咖啡制作技能学习方法、装置、电子设备及可读介质与流程

本发明涉及饮品加工，特别是涉及一种咖啡制作技能学习方法、一种咖啡制作技能学习装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

背景技术：

1、在使用机器人制作咖啡（饮品）时，一般需要工程师耗费大量时间进行轨迹规划、参数调试和代码编写，效率极低，且编程质量高度依赖工程师的专业水平。同时，人类咖啡师积累的大量宝贵操作经验和技巧，难以通过传统编程方式有效地传授给机器人。

技术实现思路

1、本发明实施例是提供一种咖啡制作技能学习方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

2、本发明实施例第一方面提供一种咖啡制作技能学习方法，其特征在于，由运行有人工智能ai代理的第一机器人执行，包括：获取人类制作咖啡饮品的示范数据；根据所述示范数据，获取所述人类制作咖啡饮品的动作时序序列以及所述动作时序序列中各操作动作的动作参数；所述动作参数包括各动作的运动轨迹和力学参数；根据所述动作时序序列和所述动作参数，确定第一技能模型；所述第一技能模型包括以下至少之一：机器人制作咖啡的操作时序序列、所述操作时序序列中各操作的操作参数以及执行各操作的感知数据和/或触发条件，其中所述第一技能模型用于机器人模仿人类进行咖啡饮品制作；上线应用所述第一技能模型并向至少一个第二机器人分发所述第一技能模型的模型参数。

3、本发明实施例第二方面提供一种咖啡制作技能学习装置，包括：第一获取模块，用于获取人类制作咖啡饮品的示范数据；第二获取模块，用于根据所述示范数据，获取所述人类制作咖啡饮品的动作时序序列以及所述动作时序序列中各操作动作的动作参数；所述动作参数包括各动作的运动轨迹和力学参数；确定模块，用于根据所述动作时序序列和所述动作参数，确定第一技能模型；所述第一技能模型包括以下至少之一：机器人制作咖啡的操作时序序列、所述操作时序序列中各操作的操作参数以及执行各操作的感知数据和/或触发条件，其中所述第一技能模型用于机器人模仿人类进行咖啡饮品制作；执行模块，用于上线应用所述第一技能模型并向至少一个第二机器人分发所述第一技能模型的模型参数。

4、本发明实施例第三方面还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。

5、本发明实施例第四方面还公开了一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。

6、本发明实施例包括以下优点：

7、本公开实施例中，通过由运行有人工智能ai代理的第一机器人直接获取人类制作咖啡饮品示范数据，并解析该示范数据得到用于模仿制作的第一技能模型，相较于依赖编程人员与人类咖啡师反复沟通、与反复调将操作经验转化为编程代码后写入机器人的方式，省去了人工转译、代码编写的环节，显著提升了第一机器人学习咖啡制作技能的效率，同时降低了技能移植与模型更新的成本，能够更快速、准确地复现人类制作咖啡饮品的操作流程。在第一机器人学习得到第一技能模型之后，除了自身上线应用，还将共享给一个或多个第二机器人，如此基于机器人之间的分享可提升机器人学习咖啡制作技能的效率。

1.一种咖啡制作技能学习方法，其特征在于，由运行有人工智能ai代理的第一机器人执行，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取人类制作咖啡饮品的示范数据，包括：获取传感器在所述人类制作咖啡饮品时传感得到的第一传感器数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取传感器在所述人类制作咖啡饮品时传感得到的第一传感器数据，包括以下至少之一：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述示范数据，获取所述人类制作咖啡饮品的动作时序序列以及所述动作时序序列中各操作动作的动作参数，包括：

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述上线应用所述第一技能模型并向至少一个第二机器人分发所述第一技能模型的模型参数，包括：

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述进行所述第一技能模型的技能质量评估，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取第一机器人基于所述第一技能模型的咖啡制作效果，包括以下至少之一：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述咖啡制作效果和/或所述第二传感器数据，进行所述第一技能模型的技能质量评估，包括以下至少之一：

9.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一机器人与所述第三机器人的设备差异信息，调整所述第二模型参数得到第三模型参数，包括：

12.一种咖啡制作技能学习装置，其特征在于，包括：

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

14.一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-11任一项所述的方法。