一种车辆安全监测方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆，特别是一种车辆安全监测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着电动汽车的普及和自动驾驶技术的发展，车辆普遍配备了摄像头和高算力计算平台。部分企业利用这些资源推出了哨兵模式，以对车辆进行安全监测。在哨兵模式下，当车辆熄火锁车后，利用车辆上配备的摄像头实时监控车辆周边的环境，一旦检测到与车辆之间的距离小于预设距离阈值的目标（例如人、车辆或者其他不明物体）便会触发车辆报警，以保证车主的财产安全。

2、在实际应用中，这种方式极易导致误报警。例如，在露天停车场或路边，车辆周围可能存在共享电动车、消防栓或电线杆等物体；由于这些物体距离车辆比较近，导致即便物体对车辆不构成威胁，也会触发车辆报警。一方面，车主会收到大量的无效报警通知，使其生活受到困扰；另一方面，频繁触发车辆报警，增加车辆能耗，影响车辆续航能力。

3、因此，需要提供一种车辆安全监测方法，降低误报警的可能，提升报警的有效性，降低车辆能耗。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供一种车辆安全监测方法，所述方法包括：

2、获取车载视觉传感器采集的当前图像；

3、对所述当前图像进行目标检测，以识别所述当前图像中符合预设条件的当前可疑目标；

4、确定所述当前可疑目标在所述当前图像中的当前位置信息，并生成所述当前可疑目标对应的当前唯一标识；

5、从预先构建的比对对象列表中，筛选与所述当前唯一标识相同的历史唯一标识，并提取与所述历史唯一标识对应的历史位置信息；其中，所述历史位置信息为对应所述历史唯一标识的历史可疑目标，在历史图像中的位置信息；

6、基于所述当前位置信息和所述历史位置信息，对所述当前可疑目标进行静物验证，在所述静物验证的结果表征所述当前可疑目标为非静止目标时触发报警操作。

7、可选的，所述当前位置信息至少包括当前检测框中指定点位的当前坐标，所述历史位置信息至少包括历史检测框中指定点位的历史坐标；其中，所述当前检测框为所述当前图像中覆盖所述当前可疑目标的检测框，所述历史检测框为所述历史图像中覆盖所述历史可疑目标的检测框；

8、对应的，所述基于所述当前位置信息和所述历史位置信息，对所述当前可疑目标进行静物验证的步骤，包括：

9、确定所述当前坐标与所述历史坐标之间的欧氏距离；

10、确定覆盖所述当前检测框和所述历史检测框的外接检测框，以及所述外接检测框的对角线长度；

11、将所述欧氏距离与所述对角线长度的比值作为相对位移比值，并确定所述相对位移比值是否大于预设阈值；

12、若大于，则确定所述静物验证的结果为所述当前可疑目标为非静止目标；

13、若不大于，则确定所述静物验证的结果为所述当前可疑目标为静止目标。

14、可选的，所述当前位置信息还包括所述当前检测框的第一高度、第一宽度以及左下顶点的第一横坐标和第一纵坐标；所述历史位置信息还包括所述历史检测框的第二高度、第二宽度以及左下顶点的第二横坐标和第二纵坐标；对应的，所述确定覆盖所述当前检测框和所述历史检测框的外接检测框的步骤，包括：

15、将所述第一横坐标与所述第二横坐标中，较小的横坐标作为第一目标横坐标；将所述第一纵坐标与所述第二纵坐标中，较小的纵坐标作为第一目标纵坐标；

16、将所述第一横坐标与所述第一宽度相加，得到第三横坐标；将所述第一纵坐标与所述第一高度相加，得到第三纵坐标；将所述第二横坐标与所述第二宽度相加，得到第四横坐标；将所述第二纵坐标与所述第二高度相加，得到第四纵坐标；

