高反膨胀点滤除方法、装置、设备、存储介质及产品与流程

本技术涉及点云滤除，尤其涉及一种高反膨胀点滤除方法、装置、设备、存储介质及产品。

背景技术：

1、相关技术中，当激光束照射到高反射率物体时，高反射物体返回的大量光子，会导致在高密度单光子雪崩二极管阵列（spad）阵列中，点云向四周扩散，呈现出比实际尺寸更大的膨胀现象，膨胀点云会造成感知目标识别准确率大幅下降，测距与定位精度受损，导致安全功能以及复杂场景决策等下游业务异常。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种高反膨胀点滤除方法、装置、设备、存储介质及产品，旨在解决，膨胀点云导致安全功能以及复杂场景决策等下游业务异常的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种高反膨胀点滤除方法，所述高反膨胀点滤除方法包括：

3、采集激光雷达输出的单帧原始数据与点云数据；

4、基于所述单帧原始数据定位高反点，并根据所述高反点确定高反区域；

5、结合所述点云数据以及所述高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点；

6、执行滤除操作以剔除所述高反膨胀点。

7、在一实施例中，所述高反区域包括至少一个高反列，所述结合所述点云数据以及所述高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点的步骤包括：

8、确定每个高反列对应的最强高反点，其中，所述最强高反点为光子响应最大的高反点；

9、结合所述点云数据以及所述最强高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点。

10、在一实施例中，所述确定每个高反列对应的最强高反点的步骤包括：

11、从所述单帧原始数据中获取每个像素点的直方图信息，其中，所述直方图信息表征多个时间区间的光子累积响应；

12、基于所述直方图信息，确定各所述像素点的峰高，所述峰高为光子响应的最大值；

13、对各所述峰高进行底噪去除处理，得到有效峰高；

14、在各所述高反列对应的高反点中，将所述有效峰高最高的像素点确定为最强高反点。

15、在一实施例中，所述结合所述点云数据以及所述最强高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点的步骤包括：

16、遍历所述单帧原始数据中每列的每个像素点，针对当前像素点，判断所述当前像素点是否处于高反区域；

17、若所述当前像素点处于高反区域，则根据所述当前像素点和所述当前列的最强高反点的峰高，判断是否满足强度约束条件，并结合所述点云数据及所述最强高反点对应的溢出距离阈值，判断是否满足距离约束条件；

18、当所述当前像素点处于高反区域，且满足所述强度约束条件和所述距离约束条件的情况下，将所述当前像素点确定为所述高反区域的高反膨胀点。

19、在一实施例中，所述判断所述当前像素点是否处于高反区域的步骤包括：

20、针对当前列，确定所述当前列的预设数量的左右相邻列；

21、在所述左右相邻列中确定所述高反点的高反点数量，其中，所述高反点数量为对所述单帧原始数据中各列的高反点数量卷积平滑后得到的；

22、在所述高反点数量大于预设数量阈值的情况下，确定所述当前像素点处于高反区域。

23、在一实施例中，所述最强高反点对应的溢出距离阈值包括第一溢出距离阈值和第二溢出距离阈值；所述距离约束条件包括第一距离约束条件和第二距离约束条件；所述结合所述点云数据以及所述最强高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点的步骤包括：

24、基于所述单帧原始数据，确定所述当前像素点的第一光子距离，以及所述左右相邻列中最强高反点的第二光子距离；

25、计算所述第一光子距离和所述第二光子距离之间的光子距离差，结合所述第一溢出距离阈值和所述光子距离差，判断是否满足所述第一距离约束条件；

26、结合所述点云数据和所述第二溢出距离阈值，判断是否满足所述第二距离约束条件。

27、在一实施例中，所述结合所述点云数据和所述第二溢出距离阈值，判断是否满足所述第二距离约束条件的步骤包括：

28、基于所述点云数据，确定各所述像素点在预设方向上的空间距离；

29、计算所述当前像素点与所述当前列的最强高反点的所述空间距离之间的距离差；

30、在所述距离差小于所述第二溢出距离阈值的情况下，确定满足所述第二距离约束条件；或，在所述距离差大于所述第二溢出距离阈值，且所述当前像素点的所述空间距离大于预设数值的情况下，确定满足所述第二距离约束条件。

31、在一实施例中，所述根据所述单帧原始数据，定位高反点的步骤包括：

32、确定所述单帧原始数据中各所述像素点的峰高，以及所述峰高对应的第一时间区间；

33、以所述第一时间区间为锚点，确定预设范围内的第二时间区间，以及所述第二时间区间内的光子响应，其中，所述第二时间区间包括所述第一时间区间；

34、基于所述第二时间区间内的光子响应，确定峰度因子；

35、基于所述峰度因子定位高反点。

36、在一实施例中，所述在各所述高反列对应的高反点中，将所述有效峰高最高的像素点确定为最强高反点的步骤包括：

37、对所述单帧原始数据中，处于预设滑动窗口中心的中心像素点的有效峰高进行膨胀操作，得到目标峰高；

38、在各所述高反列对应的高反点中，将所述目标峰高最高的像素点确定为最强高反点。

39、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种高反膨胀点滤除装置，所述高反膨胀点滤除装置包括：

40、获取模块，用于采集激光雷达输出的单帧原始数据与点云数据；

41、定位模块，用于基于所述单帧原始数据定位高反点，并根据所述高反点确定高反区域；

42、确定模块，用于结合所述点云数据以及所述高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点；

43、滤除模块，用于执行滤除操作以剔除所述高反膨胀点。

44、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种高反膨胀点滤除设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的高反膨胀点滤除方法的步骤。

45、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的高反膨胀点滤除方法的步骤。

46、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的高反膨胀点滤除方法的步骤。

47、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

48、相关技术中，当激光束照射到高反射率物体时，高反射物体返回的大量光子，会导致在高密度单光子雪崩二极管阵列（spad）阵列中，点云向四周扩散，呈现出比实际尺寸更大的膨胀现象，膨胀点云会造成感知目标识别准确率大幅下降，测距与定位精度受损，导致安全功能以及复杂场景决策等下游业务异常相比，本技术采集激光雷达输出的单帧原始数据与点云数据；基于所述单帧原始数据定位高反点，并根据所述高反点确定高反区域；结合所述点云数据以及所述高反点对应的溢出距离阈值，从所述单帧原始数据中确定处于所述高反区域的高反膨胀点；执行滤除操作以剔除所述高反膨胀点。本技术同时采集激光雷达输出的单帧原始数据与点云数据，并根据单帧原始数据中的高反点，定位高反区域，由于膨胀点云是由点云向四周扩散形成的，所以结合点云数据与高反点对应溢出距离阈值，可以精确定位高反区域中的高反膨胀点，并滤除，降低了膨胀点云对安全功能以及复杂场景决策等下游业务的影响。