括经排序的输入数据的、根据所述排序得出的第一输入数据，或者所述消息包括经排序的输入数据的、根据所述排序得出的第一输入数据以及根据所述排序紧随所述第一输入数据之后的至少一个另外的输入数据；

8、（i）将所产生的消息的消息大小与预确定的消息大小阈值进行比较；

9、如果所产生的消息的消息大小小于或小于等于所述预确定的消息大小阈值，则

10、（ii）求取，所有仍待发送的输入数据是否都由所产生的消息包括；

11、如果所有待发送的输入数据都由所产生的消息包括，则

12、（iii）对所产生的消息进行编码，以便获得经编码的消息；

13、（iv）将经编码的消息发送给所述机动车辆；

14、如果尚不是所有仍待发送的输入数据都由所产生的消息包括，则

15、（v）向所述消息中添加经排序的输入数据的一个或多个如下输入数据：这些输入数据根据所述排序紧随在已经包含在所产生的消息中的输入数据之后，以便产生附加地包括所添加内容的消息，其中，在步骤（i）中继续所述方法；

16、如果所产生的消息的消息大小大于所述预确定的消息大小阈值，则

17、（vi）对最后产生的其消息大小小于或等于所述预确定的消息大小阈值的消息进行编码；

18、（vii）将该经编码的最后产生的消息发送给所述机动车辆；

19、（viii）产生新消息，所述新消息包括向其消息大小小于或小于等于文件大小阈值的那个所产生的消息中最后进行添加的内容，其中，通过将所述新消息作为所产生的消息，在步骤（i）中继续所述方法。

20、根据第二方面，提供一种用于对多个机动车辆在分别至少部分自动化地行驶时进行受基础设施支持的辅助的方法，所述方法包括以下步骤：

21、接收待发送给所述机动车辆的输入数据；

22、基于分段方法对所接收的输入数据进行排序，以便获得经排序的输入数据；

23、（i）基于最大可添加数据量产生消息，所述消息包括一定数量的根据所述排序经排序的且尚未发送的输入数据，使得所述数量的输入数据的数据量小于或小于等于所述最大可添加数据量；

24、（ii）求取，所有仍待发送的输入数据是否都由所产生的消息包括；

25、如果所有仍待发送的输入数据都由所产生的消息包括，则

26、（iii）对所产生的消息进行编码，以便获得经编码的消息；

27、（iv）将该经编码的消息发送给所述机动车辆；

28、如果尚不是所有仍待发送的输入数据都由所产生的消息包括，则

29、（v）对最后产生的消息进行编码；

30、（vi）将该经编码的最后产生的消息发送给所述机动车辆；

31、（vii）在步骤（i）中继续所述方法。

32、根据第三方面，提供一种装置，所述装置设定为用于实施根据第一方面所述的方法的所有步骤。

33、根据第四方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，当通过计算机、例如通过根据第三方面的装置实施该计算机程序时，所述指令促使该计算机实施根据第一方面和/或根据第二方面的方法。

34、根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第四方面的计算机程序。

35、本发明基于并包含以下认知：上述任务通过如下方式来解决：例如确定分段方法，根据该分段方法对用于所述方法的输入数据进行相应的、适当的排序。由此例如实现以下技术优势：可以有意义地根据所选择的分段方法对待发送给所述多个机动车辆的消息进行分段。因此，这意味着：通过所述分段方法可以将所接收的输入数据划分到多个单个消息中，使得对应的消息大小例如始终足够小、例如小于或小于等于mtu（maximumtransmission unit，最大传输单元），以便通过无线电信道将这些消息发送给机动车辆。

36、由此例如实现以下技术优势：可以高效地利用在基础设施与多个机动车辆之间的通信连接。尤其是，由此例如可以减少或避免传输错误。在此，情况是：设施层层级上的mtu、即能够由基础设施在一个消息中（例如在一个mim消息中、即在一个编组基础设施消息中）发送的最大数据量例如为约1300字节。因此，根据这些规定，在待控制的机动车辆的数量较多的情况下，必须将对于控制而言必需的输入数据划分到多个消息。