17、将所述第三横坐标与所述第四横坐标中，较大的横坐标作为第二目标横坐标；将所述第三纵坐标与所述第四纵坐标中，较大的纵坐标作为第二目标纵坐标；

18、将所述第一目标横坐标和所述第一目标纵坐标作为所述外接检测框的左下顶点的坐标，将所述第二目标横坐标和所述第二目标纵坐标作为所述外接检测框的右上顶点的坐标；

19、基于所述第一目标横坐标和所述第二目标横坐标，确定所述外接检测框的宽度；基于所述第一目标纵坐标和所述第二目标纵坐标，确定所述外接检测框的高度；

20、基于所述外接检测框的左下顶点的坐标、右上顶点的坐标、宽度和高度，构建所述外接检测框。

21、可选的，所述预设阈值为预先构建的映射关系中存储的与所述当前唯一标识对应的阈值；对应的，在确定所述静物验证的结果之后，还包括：

22、确定所述当前可疑目标触发所述报警操作的总次数；

23、确定所述当前可疑目标的威胁等级；

24、基于所述总次数和所述威胁等级，调整所述预设阈值，得到更新后的映射关系；其中，所述总次数和所述威胁等级均与所述预设阈值呈负相关。

25、可选的，在所述生成所述当前可疑目标对应的当前唯一标识之后，还包括：

26、确定所述比对对象列表是否为空；

27、若为空，则触发所述报警操作，并将所述当前唯一标识和所述当前位置信息构成的当前信息对，存储至所述比对对象列表中；

28、若不为空，则确定所述比对对象列表中是否存在所述历史唯一标识；

29、若存在，则进入所述提取与所述历史唯一标识对应的历史位置信息的步骤，并将所述历史位置信息替换为所述当前位置信息；若不存在，则触发所述报警操作，并基于所述当前信息对更新所述比对对象列表。

30、可选的，所述基于所述当前信息对更新所述比对对象列表的步骤，包括：

31、确定所述比对对象列表中的信息对的总数量是否小于第一预设数量；

32、若小于，则将所述当前信息对添加至所述比对对象列表中；

33、若不小于，则确定各所述信息对的时间戳；根据所述时间戳与当前时刻之间的时间差，对各所述信息对进行降序排序；将排序靠前的第二预设数量的所述信息对剔除后，将所述当前信息对添加至所述比对对象列表中。

34、可选的，所述触发报警操作的步骤，包括：

35、从指定维度评估所述当前可疑目标的威胁等级；其中，所述指定维度包括所述当前可疑目标与所述车辆间的距离、所述当前可疑目标在所述车辆周围的逗留时长、所述当前可疑目标的动作类型以及基于振动传感器确定的车辆振动幅度中的至少一项；

36、当所述威胁等级为轻度时，触发第一报警操作；所述第一报警操作至少包括存储触发所述第一报警操作前后预设时长范围内的视频文件，以及通过车载提示装置执行警告提示操作；

37、当所述威胁等级为重度时，触发第二报警操作；所述第二报警操作至少包括向车主的移动终端发送报警信息。

38、本技术还提供了一种车辆安全监测装置，所述装置包括：

39、图像获取模块，用于获取车载视觉传感器采集的当前图像；

40、目标识别模块，用于对所述当前图像进行目标检测，以识别所述当前图像中符合预设条件的当前可疑目标；

41、当前信息确定模块，用于确定所述当前可疑目标在所述当前图像中的当前位置信息，并生成所述当前可疑目标对应的当前唯一标识；

42、历史信息确定模块，用于从预先构建的比对对象列表中，筛选与所述当前唯一标识相同的历史唯一标识，并提取所述历史唯一标识对应的历史位置信息；其中，所述历史位置信息为对应所述历史唯一标识的历史可疑目标，在历史图像中的位置信息；

43、报警判定模块，用于基于所述当前位置信息和所述历史位置信息，对所述当前可疑目标进行静物验证，在所述静物验证的结果表征所述当前可疑目标为非静止目标时触发报警操作。

44、本技术还提供了一种车辆，包括：

45、存储器，用于存储计算机程序；

46、处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任一项车辆安全监测方法的步骤。

47、本技术还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项车辆安全监测方法的步骤。

48、综上，本技术提供了一种车辆安全监测方法、装置、车辆及存储介质，获取车载视觉传感器采集的当前图像；对当前图像进行目标检测，以识别当前图像中符合预设条件的当前可疑目标；确定当前可疑目标在当前图像中的当前位置信息，并生成当前可疑目标对应的当前唯一标识；从比对对象列表中，筛选与当前唯一标识相同的历史唯一标识，并提取历史唯一标识对应的历史位置信息，其中历史位置信息即为对应历史唯一标识的历史可疑目标在历史图像中的位置信息；基于当前位置信息和历史位置信息，对当前可疑目标进行静物验证；在静物验证的结果表征当前可疑目标为非静止目标时触发报警操作。

49、可见，本技术只有在目标既符合预设条件又为非静止目标时，才会触发报警操作，以极低的算力成本剔除掉静止的可疑目标引起的车辆误报警，提升报警的有效性，避免车主受到无效报警的干扰，并降低车辆的电量消耗，保证车辆的续航能力。