数据处理方法、装置、设备、介质及产品与流程

本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、自动驾驶技术是汽车工业与传感器技术、通信技术等前沿领域深度融合的创新成果，对增强道路交通安全、提高交通运行效率等方面发挥着举足轻重的作用。在自动驾驶技术的研发进程中，数据采集工作为核心环节，高效完成数据的采集、处理与运用，是自动驾驶功能得以实现的基石。

2、当下，车辆配备了各类传感器，例如摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及定位设备等，它们能够实时收集车辆行驶过程中的环境信息、车辆自身状态信息等海量数据。

3、然而，这些传感器采集的数据中存在大量的无效数据，从而导致数据的利用率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备、介质及产品，能够提高整体数据的利用率。

2、本申请实施例的第一方面，提供一种数据处理方法，该方法包括：

3、在车辆处于第一数据处理模式的情况下，获取车辆的障碍物信息，障碍物信息中包括至少一个障碍物；

4、在障碍物属于目标类型，且与车辆之间的距离小于预设距离阈值的情况下，基于障碍物信息对应的第一时间戳，获取第一时间戳之前且与第一时间戳最邻近的n帧动态数据，n为正整数，动态数据包括障碍物图像帧、障碍物点云帧、障碍物检测位置以及车辆位姿数据中的至少一种；

5、基于动态数据的第二时间戳，将第二时间戳相同的动态数据进行关联存储。

6、本申请实施例的第二方面，提供一种数据处理装置，该装置包括：

7、障碍物获取模块，用于在车辆处于第一数据处理模式的情况下，获取车辆的障碍物信息，障碍物信息中包括至少一个障碍物；

8、数据获取模块，用于在障碍物属于目标类型，且与车辆之间的距离小于预设距离阈值的情况下，基于障碍物信息对应的第一时间戳，获取第一时间戳之前且与第一时间戳最邻近的n帧动态数据，n为正整数，动态数据包括障碍物图像帧、障碍物点云帧、障碍物检测位置以及车辆位姿数据中的至少一种；

9、数据存储模块，用于基于动态数据的第二时间戳，将第二时间戳相同的动态数据进行关联存储。

10、本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，该设备包括：存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述本申请实施例的任意一方面提供的数据处理方法。

11、本申请实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述本申请实施例的任意一方面提供的数据处理方法。

12、本申请实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如上述本申请实施例的任意一方面提供的数据处理方法。

13、本申请实施例提供的数据处理方法中，在车辆处于第一数据处理模式的情况下，获取车辆的障碍物信息。然后，当障碍物信息中的障碍物属于目标类型，且与车辆之间的距离小于预设距离阈值的情况下，获取并保存第一时间戳之前且与第一时间戳最邻近的n帧动态数据。如此，本申请根据测试需求设置对应的第一数据处理模式。然后通过第一数据处理模式，在预设距离阈值内检测到所需要的障碍物后，才基于对应的时间戳获取相应的动态数据，并将其进行存储。无需实时存储传感器采集的各动态数据，从而可以减少无效数据的采集，提高整体数据的利用率。

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息对应的第一时间戳，获取所述第一时间戳之前且与所述第一时间戳最邻近的n帧动态数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动态数据包括所述车辆位姿数据；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于第一数据处理模式的情况下，获取所述车辆的障碍物信息之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一障碍物检测位置转换至车辆坐标系下，得到第三障碍物检测位置，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物图像帧的第三时间戳与所述目标障碍物点云帧的第四时间戳，对所述第三障碍物检测位置进行时间补偿，得到第四障碍物检测位置，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于第一数据处理模式的情况下，获取所述车辆的障碍物信息之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于第一数据处理模式的情况下，获取所述车辆的障碍物信息之前，所述方法还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的数据处理方法。