37、因此，通过这里描述的方案以有利的方式确保：待发送的消息在其消息大小方面始终如此，使得该消息可以通过无线电信道发送或者说使得可以高效且最优地利用该无线电信道。此外，通过分段确保：以有意义地组合后的段的形式发送数据，并且按照优先级进行的排序允许将更重要的或时间更紧迫的段安置在首先生成的消息中。基于数据内容进行分段使得在消息丢失时至少能够获得相关联的数据。否则，在一些情况下可能的是：基于输入数据生成的多个消息中的一个单个消息丢失导致全部数据无法被接收者利用。相比之下，在一种有利实现方式中，通过分段，消息丢失仅会导致通过该消息而能实现的功能性发生损失。另一方面，优先级排序允许按需优化对应的延迟，因为所产生的消息经常必须被导向通过下层通信层上的队列，例如its-g5中的edca，并且因此，对于更晚生成的消息可能出现更高的延迟。

38、因此，可以对多个机动车辆在至少部分自动化地行驶时通过基础设施高效地给予支持。

39、将第一方面和第二方面相互连接的共同发明构思尤其在于，在对消息进行编码之前求取、尤其是估计经编码的消息大小。

40、根据第一方面，这可以通过以下方式引起，其方式为，在向消息中添加输入数据之后或者说在产生消息之后，但仍在对消息进行编码之前，求取、尤其是计算和/或估计消息大小，其中，将该消息大小与预确定的消息大小阈值进行比较。只对其消息大小小于或小于等于所述预确定的消息阈值的消息进行编码和发送。因此，经编码的消息的消息大小也以高概率小于或小于等于所述预确定的消息大小阈值。

41、根据第二方面，这可以通过以下方式引起，其方式为，在向消息中添加输入数据之前或者说在产生消息之前，求取最大可添加数据量有多大。然后，仅添加如此多的输入数据，使得所添加的数据量小于或小于等于所述最大可添加数据量。因此，产生这样的消息：该消息的消息大小以所述最大可添加数据量为上限，这同样适用于经编码的消息。

42、在根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：在步骤（i）之前设置，基于所求取的最大可添加数据量求取待发送的输入数据的最大数量，由此使待发送的输入数据的数据量最大为所求取的最大可添加数据量，其中，在步骤（ii）中这样产生所述消息，使得所述输入数据的数量最大为、尤其是等于所求取的最大数量。

43、由此例如引起以下技术优势：可以高效地在步骤（i）中产生消息。

44、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：在发送经编码的消息之前，求取经编码的消息的消息大小，其中，基于所求取的消息大小发送经编码的消息。

45、由此例如引起如下技术优势：例如可以高效地决策，是否应发送经编码的消息。由此例如引起如下技术优势：可以高效地确保，仅发送其消息大小小于或小于等于预确定阈值的经编码的消息。

46、例如设置，仅当所述消息大小小于或小于等于预确定的阈值时，才发送经编码的消息。

47、例如设置，当所述消息大小大于预确定的阈值时，不发送经编码的消息。

48、例如，丢弃未发送的经编码的消息。

49、如果经编码的消息大于预确定的阈值，则例如丢弃经编码的消息。

50、例如，丢弃未发送的消息，其中，在步骤（i）中继续所述方法。由此例如引起如下技术优势：无需完全重新启动所述方法。

51、例如设置，在不发送经编码的消息时，重新启动所述方法。这例如具有如下技术优势：无需维护关于已添加输入数据的记录表。

52、如果经编码的消息大于预确定的阈值，则例如设置，重复对尚未编码的消息的消息大小的求取。例如，所述重复包括修正求取方法、尤其是估计方法，以便借助经修正的求取方法重新求取消息大小。

53、如果经编码的消息大于预确定的阈值，则例如设置，重复对最大可添加数据量的求取。例如，所述重复包括修正求取方法、尤其是估计方法，以便借助经修正的求取方法重新求取最大可添加数据量。

54、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：求取用于在基础设施与机动车辆之间进行通信的无线电系统的状态，其中，基于所述无线电系统的所求取的状态发送经编码的消息。

55、由此例如引起如下技术优势：针对经编码的消息的发送，考虑无线电系统的状态。

56、所述状态例如可以给出关于可发送数据量的信息，在该可发送数据量的情况下使系统的吞吐量或可靠性最大化。基于此、即基于所述状态，例如可以求取最大可添加数据量。

57、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：所述无线电系统包括至少两个无线电信道，其中，基于所述无线电系统的状态选择所述至少两个无线电信道中的这样的无线电信道：应通过该无线电信道发送经编码的消息，其中，通过所选择的无线电信道发送经编码的消息。

