车辆危险驾驶场景的自动提取方法、装置与流程

本发明涉及智能驾驶，具体为车辆危险驾驶场景的自动提取方法、装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术与高级驾驶辅助系统（adas）的快速发展，利用海量的自然驾驶数据进行算法训练和系统闭环验证已成为行业共识。其中，危险驾驶场景（如紧急制动、紧急避让等）包含了丰富的人车环境博弈信息，是提升自动驾驶系统应对边缘场景能力的高价值数据。因此，如何从车辆连续的日常行驶数据中自动、精准地提取出极具价值的危险驾驶场景片段，是自动驾驶数据领域的一项基础且关键的技术需求。

2、目前，业界普遍采用基于车辆动力学参数的阈值触发机制来实现危险场景的自动提取。具体而言，现有技术通常依赖车载数据采集终端实时监控车辆的can总线数据，当监测到车辆的纵向减速度、横向加速度或方向盘转角变化率等动力学指标突变并超过预先设定的危险物理阈值时，便认定当前发生了危险驾驶行为，进而触发数据截取指令，将触发时刻前后一定时间窗口内的视频及传感器数据打包保存为危险场景。

3、然而，在复杂的真实道路环境中，车辆的剧烈运动并不总是意味着发生交通危险博弈或车辆失控。例如，当驾驶员驾车行驶中遇到路面深坑、破损路面、施工放置的雪糕筒或法定减速带时，往往会主动采取急刹车或急打方向盘等操作进行合理的地形规避。在这些情形下，车辆的动力学参数同样会瞬间突破预设的危险阈值，但这本质上属于驾驶员为了保证行车平顺与安全而采取的合法且正常的操作。现有的提取逻辑由于缺乏对外界环境语义的感知与结合，无法将车辆自身的运动状态与外部静态路况建立关联，从而无法区分应对突发危险的紧急操作与应对静态地形的合法规避操作，导致频繁将后者的规避行为误判并提取为危险场景。

4、上述这种伪危险场景对应的冗余数据会严重污染自动驾驶的训练集，大幅增加云端人工数据清洗和场景标注的成本，亟需改进。

技术实现思路

1、针对背景技术中提到的以上缺点，本发明的目的在于提供一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法、装置。

2、本发明提供了一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法，所述方法包括如下步骤：

3、实时获取车辆动力学数据，当监测到所述动力学数据中的横向加速度或纵向减速度超过预设的危险阈值时，生成带有当前时间戳的场景预提取请求；

4、响应于所述场景预提取请求，回溯当前时间戳之前预设时间窗内的前向视觉感知数据以提取静态道路语义元素，并基于车辆当前车速与航向角向前投射预测轮辙轨迹带，将与所述预测轮辙轨迹带产生空间重叠的所述静态道路语义元素激活为有效环境掩码；

5、获取触发所述场景预提取请求的车辆实际运动轨迹并计算其与所述有效环境掩码之间的物理位置关系，以判定车辆此时的运动变化特征是否与规避所述有效环境掩码的时空逻辑相吻合；

6、若判定为吻合，则确认车辆当前行为为合法的地形规避操作，撤销所述场景预提取请求并抑制数据提取；若判定为不吻合或未激活出所述有效环境掩码，则执行所述场景预提取请求，并基于当前时间戳截取对应时间段的数据，打包为危险驾驶场景。

7、本发明还提供了一种车辆危险驾驶场景的自动提取装置，所述装置包括：

8、预提取请求生成模块，用于实时获取车辆动力学数据，当监测到所述动力学数据中的横向加速度或纵向减速度超过预设的危险阈值时，生成带有当前时间戳的场景预提取请求；

9、环境掩码激活模块，用于响应于所述场景预提取请求，回溯当前时间戳之前预设时间窗内的前向视觉感知数据以提取静态道路语义元素，并基于车辆当前车速与航向角向前投射预测轮辙轨迹带，将与所述预测轮辙轨迹带产生空间重叠的所述静态道路语义元素激活为有效环境掩码；

10、吻合度判定模块，用于获取触发所述场景预提取请求的车辆实际运动轨迹并计算其与所述有效环境掩码之间的物理位置关系，以判定车辆此时的运动变化特征是否与规避所述有效环境掩码的时空逻辑相吻合；

11、场景提取执行模块，用于若判定为吻合，则确认车辆当前行为为合法的地形规避操作，撤销所述场景预提取请求并抑制数据提取；若判定为不吻合或未激活出所述有效环境掩码，则执行所述场景预提取请求，并基于当前时间戳截取对应时间段的数据，打包为危险驾驶场景。

12、在车辆动力学指标异常触发预提取请求后，本发明基于静态道路语义元素构建有效环境掩码，并结合车辆实际运动轨迹进行时空逻辑吻合度校验，从而实现了对真实突发危险的紧急操作与规避静态地形（如减速带、路面坑洞等）的合法驾驶行为的准确区分。于是，本发明的方案有效滤除并拦截了伪危险场景的误触发，不仅能够大幅节省车端极其有限的存储空间与车云传输带宽，还能够避免海量冗余数据对自动驾驶算法训练集的污染，进而显著降低后续云端人工数据清洗和场景标注的成本，切实提升自动驾驶数据闭环系统的运转效率与数据质量。

1.一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法，其特征在于，所述静态道路语义元素包括减速带、路面坑洼、积水区以及施工路障中的至少一种；则回溯当前时间戳之前预设时间窗内的前向视觉感知数据以提取静态道路语义元素，包括：

3.根据权利要求1所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法，其特征在于，基于车辆当前车速与航向角向前投射预测轮辙轨迹带，包括：

4.根据权利要求3所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法，其特征在于，判定车辆此时的运动变化特征是否与规避所述有效环境掩码的时空逻辑相吻合，包括：

5.根据权利要求1所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取方法，其特征在于，若判定为吻合，则确认车辆当前行为为合法的地形规避操作，撤销所述场景预提取请求并抑制数据提取，包括：

6.一种车辆危险驾驶场景的自动提取装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取装置，其特征在于，所述静态道路语义元素包括减速带、路面坑洼、积水区以及施工路障中的至少一种；所述环境掩码激活模块，具体用于：

8.根据权利要求6所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取装置，其特征在于，所述环境掩码激活模块，具体还用于：

9.根据权利要求6所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取装置，其特征在于，所述吻合度判定模块，具体用于：

10.根据权利要求6所述的一种车辆危险驾驶场景的自动提取装置，其特征在于，所述场景提取执行模块，具体用于：