用于车载摄像头的图像增强方法、装置及产品与流程

本公开涉及车辆以及智能驾驶领域，更具体地，涉及用于车载摄像头的图像增强方法、装置及产品。

背景技术：

1、在车辆智能驾驶领域中，自动驾驶（autonomous driving，ad）或高级驾驶辅助系统（advanced driving assistance systems，adas）能够利用车载摄像头针对驾驶进行辅助。然而，部分天气、时间或者特殊路况可能会导致利用车载摄像头进行的辅助驾驶出现较大误差甚至无法使用。例如，在晴天时，如果车辆的行径方向正对着太阳，强烈的光线可能导致车载摄像头的感知受到影响。又例如，在经过隧道时，隧道内外的光线条件变化可能使得车载摄像头“失明”，导致ad/adas由于无法识别到前方的物体或车辆而影响自动驾驶/辅助驾驶系统做出决策或进行提醒。

技术实现思路

1、根据本公开的第一方面，提供了一种用于车载摄像头的图像增强方法，包括：确定车载摄像头获取的图像是否满足预定的清晰度条件；响应于图像不满足预定的清晰度条件，确定车载摄像头的视场（fov）区域中需要进行光照调节的区域；以及对需要进行光照调节的区域进行光照调节处理。根据本公开的实施例，光照调节处理包括通过车载照明系统进行补光以及通过摄像头遮光罩进行遮蔽中的至少一者。

2、根据本公开的实施例，确定车载摄像头获取的图像是否满足预定的清晰度条件包括：生成图像的灰度直方图；响应于灰度直方图中灰度值处于预定灰度值区间内的像素的数量高于阈值，确定图像不满足预定的清晰度条件。

3、根据本公开的实施例，确定车载摄像头的fov区域中需要进行光照调节的区域包括：计算fov区域中的光源位置。

4、根据本公开的实施例，对需要进行光照调节的区域进行光照调节处理包括：将fov区域中的光源位置以上的区域作为需要遮蔽的区域；以及移动摄像头遮光罩以遮蔽需要遮蔽的区域。

5、根据本公开的实施例，还包括：响应于车辆行驶至距离路口预定距离，将摄像头遮光罩收起。

6、根据本公开的实施例，对需要进行光照调节区域进行光照调节处理包括：将fov区域中光源的位置以下的区域作为需要补光的区域，通过车载照明系统对需要补光的区域进行补光。

7、根据本公开的实施例，通过车载照明系统对需要补光的区域进行补光包括：对需要补光的区域中距离地面预定阈值以下的区域进行补光。

8、根据本公开的实施例，光源可以为太阳，并且确定fov区域中的光源位置还包括：基于至少车辆的朝向、地理位置和时间信息，计算光源相对于车辆的挡风玻璃的入射角度和入射位置；基于光源相对于车辆的挡风玻璃的入射位置，计算在fov区域的水平方向上的、光源与车辆之间的相对方位角；基于光源相对于车辆的挡风玻璃的入射角度，计算在fov区域的垂直方向上的、光源与车辆之间的有效高度角；以及根据相对方位角以及有效高度角与车载摄像头的垂直fov角之比，获得fov区域中的光源位置。

9、根据本公开的实施例，摄像头遮光罩的材质为半透明的，并且车载照明系统为自适应（adb）远光灯系统。

10、根据本公开的实施例，还包括：a) 在对需要进行光照调节区域进行光照调节处理后，通过车载摄像头获取新图像；b) 确定新图像是否满足预定的清晰度条件；c) 响应于新图像不满足预定的清晰度条件，调整遮光罩位置和/或调整补光量以进行光照调节处理；d)重复步骤a)-c)，直到所获取的新图像满足预定的清晰度条件。

11、根据本公开的第二方面，提供了一种用于图像增强的系统，包括：车载摄像头；感测部件，配置为确定车载摄像头获取的图像是否满足预定的清晰度条件；控制部件，配置为响应于图像不满足预定的清晰度条件，确定车载摄像头的视场（fov）区域中需要进行光照调节的区域；光照调节部件，用于对需要进行光照调节区域进行光照调节。

12、根据本公开的实施例，控制部件进一步配置为计算fov区域中的光源位置。

13、根据本公开的实施例，光照调节部件包括摄像头遮光罩，配置为移动以遮蔽fov区域中光源位置以上的区域。。

14、根据本公开的实施例，光照调节部件包括自适应（adb）远光灯系统，配置为对fov区域中光源位置以下的区域进行补光。。

15、根据本公开的第三方面，提供了一种用于车载摄像头的图像增强装置，包括：至少一个处理单元；和存储器，存储计算机可读指令，且与所述至少一个处理单元通信连接，所述至少一个处理单元被配置为在运行所述存储器存储的所述计算机可读指令时执行根据第一方面所述的方法。

16、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

17、根据本公开的第五方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

18、利用本公开所提供的方法、装置和程序产品，可以以低成本高效率的方式在部分不利的天气或者路况下对利用摄像头的ad/adas进行图像识别的增强，从而提升ad/adas的识别准确性以及决策及时程度，能够提高车辆的驾驶安全。

1.一种用于车载摄像头的图像增强方法，包括：

2.根据权利要求1所述的图像增强方法，其中，所述光照调节处理包括通过车载照明系统进行补光以及通过摄像头遮光罩进行遮蔽中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的图像增强方法，其中，所述确定车载摄像头获取的图像是否满足预定的清晰度条件包括：

4.根据权利要求1所述的图像增强方法，其中，确定所述车载摄像头的所述fov区域中需要进行光照调节的区域包括：

5.根据权利要求4所述的图像增强方法，其中，对所述需要进行光照调节的区域进行光照调节处理包括：

6.根据权利要求5所述的图像增强方法，还包括：

7.根据权利要求4-6中任一项所述的图像增强方法，其中，对所述需要进行光照调节区域进行光照调节处理包括：

8.根据权利要求7所述的图像增强方法，其中，所述通过车载照明系统对所述需要补光的区域进行补光包括：

9.根据权利要求4所述的图像增强方法，其中，所述光源为太阳，确定所述fov区域中的光源位置还包括：

10.根据权利要求2所述的图像增强方法，其中，所述摄像头遮光罩的材质为半透明的，并且所述车载照明系统为自适应adb远光灯系统。

11.根据权利要求2所述的图像增强方法，还包括：

12.一种用于图像增强的系统，包括：

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述控制部件进一步配置为计算所述fov区域中的光源位置。

14.根据权利要求12所述的系统，所述光照调节部件包括摄像头遮光罩，配置为移动以遮蔽所述fov区域中光源位置以上的区域。

15.根据权利要求12所述的系统，所述光照调节部件包括自适应adb远光灯系统，配置为对所述fov区域中光源位置以下的区域进行补光。

16.一种用于车载摄像头的图像增强装置，包括：

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

18.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。