58、由此例如引起如下技术优势：可以高效地选择所述至少两个无线电信道中的一个无线电信道。

59、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：从多个分段方法中选择所述分段方法，其中，所述多个分段方法例如包括以下分段方法组中的一个或多个元素：按照机动车辆进行分段；按照输入数据内容进行分段；按照地理区域进行分段；按照对应的状态进行分段，所述对应的状态涉及对所述多个机动车辆进行的对应的受基础设施支持的辅助；按照所述多个机动车辆的至少一个对应的无线电特性和/或对应的无线电技术进行分段。

60、由此例如引起如下技术优势：可以选择特别适合的分段方法。

61、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：按照机动车辆进行分段包括对所述输入数据按顺序这样排序，使得用于所述机动车辆中的已经等待输入数据更长时间的一个机动车辆的输入数据排在用于所述机动车辆中的这样的另一个机动车辆的另一个输入数据之前：该另一个机动车辆等待输入数据的时间比所述机动车辆中的所述一个机动车辆更短，或者该另一个机动车辆的直至下一次接收的剩余时间预算更少。

62、由此例如引起如下技术优势：可以设置特别有意义的分段。

63、用于无线电传输的时间预算尤其是指以下内容：在基础设施侧，通常针对构成整体系统的不同信号处理设置预算。例如，根据一些规范，针对通信延迟的时间预算可以是约30ms，这在考虑其他预算的情况下留出120ms的行驶时间缓冲，带有信息的下一个消息必须在该行驶时间缓冲内到达机动车辆。

64、时间预算例如包括用于传输消息的最大容许持续时间，以便机动车辆仍可以使用该消息。

65、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：按照机动车辆进行分段包括按照所述机动车辆的制造商和/或按照v2x服务的参数化对所述输入数据进行排序。

66、由此例如引起如下技术优势：可以高效地对输入数据进行排序。

67、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：按照输入数据内容进行分段包括对所述输入数据按顺序这样排序，使得用于机动车辆的行驶许可排在用于机动车辆的目标轨迹之前和/或对用于机动车辆的目标轨迹的更新之前。

68、在这种情况下，用于机动车辆的行驶许可例如仅分别包括一个数据，该数据向一个单个机动车辆确认，允许该机动车辆继续行驶先前获得的目标轨迹。该行驶许可尤其必须以所确定的间隔周期性地抵达车辆，以便在基础设施系统失效的情况下，按照失能开关（totmannschalters）的原理来引起远程控制机动车辆的停止。因此，对于无中断的远程控制过程，这类输入数据的时间特别紧迫。

69、用于机动车辆的目标轨迹和/或对目标轨迹的更新是这样的输入数据：这些输入数据向机动车辆描述，该机动车辆在较长的时间周期内应沿何处行驶。因此，这些输入数据的时间没那么紧迫。

70、其他的数据类别例如为紧急停止信号、时间同步请求、端到端加密容器、系统管理数据、机动车辆状态和置信度。对数据类别的优先级排序和排序可以静态地或动态地进行，其中，“静态”意味着固定的等级次序，而“动态”意味着与内部和外部因素有关的等级次序。

71、由此例如引起如下技术优势：可以有意义地对输入数据进行排序。

72、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：按照输入数据内容进行分段包括按照数据类别对所述输入数据进行分段。

73、由此例如引起如下技术优势：可以高效地对输入数据进行分段。

74、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：按照输入数据内容进行分段包括对所述输入数据按顺序这样排序，使得时间紧迫的输入数据排在时间没那么紧迫的和/或时间不紧迫的输入数据之前。

75、由此例如引起如下技术优势：可以有意义地对输入数据进行排序。因此，例如，如果时间紧迫的输入数据可以在时间不紧迫的输入数据之前发送，则时间紧迫的输入数据比时间不紧迫的输入数据更早地到达其接收者。

76、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：按照地理区域进行分段包括对被确定为用于位于共同的地理区域内的那些机动车辆的输入数据进行分组。

77、由此例如引起如下技术优势：可以高效地对输入数据进行分组。

78、地理区域例如包括一个或多个这样的区：从安全技术角度来看，这些区在至少部分自动化的行驶方面特别关键。这意味着，地理区域例如包括这样的区：与其他区相比，过路人、即行人更频繁地处于该区内。这样的区例如包括人行横道。地理区域例如包括停车场的区。

79、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：所述输入数据包括以下输入数据中的一种或多种：用于机动车辆的目标轨迹、用于机动车辆的行驶许可、机动车辆环境中的对象的对象列表、涉及机动车辆环境的占用地图。

