车载摄像头的校准方法、车载摄像头的校准装置与流程

本公开涉及校准车载摄像头的校准方法和校准装置。

背景技术：

1、近年来，搭载有能够对车辆外部进行拍摄的车载摄像头的车辆不断增加。这样的车载摄像头通过对拍摄的影像或图像进行图像处理来例如用于停车时或行驶时的车辆定位等驾驶辅助，因此需要较高的校准精度。因此，例如专利文献1中记载了能够适当进行车载摄像头的校准的内容。

2、专利文献1：日本专利第5091902号公报

3、车载摄像头的校准通常使用记载有规定大小的图形、符号或文字等的校准用标记来进行。具体而言，将校准用标记和车辆设置为规定的位置关系，从由车载摄像头拍摄的图像中提取表示校准用标记的位置或大小等的特征点信息，通过将该特征点信息与基于车载摄像头的安装位置等设计值求出的、表示设计上的校准用标记的位置或大小等的基准信息进行比较，来进行车载摄像头的校准。

4、然而，以往由于对各车载摄像头单独进行校准，因此校准时使用的信息仅是从由该车载摄像头拍摄的图像中提取的特征点信息。在该情况下，例如如果车辆的设置位置存在偏差，则校准用标记的成像情况会发生变化，因此提取的特征点信息会产生误差。并且，以往在特征点信息与基准信息之间存在偏差的情况下，无法区分该偏差原因是由车载摄像头的安装状态引起的安装误差，还是由车辆的设置状态引起的设置误差。

技术实现思路

1、本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种车载摄像头的校准方法、校准装置，其能够区分偏差原因，并且能够在区分了偏差原因的基础上进行车载摄像头的校准。

2、本公开的一个方面的车载摄像头的校准方法包括：由搭载于车辆的多个车载摄像头拍摄图像的步骤；获取由多个车载摄像头拍摄的各图像的步骤；从获取的图像中提取表示校准用标记的特征点信息的步骤；对于各图像，计算提取出的特征点信息与根据设计值求出的基准信息的偏差的步骤；基于由至少两个以上的车载摄像头拍摄的图像中的偏差的相关关系，推断偏差原因的步骤；以及基于计算出的偏差和推断出的偏差原因校准车载摄像头的步骤。

3、此外，本公开的一个方面的车载摄像头的校准装置具备：拍摄指示部，执行使搭载于车辆的多个车载摄像头分别拍摄图像的处理；图像获取部，执行分别获取由多个车载摄像头拍摄的图像的处理；提取部，执行从获取的图像中提取表示校准用标记的特征点信息的处理；偏差计算部，执行对于各图像，计算提取出的特征点信息与根据设计值求出的基准信息的偏差的处理；原因推断部，执行基于由至少两个以上的车载摄像头拍摄的图像中的偏差的相关关系，推断偏差原因的处理；以及校准部，执行基于计算出的偏差和推断出的偏差原因校准车载摄像头的处理。

1.一种车载摄像头的校准方法，包括：

2.根据权利要求1所述的车载摄像头的校准方法，其中，

3.根据权利要求2所述的车载摄像头的校准方法，包括：

4.根据权利要求2所述的车载摄像头的校准方法，其中，

5.根据权利要求2所述的车载摄像头的校准方法，其中，

6.根据权利要求2所述的车载摄像头的校准方法，包括以下步骤中的至少一方：

7.根据权利要求1所述的车载摄像头的校准方法，其中，

8.一种车载摄像头的校准装置，具备：

9.根据权利要求8所述的车载摄像头的校准装置，其中，具备：