校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警方法及系统与流程

本发明涉及巡逻机器人，特别涉及一种校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警方法及系统。

背景技术：

1、随着智慧校园建设的推进，校园安防系统逐渐由传统人工巡逻和固定摄像头监控向智能化、自动化方向发展。现有校园安防系统通常通过布设固定摄像头对走廊、实验室、楼梯口等重点区域进行视频采集，并结合人工值守或者后台识别系统对异常情况进行发现和处理。为了弥补固定摄像头视角固定、覆盖区域有限的问题，也有方案采用移动巡逻机器人在校园室内环境中执行巡逻任务，通过摄像头、声音传感器、烟雾传感器等设备采集现场数据，并利用图像识别算法对人员冲突、烟雾火情、违规用电等异常事件进行识别后生成告警。

2、但是，在校园移动巡逻场景中，机器人采集到的现场图像往往受到巡逻位置、拍摄角度、目标遮挡、人员移动以及区域场景差异的影响。现有巡逻机器人通常是在当前巡逻位置直接对图像识别结果进行判断，或者仅将图像识别结果与声音、烟雾等传感数据进行简单叠加验证。当图像识别结果处于不确定状态，或者非图像感知数据与图像识别结果不完全一致时，现有方式难以根据候选异常事件的实际位置和校园地图主动调整观察位置，也难以结合区域属性和前后采集结果对异常事件进行进一步确认，容易出现误告警或者漏告警。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提出一种校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警方法及系统，以解决难以在移动巡逻场景下对候选异常事件进行可靠确认的技术问题。

2、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警方法，采用了如下所述的技术方案：

3、获取校园巡逻地图并执行巡逻任务，所述校园巡逻地图包括多个巡逻区域以及与各所述巡逻区域对应的区域属性；

4、在执行所述巡逻任务的过程中，采集巡逻现场的图像数据、非图像感知数据和机器人位姿数据；

5、对所述图像数据进行异常场景识别，得到候选异常事件，所述候选异常事件包括事件类型、事件置信度和目标图像位置；

6、根据所述目标图像位置和所述机器人位姿数据，确定所述候选异常事件在所述校园巡逻地图中的候选事件位置，并根据所述候选事件位置确定对应的目标巡逻区域；

7、根据所述事件类型、所述事件置信度、所述目标巡逻区域的区域属性以及所述非图像感知数据，判断是否触发主动复核；

8、在触发主动复核时，根据所述候选事件位置、所述目标图像位置、所述机器人位姿数据和所述校园巡逻地图确定复核点位，并控制所述校园巡逻机器人移动至所述复核点位重新采集现场数据；

9、根据重新采集的现场数据与前次采集的现场数据之间的事件类型一致性和位置一致性，对所述候选异常事件进行复核，并基于复核结果生成告警信息。

10、为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警系统，采用了如下所述的技术方案：

11、获取模块，用于获取校园巡逻地图并执行巡逻任务，所述校园巡逻地图包括多个巡逻区域以及与各所述巡逻区域对应的区域属性；

12、采集模块，用于在执行所述巡逻任务的过程中，采集巡逻现场的图像数据、非图像感知数据和机器人位姿数据；

13、识别模块，用于对所述图像数据进行异常场景识别，得到候选异常事件，所述候选异常事件包括事件类型、事件置信度和目标图像位置；

14、确定模块，用于根据所述目标图像位置和所述机器人位姿数据，确定所述候选异常事件在所述校园巡逻地图中的候选事件位置，并根据所述候选事件位置确定对应的目标巡逻区域；

15、判断模块，用于根据所述事件类型、所述事件置信度、所述目标巡逻区域的区域属性以及所述非图像感知数据，判断是否触发主动复核；

16、控制模块，用于在触发主动复核时，根据所述候选事件位置、所述目标图像位置、所述机器人位姿数据和所述校园巡逻地图确定复核点位，并控制所述校园巡逻机器人移动至所述复核点位重新采集现场数据；

17、复核模块，用于根据重新采集的现场数据与前次采集的现场数据之间的事件类型一致性和位置一致性，对所述候选异常事件进行复核，并基于复核结果生成告警信息。

18、与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

19、本申请公开的校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警方法，本申请通过在校园巡逻机器人执行巡逻任务过程中，将图像异常识别结果与机器人位姿数据、校园巡逻地图、目标巡逻区域的区域属性以及非图像感知数据进行关联判断，在识别到候选异常事件后，并非直接生成告警，而是根据候选异常事件的位置和识别状态确定是否触发主动复核，并在触发主动复核时控制机器人移动至复核点位重新采集现场数据，再根据前后采集结果之间的事件类型一致性和位置一致性对候选异常事件进行确认，由此能够在移动巡逻场景下减少因拍摄角度、目标遮挡、区域差异或单一识别结果不稳定导致的误告警和漏告警，提高校园异常事件告警的准确性和可靠性。

1.一种校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行所述巡逻任务之前，对所述校园巡逻地图进行区域配置，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在执行所述巡逻任务的过程中，采集巡逻现场的图像数据、非图像感知数据和机器人位姿数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述事件类型、所述事件置信度、所述目标巡逻区域的区域属性以及所述非图像感知数据，判断是否触发主动复核，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述事件置信度、所述目标巡逻区域的区域属性以及所述目标复核数据，判断是否触发主动复核，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选事件位置、所述目标图像位置、所述机器人位姿数据和所述校园巡逻地图确定复核点位，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选复核点位与所述候选事件位置之间的观测距离、各所述候选复核点位与当前位置之间的路径距离以及各所述候选复核点位相对于所述候选事件位置的遮挡状态，从多个所述候选复核点位中确定所述复核点位，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述校园巡逻机器人移动至所述复核点位重新采集现场数据，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据重新采集的现场数据与前次采集的现场数据之间的事件类型一致性和位置一致性，对所述候选异常事件进行复核，并基于复核结果生成告警信息，包括：

10.一种校园巡逻机器人的异常事件主动复核告警系统，其特征在于，包括：