80、由此例如引起如下技术优势：输入数据包括特别适合的输入数据。

81、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：求取，所述输入数据是时间触发的输入数据还是事件触发的输入数据，其中，基于“所述输入数据是时间触发的输入数据还是事件触发的输入数据”，从所述多个分段方法中选择所述分段方法。

82、由此例如引起如下技术优势：可以高效地选择分段方法。尤其由此引起如下技术优势：可以最优地对时间触发的输入数据和事件触发的输入数据做出响应。

83、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：在时间触发的输入数据的情况下，选择按照机动车辆进行分段作为所述分段方法。

84、由此例如引起如下技术优势：在时间触发的输入数据的情况下，可以选择特别适合的分段方法。

85、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：在事件触发的输入数据的情况下，选择按照输入数据内容进行分段作为所述分段方法。

86、由此例如引起如下技术优势：在事件触发的输入数据的情况下，可以选择特别适合的分段方法。

87、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：求取待辅助的机动车辆的数量，其中，基于所求取的数量，从所述多个分段方法中选择所述分段方法。

88、由此例如引起如下技术优势：可以高效地选择分段方法。

89、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：将所求取的数量与预确定的数量阈值进行比较，其中，基于所述比较，选择按照地理区域进行分段作为所述分段方法。

90、由此例如引起如下技术优势：可以高效地选择分段方法。

91、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：如果所求取的数量大于或大于等于所述预确定的数量阈值，则选择按照地理区域进行分段作为所述分段方法。

92、由此例如引起如下技术优势：在待控制的机动车辆的数量大于或大于等于所述预确定的数量阈值的情况下，可以选择特别适合的分段方法。

93、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：所述对应的状态是从以下状态组中选择的一种元素：机动车辆等待由基础设施进行远程控制、机动车辆当前正在由基础设施远程控制、由基础设施进行的远程控制暂停、由基础设施进行的远程控制已中止。

94、由此例如引起如下技术优势：可以设置特别适合的状态，基于这些状态进行分段。

95、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：“按照对应的状态进行分段，所述对应的状态涉及对所述多个机动车辆进行的对应的受基础设施支持的辅助”包括：用于所述机动车辆中的状态为“机动车辆当前正在由基础设施远程控制”的机动车辆的输入数据排在用于所述机动车辆中的状态不同于“机动车辆当前正在由基础设施远程控制”的另一机动车辆的另一输入数据之前。

96、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：“按照对应的状态进行分段，所述对应的状态涉及对所述多个机动车辆进行的对应的受基础设施支持的辅助”包括：用于所述机动车辆中的状态为“由基础设施进行的远程控制暂停”的机动车辆的输入数据排在用于所述机动车辆中的状态为“由基础设施进行的远程控制已中止”的另一机动车辆的另一输入数据之前。

97、在根据第一方面和/或根据第二方面的方法的一种实施方式中设置：“按照对应的状态进行分段，所述对应的状态涉及对所述多个机动车辆进行的对应的受基础设施支持的辅助”包括：用于所述机动车辆中的状态为“机动车辆等待由基础设施进行远程控制”的机动车辆的输入数据排在用于所述机动车辆中的状态为“机动车辆等待由基础设施进行远程控制”的另一机动车辆的另一输入数据之前。

98、前述用于按照状态进行分段的顺序例如用于“通过基础设施系统将机动车辆自动化地装载到船舶上”的应用场景，因为在停车位置与船舶之间存在可用路段在此是重要的并且因此优先考虑已经不再在其停车位置上停放的机动车辆。对于其他应用也可以设置其他顺序。

99、由此例如引起如下技术优势：可以有意义地执行排序或分段。

100、在此指出，术语“辅助”和“支持”可以同义地使用。

101、本说明书意义上的机动车辆例如是至少部分自动化的机动车辆。这意味着，机动车辆例如能够被至少部分自动化地引导。因此，机动车辆能够至少部分自动化地行驶。机动车辆例如包括ads，即“automated driving system”，德语为“automatischesfahrsystem”。这种ads尤其设定为用于至少部分自动化地引导机动车辆。

102、表述“至少部分自动化的引导”包括如下情况中的一种或多种：受辅助的引导、部分自动化的引导、高度自动化的引导、完全自动化的引导和自主的引导。因此，表述“至少部分自动化”包括如下表述中的一个或多个：受辅助、部分自动化、高度自动化、完全自动化和自主。因此，对机动车辆进行的至少部分自动化的引导包括对机动车辆的横向和/或纵向引导进行的至少部分自动化的控制。

103、“受辅助的引导”相当于根据德国联邦公路研究所（bast）定义的自动化级别1。“部分自动化的引导”相当于根据bast定义的自动化级别2。“高度自动化的引导”相当于根据bast定义的自动化级别3。“完全自动化的引导”相当于根据bast定义的自动化级别4。“自主的引导”相当于根据sae（j3016）的自动化级别5，其中，sae代表“society of automotiveengineers（美国汽车工程师协会）”。

104、“受辅助的引导”意味着，机动车辆的驾驶员持续地实施要么机动车辆的横向引导、要么机动车辆的纵向引导。对应的另一驾驶任务（即对机动车辆的纵向引导或者横向引导的控制）自动地执行。因此，这意味着，在进行机动车辆的受辅助的引导时，要么横向引导、要么纵向引导被自动地控制。

105、“部分自动化的引导”意味着，在特定的状况中（例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超越对象、在通过车道标记确定的车道内行驶）和/或在一定时间段内，自动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。机动车辆的驾驶员自身不必手动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。但是驾驶员必须持久地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动干预。驾驶员必须随时准备完全接管机动车辆引导。

106、“高度自动化的引导”意味着：在一定的时间段，在特定的状况中（例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超越对象、在通过车道标记确定的车道内行驶）自动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。机动车辆的驾驶员自身不必手动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持久地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动干预。在需要时自动地向驾驶员输出接管请求以接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其带有足够的时间余量地输出接管请求。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别对纵向引导和横向引导的自动控制的边界。在高度自动化地引导的情况下，不可能在每个出发状况中自动地导致风险最小的状态。

107、“完全自动化的引导”意味着，在特定的状况中（例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超越对象、在通过车道标记确定的车道内行驶）自动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。机动车辆的驾驶员自身不必手动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动干预。在结束对纵向引导和横向引导的自动控制之前自动地请求驾驶员接管驾驶任务（控制机动车辆的横向引导和纵向引导），尤其带有足够的时间余量地请求。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动地退回风险最小的状态。自动地识别对纵向引导和横向引导的自动控制的边界。在所有的状况中都可以自动地退回风险最小的系统状态。

108、“自主的引导”或者说“自主的驾驶”意味着，在所有状况中并且不仅仅在一种或多种特定状况下，自动地控制机动车辆的纵向引导和横向引导。驾驶员不再必需作为回退层级。因此，机动车辆可以无人驾驶。

109、本文描述的方案例如可以用于以下应用场景中的一种或多种：avp（automatedvalet parking，自动代客泊车）、自导航汽车生产（self-navigating automotiveproduction，snap）或自动化工厂编组（automated factory marshalling，afm）或自动代客充电（automated valet charging，avc）。在自导航汽车生产中或在自动化工厂编组中，在机动车辆的生产期间或之后，由基础设施将机动车辆从流水线导向至其他检查站或停车场。在自动代客充电中，由基础设施辅助机动车辆驶向空闲的充电位。

110、用于前述应用场景的通用术语为avm（automated vehicle marshalling，自动车辆编组）。

111、因此，本文描述的方案能够用于avm。

112、mim代表编组基础设施消息（marshalling infrastructure message）。

113、表述“至少一个”意味“一个或多个”。

114、根据第一方面所述的方法例如是计算机实现的方法。

115、根据第二方面所述的方法例如是计算机实现的方法。

116、根据第一方面的方法的特征类似地从根据第二方面的方法的特征中得出，反之亦然。

117、如果仅写出“方法”，则始终应将“根据第一方面和/或根据第二方面”一并理解在内。

118、例如设置，组合根据第一方面的方法与根据第二方面的方法。这意味着，这两种方法的实施方式可以相互组合。

119、所述装置例如在编程技术上设定为用于实施所述计算机程序。

120、装置特征类似地从相应的方法特征中得出，并且反之亦然。

121、求取例如包括估计和/或计算。

122、根据第一方面和/或根据第二方面的方法例如包括从多个分段方法中选择分段方法用于对所接收的输入数据进行分段，以及基于所选择的分段方法对所接收的输入数据进行排序，以便获得经排序的输入数据。

123、根据第一方面的方法例如包括求取所产生的消息的消息大小。

124、根据第二方面的方法例如包括求取向待发送给机动车辆的消息中的最大可添加数据量。

125、本文描述的实施方式和实施例可以以任意方式相互组合，即使没有明确说明。